WO2014181376A1

WO2014181376A1 - 波動歯車装置の波動発生器

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Publication number: WO2014181376A1
Application number: PCT/JP2013/002968
Authority: WO
Inventors: 達郎保科; 芳秀清澤
Original assignee: 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
Priority date: 2013-05-08
Filing date: 2013-05-08
Publication date: 2014-11-13
Also published as: DE112013002132T5; CN104321558B; KR20150005944A; KR101651549B1; CN104321558A; JPWO2014181376A1; JP5839522B2; US9377096B2; US20160047451A1

Abstract

　波動歯車装置（１）の波動発生器（３）は、剛性プラグ（１１）と、そのプラグ外周面（１２）に装着したニードルローラーベアリング（１３）とを有している。プラグ外周面（１２）は、ニードルローラーベアリング（１３）の軸線方向に移動しようとするリテーナー（３５）に係合して、その軸線方向の移動を規制するリテーナー係合部を備えている。リテーナー（３５）は、軸線方向に移動しようとする外輪（３２）に係合して、その軸線方向の移動を規制する外輪係合部を備えている。リテーナー（３５）、外輪（３２）の移動を、別部材を用いることなく規制できる。外輪の移動を規制可能な簡単な構造のローラーベアリングを備えた波動歯車装置の波動発生器を実現できる。

Description

波動歯車装置の波動発生器

　本発明は波動歯車装置の波動発生器に関し、特に、ローラーベアリングを備えた波動発生器に関する。

　波動歯車装置として、フラット型波動歯車装置が知られている。フラット型波動歯車装置では、歯数の異なる２個の剛性内歯歯車の内側に、双方の剛性内歯歯車にかみ合い可能な円筒状の可撓性外歯歯車が配置される。可撓性外歯歯車の内側には波動発生器が配置される。可撓性外歯歯車は、波動発生器によって楕円状に撓められて、双方の剛性内歯歯車にかみ合っている。

　フラット型波動歯車装置は、その中心部を装置軸線方向に貫通する中空部を備えた中空型波動歯車装置として用いられる場合がある。このような中空型波動歯車装置には、中心貫通穴が形成された剛性プラグを備えた中空型の波動発生器が用いられる。装置の外径寸法を増加させることなく中空部の内径寸法を大きくするためには、剛性プラグに大きな内径の中空貫通穴を形成する必要がある。このためには、ボールベアリングに比べて半径方向の厚さが薄いローラーベアリング、特に、ニードルローラーベアリングを波動発生器に用いることが望ましい。特許文献１には、ローラーベアリングを用いた波動発生器を備えたフラット型波動歯車装置が開示されている。

特開２００９－２９９７８０号公報

　ここで、波動発生器にローラーベアリングを使用する場合には、一般的なボールベアリングにおける内外輪の軌道溝に当る部分が存在しない。すなわち、ローラーベアリングの内輪軌道面および外輪軌道面は中心軸線方向に沿って見た場合に平坦な面である。これらの軌道面の間に装着したローラー、あるいはローラーを保持しているリテーナーが、その中心軸線方向に移動しないように拘束する必要がある。また、内輪は剛性プラグの外周面に嵌合しているので、その中心軸線方向には移動しないが、外輪を、中心軸線方向に移動しないように、拘束する必要がある。このため、剛性プラグには、ローラーベアリングを両側から挟む状態に、スラストワッシャー等の規制部材を取り付けて、ローラーあるいはリテーナーと、外輪の移動を規制する必要がある。

　本発明の課題は、規制部材を設けることなく、ローラーを保持したリテーナーおよび外輪の移動を規制可能な波動歯車装置の波動発生器を提案することにある。

　また、本発明の課題は、かかる波動発生器を備えた中空型波動歯車装置を提案することにある。

　上記の課題を解決するために、本発明は、可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせると共に、両歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動歯車装置の波動発生器であって、
　剛性プラグと、当該剛性プラグの楕円状のプラグ外周面に装着したローラーベアリングとを有し、
　前記ローラーベアリングは、前記プラグ外周面に形成した楕円状の内輪軌道面と、半径方向に撓み可能な外輪と、前記外輪の内周面に形成した外輪軌道面と、前記内輪軌道面および前記外輪軌道面の間に転動可能な状態で装着された複数個のローラーと、前記ローラーのそれぞれが所定の間隔で転動可能な状態で保持されているポケットを有する円筒状のリテーナーとを備え、
　前記プラグ外周面は、前記ローラーベアリングの軸線方向に移動しようとする前記リテーナーに係合して当該リテーナーの前記軸線方向の移動を規制するリテーナー係合部を備え、
　前記リテーナーは、前記軸線方向に移動しようとする前記外輪に係合して当該外輪の前記中心軸線方向の移動を規制する外輪係合部を備えていることを特徴としている。

　本発明の波動歯車装置の波動発生器はローラーベアリングを備え、ローラーベアリングの内輪軌道面を剛性プラグの楕円状のプラグ外周面に直接に形成して内輪を省略してある。したがって、ローラーベアリングの半径方向の厚みを薄くでき、同一径の波動発生器に、従来に比べて大きな内径の中空貫通穴を形成できる。よって、本発明の波動発生器は、内径の大きな中空部を備えた中空型波動歯車装置の波動発生器として用いるのに適している。

　また、本発明の波動発生器では、プラグ外周面にリテーナー係合部を設け、リテーナーが中心軸線方向に移動しないように規制している。同様に、リテーナーに外輪係合部を設け、外輪が中心軸線方向に移動しないように規制している。すなわち、リテーナーを介して、外輪が、剛性プラグに対して中心軸線方向に移動しないように規制している。したがって、ローラーを保持したリテーナーおよび外輪の移動を規制するための規制部材を別途設ける必要がない。

　よって、本発明の波動発生器では、そのローラーベアリングの内輪が省略され、リテーナーおよび外輪の移動を規制するための規制部材が不要であるので、その構造の簡素化、軽量化および構成部品点数の削減を図ることができる。

　波動発生器のローラーベアリングは、高速回転する剛性プラグと減速回転する可撓性外歯歯車の間に装着される。高速回転する剛性プラグに取り付けた規制部材を用いる場合には、規制部材と外輪との回転速度差が大きいので、これらの部材の当接部分が摩耗しやすい。本発明では、剛性プラグ（内輪）に比べて回転速度が遅いリテーナーによって外輪の移動を規制している。したがって、これらの間の回転速度差が小さいので、これらの当接部分に発生する摩耗を抑制できる。

　本発明の波動発生器では、リテーナー係合部および外輪係合部が次のように構成されている。すなわち、本発明の波動発生器において、
　前記プラグ外周面には、前記内輪軌道面の両側の部分に、当該内輪軌道面よりも小径の第１、第２小径外周面部分が形成され、
　前記内輪軌道面と前記第１小径外周面部分の間には、前記中心軸線方向の一方を向く第１円環状段差面が形成され、前記内輪軌道面と前記第２小径外周面部分の間には、前記中心軸線方向の他方を向く第２円環状段差面が形成され、
　前記リテーナーは、前記ポケットが所定の間隔で周方向に形成されている円筒部と、当該円筒部の両端部から半径方向の内側に突出している第１、第２円環状内側突部と、前記円筒部の前記両端部から半径方向の外側に突出している第１、第２円環状外側突部とを備え、
　前記第１、第２円環状内側突部の間に前記内輪軌道面が位置し、
　前記第１、第２円環状外側突部の間に前記外輪が位置し、
　前記リテーナー係合部は、前記第１、第２円環状段差面であり、
　前記外輪係合部は、前記第１、第２円環状外側突部である。

　本発明の波動発生器において、リテーナー係合部および外輪係合部を次のように構成することができる。すなわち、
　前記プラグ外周面には、その周方向に延びる一定幅および一定深さの内輪軌道溝が形成され、
　前記内輪軌道溝の溝底面には前記内輪軌道面が形成され、
　前記リテーナーは、前記ポケットが所定の間隔で周方向に形成されている円筒部と、当該円筒部の両端部から半径方向の外側に突出している第１、第２円環状外側突部とを備え、
　前記リテーナーは前記内輪軌道溝内に位置し、前記外輪は前記第１、第２円環状外側突部の間に位置し、
　前記リテーナー係合部は、前記内輪軌道溝の両側の溝側面であり、
　前記外輪係合部は、前記第１、第２円環状外側突部である。

　次に、本発明の中空型波動歯車装置は、
　剛性内歯歯車と、
　前記剛性内歯歯車の内側に配置され、前記剛性内歯歯車にかみ合い可能な可撓性外歯歯車と、
　前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて前記剛性内歯歯車に部分的にかみ合わせると共に、これら両歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、
　中空軸からなる回転入力軸と、
を有し、
　前記波動発生器は、上記構成の波動発生器であり、
　前記波動発生器の前記剛性プラグは、前記回転入力軸の外周面に一体形成されていることを特徴としている。

　本発明の中空型波動歯車装置に組み込まれている波動発生器は、構成部品点数が少なく、半径方向の厚みが薄い。したがって、大きな内径の中空部を備えた中空型波動歯車装置を実現できる。

　ここで、本発明の中空型波動歯車装置を、剛性内歯歯車として、装置軸線の方向に配置された歯数の異なる第１内歯歯車および第２内歯歯車を備え、可撓性外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒体と、円筒体の外周面に形成した外歯とを備えたフラット型波動歯車装置とすることができる。

本発明を適用した中空型波動歯車装置を示す縦断面図である。図１の波動発生器を含む部分を取り出して示す部分断面図である。図１の波動発生器のローラーベアリングのリテーナーを示す部分斜視図である。図３のリテーナーの代わりに使用可能な組立式のリテーナーを示す部分斜視図および説明図である。本発明を適用した複列ローラーベアリングのリテーナーを示す説明図である。本発明を適用した波動発生器の別の例を示す部分断面図である。

　以下に、図面を参照して、本発明を適用した波動発生器が組み込まれた中空型波動歯車装置の実施の形態を説明する。

（全体構成）
　図１は本実施の形態に係る中空型波動歯車装置を示す縦断面図である。中空型波動歯車装置１は、中空入力軸２と、中空入力軸２と一体回転する波動発生器３と、可撓性外歯歯車４と、第１剛性内歯歯車５および第２剛性内歯歯車６と、円環状の出力フランジ７とを備えている。中空入力軸２の円形断面の中空部２ａは、中空型波動歯車装置１を装置軸線１ａの方向に貫通して延びている。

　中空入力軸２は、ボールベアリング８を介して、第１剛性内歯歯車５によって回転自在の状態で支持されている。第２剛性内歯歯車６は、クロスローラーベアリング９を介して、第１剛性内歯歯車５によって回転自在の状態で支持されている。波動歯車装置１において、その軸線１ａの方向における出力フランジ７の側を回転出力側と呼び、反対側を回転入力側と呼ぶ。

　中空入力軸２の回転入力側の軸端部２ｂには、カップリング等を介して、モーターの出力軸（図示せず）が固定される。中空入力軸２における軸線方向の中程の外周部分に、波動発生器３が配置されている。波動発生器３は、中空入力軸２の外周面部分に一体形成した剛性プラグ１１と、この剛性プラグ１１の楕円状のプラグ外周面１２に装着したニードルローラーベアリング１３とを備えている。

　波動発生器３の外周側には円筒状の可撓性外歯歯車４が配置されている。可撓性外歯歯車４は、半径方向に撓み可能な円筒体４ａと、この円筒体４ａの外周面に形成した外歯４ｂとを備えている。可撓性外歯歯車４の外周側には、装置軸線１ａの方向に、第１剛性内歯歯車５および第２剛性内歯歯車６が同軸状態で隣接配置されている。第１剛性内歯歯車５は回転入力側に配置され、第２剛性内歯歯車６は回転出力側に配置されている。可撓性外歯歯車４は波動発生器３によって楕円状に撓められている。楕円状に撓められた可撓性外歯歯車４の長軸両端の外歯４ｂが、第１、第２剛性内歯歯車５、６の第１内歯５ａおよび第２内歯６ａにそれぞれかみ合っている。

　第１剛性内歯歯車５には、その外周側の部分が、回転入力側および回転出力側にそれぞれ円環状に突出して、入力側円環部５ｂおよび出力側円環部５ｃが形成されている。入力側円環部５ｂと、中空入力軸２における剛性プラグ１１よりも回転入力側の円形外周面部分との間に、ボールベアリング８が装着されている。

　第１剛性内歯歯車５の出力側円環部５ｃにおける円環状端面には、同軸に、クロスローラーベアリング９の外輪９ａが締結固定されている。外輪９ａの内側には、第１剛性内歯歯車５が一体形成された円環状の内輪９ｂが配置されている。これら外輪９ａおよび内輪９ｂの間には矩形断面の円環状の軌道が形成されている。この軌道内に、ローラー９ｃが回転自在の状態で装着されている。内輪９ｂには、回転出力側に円環状に突出した出力フランジ７が一体形成されている。出力フランジ７には、負荷側の部材（図示せず）が締結固定される。

　中空型波動歯車装置１には、その回転出力側から円筒状カバー２１が取り付けられている。円筒状カバー２１は、クロスローラーベアリング９の外輪９ａおよび第１剛性内歯歯車５を覆っている。円筒状カバー２１の回転出力側の端部の内側にはオイルシール２２が装着され、クロスローラーベアリング９の回転出力側の端面をシールしている。第１剛性内歯歯車５の入力側円環部５ｂの回転入力側の端面には、円環状の外輪止め２３が締結固定され、中空入力軸２の軸端部の外周部には円環状の内輪止め２４が固定されている。

　この構成の中空型波動歯車装置１において、第１剛性内歯歯車５の歯数は、第２剛性内歯歯車６の歯数よりも２ｎ枚多い（ｎは正の整数）。一般的には２枚多い。第２剛性内歯歯車６の歯数と可撓性外歯歯車４の歯数は同一である。第１剛性内歯歯車５は回転しないように固定側の部材（図示せず）に固定される。モーター等によって波動発生器３を高速回転すると、外歯４ｂと第１、第２内歯５ａ、６ａとのかみ合い位置が円周方向に移動する。この結果、第１剛性内歯歯車５と可撓性外歯歯車４の歯数差に応じて減速された回転速度で可撓性外歯歯車４が回転する。可撓性外歯歯車４と同一歯数の第２剛性内歯歯車６は当該可撓性外歯歯車４と一体回転する。したがって、第２剛性内歯歯車６が一体形成されている出力フランジ７から、減速回転が負荷側の部材に出力される。

（波動発生器）
　図２は図１の波動発生器を含む部分を取り出して示す部分断面図である。図３は波動発生器３のニードルローラーベアリングのリテーナーを示す部分斜視図である。図２および図３を参照して説明すると、波動発生器３は、剛性プラグ１１と、剛性プラグ１１の楕円状のプラグ外周面１２に装着したニードルローラーベアリング１３とを備えている。ニードルローラーベアリング１３は、楕円状のプラグ外周面１２に形成した楕円状の内輪軌道面３１と、半径方向に撓み可能な円筒状の外輪３２と、外輪３２の内周面に形成した外輪軌道面３３と、内輪軌道面３１および外輪軌道面３３の間に装着した複数個のニードルローラー３４とを備えている。ニードルローラー３４は、半径方向に撓み可能な円筒状のリテーナー３５によって、周方向に一定の間隔で、転動自在の状態に保持されている。

　剛性プラグ１１のプラグ外周面１２には、装置軸線１ａの方向（ニードルローラーベアリングの中心軸線方向）に移動しようとするリテーナー３５に係合して、当該リテーナー３５の装置軸線１ａの方向への移動を規制するリテーナー係合部が形成されている。また、リテーナー３５には、装置軸線１ａの方向に移動しようとする外輪３２に係合して当該外輪３２の装置軸線１ａの方向への移動を規制する外輪係合部が形成されている。これらリテーナー係合部および外輪係合部の構造を以下に説明する。

　まず、プラグ外周面１２には、内輪軌道面３１の両側の部分に、当該内輪軌道面３１よりも一回り小さな楕円状の第１小径外周面部分４１および第２小径外周面部分４２が形成されている。内輪軌道面３１と第１小径外周面部分４１の間には、回転出力側を向く（軸線１ａの方向の一方を向く）第１円環状段差面４３が形成されている。内輪軌道面３１と第２小径外周面部分４２の間には、回転入力側を向く（軸線１ａの方向の他方を向く）第２円環状段差面４４が形成されている。

　リテーナー３５は、図３から分かるように、各ニードルローラー３４を転動自在の状態で保持するポケット５１が一定の間隔で周方向に形成されている一定幅の円筒部５２と、当該円筒部５２の両端部から半径方向の内側に突出している第１、第２円環状内側突部５３ａ、５４ａと、円筒部５２の両端部から半径方向の外側に突出している第１、第２円環状外側突部５３ｂ、５４ｂとを備えている。すなわち、偏平なＨ形の断面形状をしている。

　この形状のリテーナー３５における第１、第２円環状内側突部５３ａ、５４ａの間に内輪軌道面３１が位置するように、剛性プラグ１１の外周にリテーナー３５が配置され、リテーナー３５の各ポケット５１に保持されたニードルローラー３４が内輪軌道面３１に当接している。リテーナー３５における第１、第２円環状外側突部５３ｂ、５４ｂの間に外輪３２が位置するように、リテーナー３５の外周に外輪が配置され、各ポケット５１に保持されたニードルローラー３４が外輪３２の外輪軌道面３３に当接している。

　リテーナー３５が装置軸線１ａの方向に移動しようとすると、その両側の第１、第２円環状内側突起５３ａ、５４ａの一方が、プラグ外周面１２に形成された第１、第２円環状段差面４３、４４の一方に当接する。よって、プラグ外周面１２の第１、第２円環状段差面４３、４４は、リテーナー係合部として機能し、リテーナー３５が装置軸線１ａの方向に移動しないように規制する。

　外輪３２が装置軸線１ａの方向に移動しようとすると、当該外輪３２がリテーナー３５の両側の第１、第２円環状外側突部５３ｂ、５４ｂの一方に当接する。よって、第１、第２円環状外側突部５３ｂ、５４ｂは、外輪係合部として機能し、外輪３２が軸線１ａの方向に移動しないように規制する。リテーナー３５は上記のように剛性プラグ１１によって装置軸線１ａの方向に移動しないように規制されているので、外輪３２は、リテーナー３５を介して、剛性プラグ１１によって軸線１ａの方向に移動しないように規制されている。

（リテーナーの別の例）
　図４（ａ）および（ｂ）はリテーナー３５の別の例を示す部分斜視図および説明図である。これらの図に示すリテーナー６０は、円環状のリテーナー本体部６１と、円環状リブ６２とを備え、円環状リブ６２がリテーナー本体部６１に対して着脱可能となっている。リテーナー本体部６１において、円環状リブ６３の内側の円環状側面からは、一定の間隔で連結板６４が平行に突出している。各連結板６４の先端に形成した連結用凹部６５は、他方の円環状リブ６２に形成した差込穴６６の内部に形成した連結軸６７に対して着脱可能となっている。リテーナー本体部６１に円環状リブ６２を連結すると、周方向に一定の間隔で、ニードルローラー保持用のポケット６８が形成されたリテーナー６０が得られる。

　この構成の組立式のリテーナー６０において、左右の円環状リブ６３、６２の半径方向の内側に突出している円環状内側突部６３ａ、６２ａが、剛性プラグ１１の第１、第２円環状段差面４３、４４に当接可能な部分である。また、外輪３２は、リテーナー６０の左右の円環状リブ６３、６２における半径方向の外側に突出している円環状外側突部６３ｂ、６２ｂに当接可能である。

　次に、図１、図２に示すニードルローラーベアリング１３を、複列ニードルローラーベアリングとすることができる。この場合には、第１剛性内歯歯車５と可撓性外歯歯車４のかみ合い位置および第２剛性内歯歯車６と可撓性外歯歯車４のかみ合い位置に対応させて、２列に、ニードルローラー３４を配置すればよい。

　図５は、この場合に用いる二列用のリテーナーの例を示す部分斜視図である。リテーナー７０は、円筒体７１と、この両端部に形成した矩形断面の円環状リブ７２、７３とを備えている。円筒体７１の幅方向の中央には、周方向に延びる円環状リブ７４が形成されている。円環状リブ７４の両側には、周方向に一定の間隔で、それぞれニードルローラー保持用の第１、第２ポケット７５ａ、７５ｂが形成されている。

　この構成のリテーナー７０において、左右の円環状リブ７２、７３の半径方向の内側に突出している円環状内側突部７２ａ、７３ａが、剛性プラグ１１の第１、第２円環状段差面４３、４４に当接可能な部分である。また、外輪３２は、リテーナー７０の左右の円環状リブ７２、７３における半径方向の外側に突出している円環状外側突部７２ｂ、７３ｂに当接可能である。

　次に、図６は波動発生器３の別の例を示す部分断面図である。図６において、図１、２における対応部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。本例の波動発生器８０は、中空入力軸２に一体形成した剛性プラグ８１と、この剛性プラグ８１の楕円状のプラグ外周面８２に装着したニードルローラーベアリング８３とを備えている。ニードルローラーベアリング８３は、プラグ外周面８２に形成した内輪軌道面８４と、半径方向に撓み可能な円環状の外輪８５と、これらの間に転動自在の状態で装着されているニードルローラー８６と、各ニードルローラー８６を保持しているリテーナー９０とを備えている。

　本例の波動発生器８０では、リテーナー係合部および外輪係合部が次のように構成されている。まず、プラグ外周面８２には、その周方向に延びる一定幅および一定深さの内輪軌道溝８７が形成されている。内輪軌道溝８７の溝底面に楕円状の内輪軌道面８４が形成されている。

　リテーナー９０は、ポケット９１が所定の間隔で周方向に形成されている円筒部９２と、当該円筒部９２の両端部から半径方向の外側に突出している第１、第２円環状外側突部９３、９４とを備えている。リテーナー９０は内輪軌道溝８７内に配置され、外輪８５は第１、第２円環状外側突部９３、９４の間に配置されている。

　リテーナー９０が軸線１ａの方向に移動すると、その両端面が内輪軌道溝８７の両側の溝側面８８、８９に当接し、当該リテーナー９０の移動が規制される。よって、溝側面８８、８９がリテーナー係合部として機能する。また、外輪８５が軸線１ａの方向に移動すると、その両端面がリテーナー９０の両側の第１、第２円環状外側突部９３、９４に当接する。よって、第１、第２円環状外側突部９３、９４が外輪係合部として機能する。

（その他の実施の形態）
　なお、上記の例は、本発明をフラット型波動歯車装置の波動発生器に適用したものである。本発明は、カップ型波動歯車装置あるいはシルクハット型波動歯車装置の波動発生器に対しても同様に適用可能である。

Claims

　可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせると共に、両歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動歯車装置の波動発生器であって、
　剛性プラグと、前記剛性プラグの楕円状のプラグ外周面に装着したローラーベアリングとを有し、
　前記ローラーベアリングは、前記プラグ外周面に形成した楕円状の内輪軌道面と、半径方向に撓み可能な外輪と、前記外輪の内周面に形成した外輪軌道面と、前記内輪軌道面および前記外輪軌道面の間に転動可能な状態で装着された複数個のローラーと、前記ローラーのそれぞれが所定の間隔で転動可能な状態で保持されているポケットを有する円筒状のリテーナーとを備え、
　前記プラグ外周面は、前記ローラーベアリングの軸線方向に移動しようとする前記リテーナーに係合して当該リテーナーの前記軸線方向への移動を規制するリテーナー係合部を備え、
　前記リテーナーは、前記軸線方向に移動しようとする前記外輪に係合して当該外輪の前記軸線方向への移動を規制する外輪係合部を備えていることを特徴とする波動歯車装置の波動発生器。
　前記プラグ外周面には、前記内輪軌道面の両側の部分に、当該内輪軌道面よりも小径の第１、第２小径外周面部分が形成され、
　前記内輪軌道面と前記第１小径外周面部分の間には、前記中心軸線方向の一方を向く第１円環状段差面が形成され、前記内輪軌道面と前記第２小径外周面部分の間には、前記中心軸線方向の他方を向く第２円環状段差面が形成され、
　前記リテーナーは、前記ポケットが所定の間隔で周方向に形成されている円筒部と、当該円筒部の両端部から半径方向の内側に突出している第１、第２円環状内側突部と、前記円筒部の前記両端部から半径方向の外側に突出している第１、第２円環状外側突部とを備え、
　前記第１、第２円環状内側突部の間に前記内輪軌道面が位置し、
　前記第１、第２円環状外側突部の間に前記外輪が位置し、
　前記リテーナー係合部は、前記第１、第２円環状段差面であり、
　前記外輪係合部は、前記第１、第２円環状外側突部である請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
　前記プラグ外周面は、その周方向に延びる一定幅および一定深さの内輪軌道溝を備え、
　前記内輪軌道溝の溝底面に前記内輪軌道面が形成され、
　前記リテーナーは、前記ポケットが所定の間隔で周方向に形成されている円筒部と、当該円筒部の両端部から半径方向の外側に突出している第１、第２円環状外側突部とを備え、
　前記リテーナーは前記内輪軌道溝内に位置し、前記外輪は前記第１、第２円環状外側突部の間に位置し、
　前記リテーナー係合部は、前記内輪軌道溝の両側の溝側面であり、
　前記外輪係合部は、前記第１、第２円環状外側突部である請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
　剛性内歯歯車と、
　前記剛性内歯歯車の内側に配置され、前記剛性内歯歯車にかみ合い可能な可撓性外歯歯車と、
　前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて前記剛性内歯歯車に部分的にかみ合わせると共に、これら両歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、
　中空軸からなる回転入力軸と、
を有し、
　前記波動発生器は、請求項１ないし３のうちのいずれか一つの項に記載の波動発生器であり、
　前記波動発生器の前記剛性プラグは、前記回転入力軸の外周面に一体形成されていることを特徴とする中空型波動歯車装置。
　前記剛性内歯歯車として、装置軸線の方向に配置された歯数の異なる第１内歯歯車および第２内歯歯車を備え、
　前記可撓性外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒体と、前記円筒体の外周面に形成した外歯とを備えている請求項４に記載の中空型波動歯車装置。