JP2002031150A - 歯車装置ユニット - Google Patents
歯車装置ユニットInfo
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/021—Shaft support structures, e.g. partition walls, bearing eyes, casing walls or covers with bearings
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
- F16C19/34—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load
- F16C19/36—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers
- F16C19/361—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers with cylindrical rollers
- F16C19/362—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers with cylindrical rollers the rollers being crossed within the single row
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
Abstract
(57)【要約】
【課題】 円筒状ハウジングに対して、波動歯車減速機
の減速回転出力要素を回転自在の状態で支持させている
軸受けの外輪を、変形を伴うことなく、簡単に取付け可
能にすること。 【解決手段】 波動歯車装置ユニット１は、円筒状ハウ
ジング２の内部に波動歯車減速機３が配置され、その出
力要素であるコップ形状の可撓性外歯歯車６がクロスロ
ーラベアリング４を介してハウジング２に支持されてい
る。クロスローラベアリング４の外輪１１は、ハウジン
グ２に対してねじ込み固定されている。多数本の締結ボ
ルトを用いて外輪を締結する場合における外輪の変形、
円周方向における軸力分布の不均衡を抑制できる。ま
た、組立工数を低減でき、穴開け、タップ加工等の加工
工数を低減できるので、製造価格を低減できる。さら
に、締結ボルトが不要になるので、ユニットを小型でコ
ンパクトに構成できる。
の減速回転出力要素を回転自在の状態で支持させている
軸受けの外輪を、変形を伴うことなく、簡単に取付け可
能にすること。 【解決手段】 波動歯車装置ユニット１は、円筒状ハウ
ジング２の内部に波動歯車減速機３が配置され、その出
力要素であるコップ形状の可撓性外歯歯車６がクロスロ
ーラベアリング４を介してハウジング２に支持されてい
る。クロスローラベアリング４の外輪１１は、ハウジン
グ２に対してねじ込み固定されている。多数本の締結ボ
ルトを用いて外輪を締結する場合における外輪の変形、
円周方向における軸力分布の不均衡を抑制できる。ま
た、組立工数を低減でき、穴開け、タップ加工等の加工
工数を低減できるので、製造価格を低減できる。さら
に、締結ボルトが不要になるので、ユニットを小型でコ
ンパクトに構成できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、円筒状のハウジン
グ内に波動歯車減速機等の歯車減速機が組み込まれた構
成の歯車装置ユニットに関するものであり、さらに詳し
くは、波動歯車減速機の可撓性外歯歯車等の歯車減速機
の減速回転出力部材を回転自在にハウジングに支持して
いる軸受けにおける外輪の固定構造に関するものであ
る。
グ内に波動歯車減速機等の歯車減速機が組み込まれた構
成の歯車装置ユニットに関するものであり、さらに詳し
くは、波動歯車減速機の可撓性外歯歯車等の歯車減速機
の減速回転出力部材を回転自在にハウジングに支持して
いる軸受けにおける外輪の固定構造に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図３にはこの種の波動歯車装置ユニット
を示してある。この図に示すように、波動歯車装置ユニ
ット１００は、円筒状のハウジング１０１と、この中に
組み込まれている波動歯車減速機１０２と、波動歯車減
速機１０２の減速回転出力要素を回転自在の状態でハウ
ジング１０１の側に支持しているクロスローラベアリン
グ１０３とを有している。波動歯車減速機１０２は、ハ
ウジング内周面に固定された環状の剛性内歯歯車１０４
と、この内側に配置されたコップ形状の可撓性外歯歯車
１０５と、この内側に嵌め込まれた楕円形輪郭の波動発
生器１０６とを備えている。
を示してある。この図に示すように、波動歯車装置ユニ
ット１００は、円筒状のハウジング１０１と、この中に
組み込まれている波動歯車減速機１０２と、波動歯車減
速機１０２の減速回転出力要素を回転自在の状態でハウ
ジング１０１の側に支持しているクロスローラベアリン
グ１０３とを有している。波動歯車減速機１０２は、ハ
ウジング内周面に固定された環状の剛性内歯歯車１０４
と、この内側に配置されたコップ形状の可撓性外歯歯車
１０５と、この内側に嵌め込まれた楕円形輪郭の波動発
生器１０６とを備えている。
【０００３】クロスローラベアリング１０３は、ハウジ
ング端面１０７に固定した外輪１０８と、コップ形状の
可撓性外歯歯車１０５のボス１０９に固定した内輪１１
０と、ローラ１１１を備えている。内輪１１０は出力フ
ランジとして機能し、この外側端面に、負荷側の部材が
連結固定される。一方、外輪１０８は、当該外輪を貫通
してハウジング端面１０７に形成したねじ孔にねじ込み
固定された複数本の締結ボルト１１４によって、ハウジ
ング端面１０７に締結されている。
ング端面１０７に固定した外輪１０８と、コップ形状の
可撓性外歯歯車１０５のボス１０９に固定した内輪１１
０と、ローラ１１１を備えている。内輪１１０は出力フ
ランジとして機能し、この外側端面に、負荷側の部材が
連結固定される。一方、外輪１０８は、当該外輪を貫通
してハウジング端面１０７に形成したねじ孔にねじ込み
固定された複数本の締結ボルト１１４によって、ハウジ
ング端面１０７に締結されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、締結ボルト１
１４によって外輪１０８をハウジング端面１０７に固定
する構造では、締結ボルトによる外輪の変形をなるべく
避け、かつ円周方向における軸力分布を均一にする必要
がある。このようにしないと、クロスローラベアリング
の寿命が短くなる、回転精度が低下する等の弊害が発生
するからである。このような弊害を回避するために、現
状では、小さいサイズの締結ボルトを多数本使用して、
外輪の変形、円周方向における軸力分布の均一化を図っ
ている。
１４によって外輪１０８をハウジング端面１０７に固定
する構造では、締結ボルトによる外輪の変形をなるべく
避け、かつ円周方向における軸力分布を均一にする必要
がある。このようにしないと、クロスローラベアリング
の寿命が短くなる、回転精度が低下する等の弊害が発生
するからである。このような弊害を回避するために、現
状では、小さいサイズの締結ボルトを多数本使用して、
外輪の変形、円周方向における軸力分布の均一化を図っ
ている。
【０００５】しかしながら、多数本の締結ボルトを使用
しているので、外輪、ハウジング端面に対する穴あけ、
タップ加工の加工工数が増加し、また、組み立て工数も
増加し、製造価格も高騰する。これに加えて、ボルト締
結のためのスペースが必要なので、その分、外輪および
ハウジング端面の直径を大きくする必要があり、ユニッ
トが大型化するという弊害がある。
しているので、外輪、ハウジング端面に対する穴あけ、
タップ加工の加工工数が増加し、また、組み立て工数も
増加し、製造価格も高騰する。これに加えて、ボルト締
結のためのスペースが必要なので、その分、外輪および
ハウジング端面の直径を大きくする必要があり、ユニッ
トが大型化するという弊害がある。
【０００６】本発明の課題は、変形および円周方向にお
ける軸力分布の不均一を伴うことなく外輪をハウジング
に固定可能な歯車装置ユニットを提案することにある。
ける軸力分布の不均一を伴うことなく外輪をハウジング
に固定可能な歯車装置ユニットを提案することにある。
【０００７】また、本発明の課題は、上記の課題に加え
て、組み立て、加工工数が少なく、廉価に製造可能な歯
車装置ユニットを提案することにある。
て、組み立て、加工工数が少なく、廉価に製造可能な歯
車装置ユニットを提案することにある。
【０００８】さらに、本発明の課題は、上記の課題に加
えて、コンパクトに構成可能な歯車装置ユニットを提案
することにある。
えて、コンパクトに構成可能な歯車装置ユニットを提案
することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、円筒状のハウジングと、このハウジン
グ内に装着された歯車減速機と、この歯車減速機の減速
回転出力部材を回転自在の状態で前記ハウジングに支持
している軸受けとを有する歯車装置ユニットにおいて：
前記軸受けは、前記ハウジングに取り付けた外輪と、前
記ボスに取り付けた内輪と、これら外輪および内輪の間
に装着された複数個の転動体とを備えており；前記外輪
はその外周面に雄ねじ部を備え、前記ハウジングはその
内周面に前記雄ねじ部に噛み合い可能な雌ねじ部を備え
ており、当該外輪が前記ハウジングにねじ込み固定され
ていることを特徴としている。
めに、本発明は、円筒状のハウジングと、このハウジン
グ内に装着された歯車減速機と、この歯車減速機の減速
回転出力部材を回転自在の状態で前記ハウジングに支持
している軸受けとを有する歯車装置ユニットにおいて：
前記軸受けは、前記ハウジングに取り付けた外輪と、前
記ボスに取り付けた内輪と、これら外輪および内輪の間
に装着された複数個の転動体とを備えており；前記外輪
はその外周面に雄ねじ部を備え、前記ハウジングはその
内周面に前記雄ねじ部に噛み合い可能な雌ねじ部を備え
ており、当該外輪が前記ハウジングにねじ込み固定され
ていることを特徴としている。
【００１０】本発明の歯車装置ユニットでは、その軸受
け外輪がハウジングに対してねじ込み固定されている。
従って、多数本の締結ボルトを使用する場合のような外
輪の変形、円周方向における軸力分布の不均衡が発生し
にくい。また、締結ボルトが不要なので、組み立て工
数、穴加工等の加工工数を減らすことができ、製造価格
を低減できる。さらに、締結ボルトを取付け必要がない
ので、その分、外輪およびハウジング端面の直径を小さ
くできる。よって、ユニットを小型でコンパクトに構成
することが可能になる。なお、外輪には大きな回転力が
加わらないので、大きな締結力でハウジングに締結しな
くとも弊害は発生しない。
け外輪がハウジングに対してねじ込み固定されている。
従って、多数本の締結ボルトを使用する場合のような外
輪の変形、円周方向における軸力分布の不均衡が発生し
にくい。また、締結ボルトが不要なので、組み立て工
数、穴加工等の加工工数を減らすことができ、製造価格
を低減できる。さらに、締結ボルトを取付け必要がない
ので、その分、外輪およびハウジング端面の直径を小さ
くできる。よって、ユニットを小型でコンパクトに構成
することが可能になる。なお、外輪には大きな回転力が
加わらないので、大きな締結力でハウジングに締結しな
くとも弊害は発生しない。
【００１１】ここで、前記ハウジングに円環状段面を形
成し、前記外輪を当該ハウジングにねじ込み固定した状
態において、前記外輪の円環状端面を前記ハウジングの
円環状段面に当接させることが望ましい。このような面
接触によって、ハウジングに対する外輪の組立精度を高
めることができる。
成し、前記外輪を当該ハウジングにねじ込み固定した状
態において、前記外輪の円環状端面を前記ハウジングの
円環状段面に当接させることが望ましい。このような面
接触によって、ハウジングに対する外輪の組立精度を高
めることができる。
【００１２】また、装置軸線の方向に見た場合に、前記
雄ねじ部および前記雌ねじ部からなるねじ締結部と、前
記円環状端面および前記円環状段面の間の接触位置との
間に、前記転動体の中心が位置するように、これらの各
部分を配置することが望ましい。この構成を採用すれ
ば、外輪の変形を抑制できる。従って、外輪を薄くした
場合に特に望ましい。
雄ねじ部および前記雌ねじ部からなるねじ締結部と、前
記円環状端面および前記円環状段面の間の接触位置との
間に、前記転動体の中心が位置するように、これらの各
部分を配置することが望ましい。この構成を採用すれ
ば、外輪の変形を抑制できる。従って、外輪を薄くした
場合に特に望ましい。
【００１３】さらに、前記雄ねじ部および前記雌ねじ部
からなるねじ締結部が緩まないように、緩み止め機構を
取り付けることが望ましい。例えば、前記雄ねじ部およ
び前記雌ねじ部を接着剤で接着固定することができる。
あるいは、これらの間にばね要素を介在させるようにし
てもよい。または、前記雄ねじ部および前記雌ねじ部を
塑性変形させるようにしてもよい。
からなるねじ締結部が緩まないように、緩み止め機構を
取り付けることが望ましい。例えば、前記雄ねじ部およ
び前記雌ねじ部を接着剤で接着固定することができる。
あるいは、これらの間にばね要素を介在させるようにし
てもよい。または、前記雄ねじ部および前記雌ねじ部を
塑性変形させるようにしてもよい。
【００１４】次に、外輪をねじ込み固定する作業を行い
易くするためには、前記外輪の外周面あるいは端面に、
当該外輪をねじ込む際に利用する係合突起あるいは凹部
を形成しておくことが望ましい。
易くするためには、前記外輪の外周面あるいは端面に、
当該外輪をねじ込む際に利用する係合突起あるいは凹部
を形成しておくことが望ましい。
【００１５】一方、前記内輪と前記可撓性外歯歯車もね
じ込み固定してもよい。この場合には、前記内輪の内周
面に雌ねじ部を形成し、前記減速回転出力部材に形成し
た外周面に雄ねじ部を形成し、当該外周面の部分を前記
内輪にねじ込み固定すればよい。
じ込み固定してもよい。この場合には、前記内輪の内周
面に雌ねじ部を形成し、前記減速回転出力部材に形成し
た外周面に雄ねじ部を形成し、当該外周面の部分を前記
内輪にねじ込み固定すればよい。
【００１６】なお、前記軸受けとしては、クロスローラ
ベアリングあるいは４点接触ベアリングを用いることが
できる。
ベアリングあるいは４点接触ベアリングを用いることが
できる。
【００１７】本発明は、歯車減速機として波動歯車減速
機を備えた構成の波動歯車装置ユニットに適用すること
ができる。この場合には、減速回転出力部材である可撓
性外歯歯車のボスに内輪を取り付けるように構成すれば
よい。
機を備えた構成の波動歯車装置ユニットに適用すること
ができる。この場合には、減速回転出力部材である可撓
性外歯歯車のボスに内輪を取り付けるように構成すれば
よい。
【００１８】また、当該ボスの外周面に雄ねじを形成
し、内輪の内周面に形成した雌ねじ部にボスをねじ込み
固定する構成を採用すればよい。
し、内輪の内周面に形成した雌ねじ部にボスをねじ込み
固定する構成を採用すればよい。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
を適用した波動歯車装置ユニットの実施例を説明する。
図１（ａ）、（ｂ）は、本例の波動歯車装置ユニットを
示す断面図および端面図であり、図２はそのクロスロー
ラベアリングの部分を拡大して示す拡大部分断面図であ
る。
を適用した波動歯車装置ユニットの実施例を説明する。
図１（ａ）、（ｂ）は、本例の波動歯車装置ユニットを
示す断面図および端面図であり、図２はそのクロスロー
ラベアリングの部分を拡大して示す拡大部分断面図であ
る。
【００２０】本例の波動歯車装置ユニット１は、円筒状
のハウジング２と、このハウジング２の内部に装着され
た波動歯車減速機３と、この波動歯車減速機３の減速回
転出力要素をハウジング２に対して回転自在の状態で支
持しているクロスローラベアリング４とを有している。
のハウジング２と、このハウジング２の内部に装着され
た波動歯車減速機３と、この波動歯車減速機３の減速回
転出力要素をハウジング２に対して回転自在の状態で支
持しているクロスローラベアリング４とを有している。
【００２１】波動歯車減速機３は、環状の剛性内歯歯車
５と、減速回転出力要素であるコップ形状の可撓性外歯
歯車６と、楕円形輪郭の波動発生器７とを備えている。
剛性内歯歯車５はハウジング２の内周面に形成した円環
状段部８に嵌め込み固定されている。コップ形状の可撓
性外歯歯車６は、円筒状の胴部６１と、その一端縁から
半径方向の内側に延びている円環状のダイヤフラム板６
２と、このダイヤフラム板６２の内周縁に連続して一体
形成されている円環状のボス６３を備えている。波動発
生器７は、モータ等の高速回転入力軸（図示せず）が差
し込み固定される中空入力軸７１と、この外周に嵌めた
楕円形輪郭の剛性カム板７２と、この剛性カム板７２の
外周面に嵌めたウエーブベアリング７３を備えている。
５と、減速回転出力要素であるコップ形状の可撓性外歯
歯車６と、楕円形輪郭の波動発生器７とを備えている。
剛性内歯歯車５はハウジング２の内周面に形成した円環
状段部８に嵌め込み固定されている。コップ形状の可撓
性外歯歯車６は、円筒状の胴部６１と、その一端縁から
半径方向の内側に延びている円環状のダイヤフラム板６
２と、このダイヤフラム板６２の内周縁に連続して一体
形成されている円環状のボス６３を備えている。波動発
生器７は、モータ等の高速回転入力軸（図示せず）が差
し込み固定される中空入力軸７１と、この外周に嵌めた
楕円形輪郭の剛性カム板７２と、この剛性カム板７２の
外周面に嵌めたウエーブベアリング７３を備えている。
【００２２】一方、クロスローラベアリング４は、ハウ
ジング内周面に取り付けた外輪１１と、可撓性外歯歯車
６のボス６３の外周面に取り付けた内輪１２と、これら
により形成される円環状の軌道内に、円周方向に向けて
回転軸が交互に直交する状態に装着されている複数個の
ローラ１３とを備えている。本例においては、内輪１２
が負荷側の部材（図示せず）に連結固定される出力フラ
ンジとして機能し、その外側端面には、円周方向に向け
て一定角度間隔で取付け用のねじ穴１４が形成されてい
る。
ジング内周面に取り付けた外輪１１と、可撓性外歯歯車
６のボス６３の外周面に取り付けた内輪１２と、これら
により形成される円環状の軌道内に、円周方向に向けて
回転軸が交互に直交する状態に装着されている複数個の
ローラ１３とを備えている。本例においては、内輪１２
が負荷側の部材（図示せず）に連結固定される出力フラ
ンジとして機能し、その外側端面には、円周方向に向け
て一定角度間隔で取付け用のねじ穴１４が形成されてい
る。
【００２３】次に、図２を主に参照して、クロスローラ
ベアリング４を中心とする部分の構造を詳細に説明す
る。まず、外輪１１は、内周面にＶ型の外輪軌道面１５
が形成されている円環状の本体部分１６と、この円環状
の外側端面から外周側部分のみが装置軸線１ａの方向に
突出した薄肉の円環状突起部分１７とを備えている。こ
の円環状突起部分１７と内輪１２の外周面１８の間には
円環状のオイルシール１９が装着されている。
ベアリング４を中心とする部分の構造を詳細に説明す
る。まず、外輪１１は、内周面にＶ型の外輪軌道面１５
が形成されている円環状の本体部分１６と、この円環状
の外側端面から外周側部分のみが装置軸線１ａの方向に
突出した薄肉の円環状突起部分１７とを備えている。こ
の円環状突起部分１７と内輪１２の外周面１８の間には
円環状のオイルシール１９が装着されている。
【００２４】ここで、外輪本体部分１６の外周面から円
環状突起部分１７の外周面にかけて、雄ねじ部２０が形
成されている。ハウジング２の一端開口縁部分には隣接
している内周面よりも大径の内周面２１が形成されてお
り、この内周面２１における開口縁側の部分には、雄ね
じ部１８に螺合可能な雌ねじ部２２が形成されている。
外輪１１はこのハウジング２の開口縁部分にねじ込み固
定されており、ねじ込み固定された状態では、外輪１１
の内側の円環状端面２３が、ハウジング側の円環状段面
２４に当接している。このように、端面同士が接触する
ので、ハウジング２に対する外輪１１の組立て精度を高
めることができる。
環状突起部分１７の外周面にかけて、雄ねじ部２０が形
成されている。ハウジング２の一端開口縁部分には隣接
している内周面よりも大径の内周面２１が形成されてお
り、この内周面２１における開口縁側の部分には、雄ね
じ部１８に螺合可能な雌ねじ部２２が形成されている。
外輪１１はこのハウジング２の開口縁部分にねじ込み固
定されており、ねじ込み固定された状態では、外輪１１
の内側の円環状端面２３が、ハウジング側の円環状段面
２４に当接している。このように、端面同士が接触する
ので、ハウジング２に対する外輪１１の組立て精度を高
めることができる。
【００２５】また、外輪１１の円環状突起部分１７の外
側端面２５からその外周面２６に掛けて、円周方向に向
けて一定の角度間隔で複数個の係合凹部２７が形成され
ている。この係合凹部２７は、外輪１１をハウジング２
にねじ込み固定する場合に、締結用の治具を引っかけ
て、十分な締結回転力で外輪１１をねじ締結できるよう
いするためのものである。係合凹部２７の代わりに、係
合突起を形成することもできる。
側端面２５からその外周面２６に掛けて、円周方向に向
けて一定の角度間隔で複数個の係合凹部２７が形成され
ている。この係合凹部２７は、外輪１１をハウジング２
にねじ込み固定する場合に、締結用の治具を引っかけ
て、十分な締結回転力で外輪１１をねじ締結できるよう
いするためのものである。係合凹部２７の代わりに、係
合突起を形成することもできる。
【００２６】さらに、本例では、装置軸線１ａの方向に
沿ってみた場合に、ローラ１３の中心位置Ｃが、雄ねじ
部２０と雌ねじ部２２からなるねじ締結部Ａよりも、円
環状端面２３および円環状段面２４による面接触位置Ｂ
の側に位置している。このような配置関係を採用する
と、外輪１１の変形を抑制できる。特に、外輪１１が薄
い場合には有効できる。
沿ってみた場合に、ローラ１３の中心位置Ｃが、雄ねじ
部２０と雌ねじ部２２からなるねじ締結部Ａよりも、円
環状端面２３および円環状段面２４による面接触位置Ｂ
の側に位置している。このような配置関係を採用する
と、外輪１１の変形を抑制できる。特に、外輪１１が薄
い場合には有効できる。
【００２７】次に、内輪１４と可撓性外歯歯車６の間も
ねじ締結状態で連結固定されている。すなわち、円環状
の内輪１４の内側端面側においては、その中心貫通穴３
１が大径とされており、当該大径穴の内周面に雌ねじ部
３２が形成され、ここにねじ込み固定可能な雄ねじ部３
３がボス６３の外周面に形成されている。この場合にお
いても、貫通穴内部に形成されている円環状段面６４
と、ボス６３の側に形成した円環状端面６５とが面接触
状態になり、これらの組み付け精度を高めている。
ねじ締結状態で連結固定されている。すなわち、円環状
の内輪１４の内側端面側においては、その中心貫通穴３
１が大径とされており、当該大径穴の内周面に雌ねじ部
３２が形成され、ここにねじ込み固定可能な雄ねじ部３
３がボス６３の外周面に形成されている。この場合にお
いても、貫通穴内部に形成されている円環状段面６４
と、ボス６３の側に形成した円環状端面６５とが面接触
状態になり、これらの組み付け精度を高めている。
【００２８】ここで、本例では、外輪１１とハウジング
２の間のねじ締結部、および内輪１２と可撓性外歯歯車
のボス６３の間のねじ締結部における緩み防止のため
に、これらの部分は接着剤によって接着固定されてい
る。緩み防止機構あるいは緩み止め機構としては、これ
らのねじ締結部を塑性変形させるようにしてもよい。あ
るいは、これらのねじ締結部にばめ部材を介在させるよ
うにしてもよい。
２の間のねじ締結部、および内輪１２と可撓性外歯歯車
のボス６３の間のねじ締結部における緩み防止のため
に、これらの部分は接着剤によって接着固定されてい
る。緩み防止機構あるいは緩み止め機構としては、これ
らのねじ締結部を塑性変形させるようにしてもよい。あ
るいは、これらのねじ締結部にばめ部材を介在させるよ
うにしてもよい。
【００２９】なお、クロスローラベアリングの代わり
に、ボールベアリング、例えば４点接触ベアリングを用
いることもできる。勿論、それ以外の軸受けを使用する
ことも可能である。
に、ボールベアリング、例えば４点接触ベアリングを用
いることもできる。勿論、それ以外の軸受けを使用する
ことも可能である。
【００３０】（その他の実施の形態）なお、上記の例は
本発明を波動歯車装置ユニットに適用したものである
が、本発明は、波動歯車減速機以外の歯車減速機を備え
た歯車装置ユニットに対しても同様に適用できる。
本発明を波動歯車装置ユニットに適用したものである
が、本発明は、波動歯車減速機以外の歯車減速機を備え
た歯車装置ユニットに対しても同様に適用できる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、円筒状
のハウジング内に歯車減速機が内蔵された構成の歯車装
置ユニットにおいて、歯車減速機の減速回転出力部材を
回転自在の状態でハウジングに支持させている軸受けの
外輪をハウジングに対してねじ込み固定している。
のハウジング内に歯車減速機が内蔵された構成の歯車装
置ユニットにおいて、歯車減速機の減速回転出力部材を
回転自在の状態でハウジングに支持させている軸受けの
外輪をハウジングに対してねじ込み固定している。
【００３２】従って、従来のように多数本の締結ボルト
を用いて外輪をハウジングに締結する場合に比べて、外
輪の変形を抑制でき、また、その円周方向における軸力
分布の不均一化を抑制できる。また、締結ボルトが不要
となるので、組立て工数を低減でき、また、穴加工、タ
ップ加工等の加工工数も低減できるので、製造コストを
低減することができる。さらには、締結ボルトを取り付
けるためのスペースが不要となるので、その分、外輪の
よびハウジング端面の直径を小さくできるので、ユニッ
ト全体を小型でコンパクトにできる。
を用いて外輪をハウジングに締結する場合に比べて、外
輪の変形を抑制でき、また、その円周方向における軸力
分布の不均一化を抑制できる。また、締結ボルトが不要
となるので、組立て工数を低減でき、また、穴加工、タ
ップ加工等の加工工数も低減できるので、製造コストを
低減することができる。さらには、締結ボルトを取り付
けるためのスペースが不要となるので、その分、外輪の
よびハウジング端面の直径を小さくできるので、ユニッ
ト全体を小型でコンパクトにできる。
【００３３】また、本発明において、ハウジングに円環
状段面を形成し、外輪を当該ハウジングにねじ込み固定
した状態において、外輪の円環状端面をハウジングの円
環状段面に当接させるようにした場合には、このような
面接触によって、ハウジングに対する外輪の組立精度を
高めることができる。
状段面を形成し、外輪を当該ハウジングにねじ込み固定
した状態において、外輪の円環状端面をハウジングの円
環状段面に当接させるようにした場合には、このような
面接触によって、ハウジングに対する外輪の組立精度を
高めることができる。
【００３４】さらに、装置軸線の方向に沿って見た場合
に、外輪とハウジングのねじ締結部と、これらの円環状
端面および円環状段面による面接触位置との間に、転動
体の中心が位置するようにした場合には、外輪の変形を
抑制できる。特に、外輪を薄くした場合には効果的であ
る。
に、外輪とハウジングのねじ締結部と、これらの円環状
端面および円環状段面による面接触位置との間に、転動
体の中心が位置するようにした場合には、外輪の変形を
抑制できる。特に、外輪を薄くした場合には効果的であ
る。
【図１】本発明を適用した波動歯車装置ユニットを示す
断面図および端面図である。
断面図および端面図である。
【図２】図１におけるクロスローラベアリングの部分を
示す部分拡大断面図である。
示す部分拡大断面図である。
【図３】従来の波動歯車装置ユニットを示す断面図およ
び端面図である。
び端面図である。
１ 波動歯車装置ユニット １ａ 装置軸線 ２ ハウジング ３ 波動歯車減速機 ４ クロスローラベアリング ５ 剛性内歯歯車 ６ コップ形状の可撓性外歯歯車 ７ 波動発生器 ６３ ボス １１ 外輪 １２ 内輪 １３ ローラ １４ 取付け穴 ２０ 雄ねじ部 ２２ 雌ねじ部 ２３ 円環状端面 ２４ 円環状段面 ２７ 係合凹部 ３２ 雌ねじ部 ３３ 雄ねじ部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山崎 吉雄 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 Ｆターム(参考） 3J017 AA01 AA02 CA01 DB01 DB08 DB09 3J027 FA18 GB03 GC07 GD03 GD08 GD12 GE25 3J101 AA04 AA26 AA42 AA54 AA62 BA53 BA54 BA56 FA44 FA46 FA60 GA60
Claims (16)
- 【請求項１】 円筒状のハウジングと、このハウジング
内に装着された歯車減速機と、この歯車減速機の減速回
転出力部材を回転自在の状態で前記ハウジングに支持し
ている軸受けとを有する歯車装置ユニットにおいて、 前記軸受けは、前記ハウジングに取り付けた外輪と、前
記減速回転出力部材に取り付けた内輪と、これら外輪お
よび内輪の間に装着された複数個の転動体とを備えてお
り、 前記外輪はその外周面に雄ねじ部を備え、前記ハウジン
グはその内周面に前記雄ねじ部に噛み合い可能な雌ねじ
部を備えており、当該外輪が前記ハウジングにねじ込み
固定されていることを特徴とする歯車装置ユニット。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記ハウジングは円環状段面を備えており、前記外輪を
当該ハウジングにねじ込み固定した状態において、前記
外輪の円環状端面が前記ハウジングの円環状段面に当接
することを特徴とする歯車装置ユニット。 - 【請求項３】 請求項２において、 装置軸線の方向に見た場合に、前記雄ねじ部および前記
雌ねじ部からなるねじ締結部と、前記円環状端面および
前記円環状段面の間の接触位置との間に、前記転動体の
中心が位置していることを特徴とする歯車装置ユニッ
ト。 - 【請求項４】 請求項１において、 前記雄ねじ部および前記雌ねじ部からなるねじ締結部の
緩み止め機構を備えていることを特徴とする歯車装置ユ
ニット。 - 【請求項５】 請求項４において、 前記緩み止め機構は、前記雄ねじ部および前記雌ねじ部
の間に配置した接着剤あるいはばね要素、または、前記
雄ねじ部および前記雌ねじ部を塑性変形させることによ
り形成したものであることを特徴とする歯車装置ユニッ
ト。 - 【請求項６】 請求項１において、 前記外輪は、その外周面あるいは端面に、当該外輪をね
じ込む際に利用する係合突起あるいは凹部を備えている
ことを特徴とする歯車装置ユニット。 - 【請求項７】 請求項１において、 前記内輪はその内周面に形成された雌ねじ部を備え、前
記減速回転出力部材は外周面を備え、当該外周面には雄
ねじ部が形成されており、 前記減速回転出力部材の前記外周面が形成されている部
分が前記内輪にねじ込み固定されていることを特徴とす
る歯車装置ユニット。 - 【請求項８】 請求項１ないし８のうちのいずれかの項
において、 前記軸受けは、クロスローラベアリングあるいは４点接
触ベアリングであることを特徴とする歯車装置ユニッ
ト。 - 【請求項９】 円筒状のハウジングと、このハウジング
内に装着された波動歯車減速機と、この波動歯車減速機
のコップ状の可撓性外歯歯車を回転自在の状態で前記ハ
ウジングに支持している軸受けとを有する波動歯車装置
ユニットにおいて、 前記可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この胴部の一
端に連続して半径方向の内側に延びる円環状のダイヤフ
ラム板と、このダイヤフラム板の内周縁に連続して形成
されているボスとを備えており、 前記軸受けは、前記ハウジングに取り付けた外輪と、前
記ボスに取り付けた内輪と、これら外輪および内輪の間
に装着された複数個の転動体とを備えており、 前記外輪はその外周面に雄ねじ部を備え、前記ハウジン
グはその内周面に前記雄ねじ部に噛み合い可能な雌ねじ
部を備えており、当該外輪が前記ハウジングにねじ込み
固定されていることを特徴とする波動歯車装置ユニッ
ト。 - 【請求項１０】 請求項９において、 前記ハウジングは円環状段面を備えており、前記外輪を
当該ハウジングにねじ込み固定した状態において、前記
外輪の円環状端面が前記ハウジングの円環状段面に当接
することを特徴とする波動歯車装置ユニット。 - 【請求項１１】 請求項１０において、 装置軸線の方向に見た場合に、前記雄ねじ部および前記
雌ねじ部からなるねじ締結部と、前記円環状端面および
前記円環状段面の間の接触位置との間に、前記転動体の
中心が位置していることを特徴とする波動歯車装置ユニ
ット。 - 【請求項１２】 請求項９において、 前記雄ねじ部および前記雌ねじ部からなるねじ締結部の
緩み止め機構を備えていることを特徴とする波動歯車装
置ユニット。 - 【請求項１３】 請求項１２において、 前記緩み止め機構は、前記雄ねじ部および前記雌ねじ部
の間に配置した接着剤あるいはばね要素、または、前記
雄ねじ部および前記雌ねじ部を塑性変形させることによ
り形成したものであることを特徴とする波動歯車装置ユ
ニット。 - 【請求項１４】 請求項９において、 前記外輪は、その外周面あるいは端面に、当該外輪をね
じ込む際に利用する係合突起あるいは凹部を備えている
ことを特徴とする波動歯車装置ユニット。 - 【請求項１５】 請求項９において、 前記内輪はその内周面に形成された雌ねじ部を備え、前
記可撓性外歯歯車はそのボス外周面に形成した雄ねじ部
を備え、当該ボスが前記内輪にねじ込み固定されている
ことを特徴とする波動歯車装置ユニット。 - 【請求項１６】 請求項９ないし１５のうちのいずれか
の項において、 前記軸受けは、クロスローラベアリングあるいは４点接
触ベアリングであることを特徴とする波動歯車装置ユニ
ット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000212120A JP2002031150A (ja) | 2000-07-13 | 2000-07-13 | 歯車装置ユニット |
| US09/899,841 US20020017160A1 (en) | 2000-07-13 | 2001-07-09 | Gear drive unit |
| DE10134191A DE10134191A1 (de) | 2000-07-13 | 2001-07-13 | Getriebeeinheit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000212120A JP2002031150A (ja) | 2000-07-13 | 2000-07-13 | 歯車装置ユニット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002031150A true JP2002031150A (ja) | 2002-01-31 |
Family
ID=18708081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000212120A Pending JP2002031150A (ja) | 2000-07-13 | 2000-07-13 | 歯車装置ユニット |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JP2002031150A (ja) |
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2000
- 2000-07-13 JP JP2000212120A patent/JP2002031150A/ja active Pending
-
2001
- 2001-07-09 US US09/899,841 patent/US20020017160A1/en not_active Abandoned
- 2001-07-13 DE DE10134191A patent/DE10134191A1/de not_active Ceased
Patent Citations (8)
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