JPWO2014181376A1 - 波動歯車装置の波動発生器 - Google Patents

波動歯車装置の波動発生器 Download PDF

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Abstract

波動歯車装置(1)の波動発生器(3)は、剛性プラグ(11)と、そのプラグ外周面(12)に装着したニードルローラーベアリング(13)とを有している。プラグ外周面(12)は、ニードルローラーベアリング(13)の軸線方向に移動しようとするリテーナー(35)に係合して、その軸線方向の移動を規制するリテーナー係合部を備えている。リテーナー(35)は、軸線方向に移動しようとする外輪(32)に係合して、その軸線方向の移動を規制する外輪係合部を備えている。リテーナー(35)、外輪(32)の移動を、別部材を用いることなく規制できる。外輪の移動を規制可能な簡単な構造のローラーベアリングを備えた波動歯車装置の波動発生器を実現できる。

Description

本発明は波動歯車装置の波動発生器に関し、特に、ローラーベアリングを備えた波動発生器に関する。
波動歯車装置として、フラット型波動歯車装置が知られている。フラット型波動歯車装置では、歯数の異なる2個の剛性内歯歯車の内側に、双方の剛性内歯歯車にかみ合い可能な円筒状の可撓性外歯歯車が配置される。可撓性外歯歯車の内側には波動発生器が配置される。可撓性外歯歯車は、波動発生器によって楕円状に撓められて、双方の剛性内歯歯車にかみ合っている。
フラット型波動歯車装置は、その中心部を装置軸線方向に貫通する中空部を備えた中空型波動歯車装置として用いられる場合がある。このような中空型波動歯車装置には、中心貫通穴が形成された剛性プラグを備えた中空型の波動発生器が用いられる。装置の外径寸法を増加させることなく中空部の内径寸法を大きくするためには、剛性プラグに大きな内径の中空貫通穴を形成する必要がある。このためには、ボールベアリングに比べて半径方向の厚さが薄いローラーベアリング、特に、ニードルローラーベアリングを波動発生器に用いることが望ましい。特許文献1には、ローラーベアリングを用いた波動発生器を備えたフラット型波動歯車装置が開示されている。
特開2009−299780号公報
ここで、波動発生器にローラーベアリングを使用する場合には、一般的なボールベアリングにおける内外輪の軌道溝に当る部分が存在しない。すなわち、ローラーベアリングの内輪軌道面および外輪軌道面は中心軸線方向に沿って見た場合に平坦な面である。これらの軌道面の間に装着したローラー、あるいはローラーを保持しているリテーナーが、その中心軸線方向に移動しないように拘束する必要がある。また、内輪は剛性プラグの外周面に嵌合しているので、その中心軸線方向には移動しないが、外輪を、中心軸線方向に移動しないように、拘束する必要がある。このため、剛性プラグには、ローラーベアリングを両側から挟む状態に、スラストワッシャー等の規制部材を取り付けて、ローラーあるいはリテーナーと、外輪の移動を規制する必要がある。
本発明の課題は、規制部材を設けることなく、ローラーを保持したリテーナーおよび外輪の移動を規制可能な波動歯車装置の波動発生器を提案することにある。
また、本発明の課題は、かかる波動発生器を備えた中空型波動歯車装置を提案することにある。
上記の課題を解決するために、本発明は、可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせると共に、両歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動歯車装置の波動発生器であって、
剛性プラグと、当該剛性プラグの楕円状のプラグ外周面に装着したローラーベアリングとを有し、
前記ローラーベアリングは、前記プラグ外周面に形成した楕円状の内輪軌道面と、半径方向に撓み可能な外輪と、前記外輪の内周面に形成した外輪軌道面と、前記内輪軌道面および前記外輪軌道面の間に転動可能な状態で装着された複数個のローラーと、前記ローラーのそれぞれが所定の間隔で転動可能な状態で保持されているポケットを有する円筒状のリテーナーとを備え、
前記プラグ外周面は、前記ローラーベアリングの軸線方向に移動しようとする前記リテーナーに係合して当該リテーナーの前記軸線方向の移動を規制するリテーナー係合部を備え、
前記リテーナーは、前記軸線方向に移動しようとする前記外輪に係合して当該外輪の前記中心軸線方向の移動を規制する外輪係合部を備えていることを特徴としている。
本発明の波動歯車装置の波動発生器はローラーベアリングを備え、ローラーベアリングの内輪軌道面を剛性プラグの楕円状のプラグ外周面に直接に形成して内輪を省略してある。したがって、ローラーベアリングの半径方向の厚みを薄くでき、同一径の波動発生器に、従来に比べて大きな内径の中空貫通穴を形成できる。よって、本発明の波動発生器は、内径の大きな中空部を備えた中空型波動歯車装置の波動発生器として用いるのに適している。
また、本発明の波動発生器では、プラグ外周面にリテーナー係合部を設け、リテーナーが中心軸線方向に移動しないように規制している。同様に、リテーナーに外輪係合部を設け、外輪が中心軸線方向に移動しないように規制している。すなわち、リテーナーを介して、外輪が、剛性プラグに対して中心軸線方向に移動しないように規制している。したがって、ローラーを保持したリテーナーおよび外輪の移動を規制するための規制部材を別途設ける必要がない。
よって、本発明の波動発生器では、そのローラーベアリングの内輪が省略され、リテーナーおよび外輪の移動を規制するための規制部材が不要であるので、その構造の簡素化、軽量化および構成部品点数の削減を図ることができる。
波動発生器のローラーベアリングは、高速回転する剛性プラグと減速回転する可撓性外歯歯車の間に装着される。高速回転する剛性プラグに取り付けた規制部材を用いる場合には、規制部材と外輪との回転速度差が大きいので、これらの部材の当接部分が摩耗しやすい。本発明では、剛性プラグ(内輪)に比べて回転速度が遅いリテーナーによって外輪の移動を規制している。したがって、これらの間の回転速度差が小さいので、これらの当接部分に発生する摩耗を抑制できる。
本発明の波動発生器では、リテーナー係合部および外輪係合部が次のように構成されている。すなわち、本発明の波動発生器において、
前記プラグ外周面には、前記内輪軌道面の両側の部分に、当該内輪軌道面よりも小径の第1、第2小径外周面部分が形成され、
前記内輪軌道面と前記第1小径外周面部分の間には、前記中心軸線方向の一方を向く第1円環状段差面が形成され、前記内輪軌道面と前記第2小径外周面部分の間には、前記中心軸線方向の他方を向く第2円環状段差面が形成され、
前記リテーナーは、前記ポケットが所定の間隔で周方向に形成されている円筒部と、当該円筒部の両端部から半径方向の内側に突出している第1、第2円環状内側突部と、前記円筒部の前記両端部から半径方向の外側に突出している第1、第2円環状外側突部とを備え、
前記第1、第2円環状内側突部の間に前記内輪軌道面が位置し、
前記第1、第2円環状外側突部の間に前記外輪が位置し、
前記リテーナー係合部は、前記第1、第2円環状段差面であり、
前記外輪係合部は、前記第1、第2円環状外側突部である。
本発明の波動発生器において、リテーナー係合部および外輪係合部を次のように構成することができる。すなわち、
前記プラグ外周面には、その周方向に延びる一定幅および一定深さの内輪軌道溝が形成され、
前記内輪軌道溝の溝底面には前記内輪軌道面が形成され、
前記リテーナーは、前記ポケットが所定の間隔で周方向に形成されている円筒部と、当該円筒部の両端部から半径方向の外側に突出している第1、第2円環状外側突部とを備え、
前記リテーナーは前記内輪軌道溝内に位置し、前記外輪は前記第1、第2円環状外側突部の間に位置し、
前記リテーナー係合部は、前記内輪軌道溝の両側の溝側面であり、
前記外輪係合部は、前記第1、第2円環状外側突部である。
次に、本発明の中空型波動歯車装置は、
剛性内歯歯車と、
前記剛性内歯歯車の内側に配置され、前記剛性内歯歯車にかみ合い可能な可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて前記剛性内歯歯車に部分的にかみ合わせると共に、これら両歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、
中空軸からなる回転入力軸と、
を有し、
前記波動発生器は、上記構成の波動発生器であり、
前記波動発生器の前記剛性プラグは、前記回転入力軸の外周面に一体形成されていることを特徴としている。
本発明の中空型波動歯車装置に組み込まれている波動発生器は、構成部品点数が少なく、半径方向の厚みが薄い。したがって、大きな内径の中空部を備えた中空型波動歯車装置を実現できる。
ここで、本発明の中空型波動歯車装置を、剛性内歯歯車として、装置軸線の方向に配置された歯数の異なる第1内歯歯車および第2内歯歯車を備え、可撓性外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒体と、円筒体の外周面に形成した外歯とを備えたフラット型波動歯車装置とすることができる。
本発明を適用した中空型波動歯車装置を示す縦断面図である。 図1の波動発生器を含む部分を取り出して示す部分断面図である。 図1の波動発生器のローラーベアリングのリテーナーを示す部分斜視図である。 図3のリテーナーの代わりに使用可能な組立式のリテーナーを示す部分斜視図および説明図である。 本発明を適用した複列ローラーベアリングのリテーナーを示す説明図である。 本発明を適用した波動発生器の別の例を示す部分断面図である。
以下に、図面を参照して、本発明を適用した波動発生器が組み込まれた中空型波動歯車装置の実施の形態を説明する。
(全体構成)
図1は本実施の形態に係る中空型波動歯車装置を示す縦断面図である。中空型波動歯車装置1は、中空入力軸2と、中空入力軸2と一体回転する波動発生器3と、可撓性外歯歯車4と、第1剛性内歯歯車5および第2剛性内歯歯車6と、円環状の出力フランジ7とを備えている。中空入力軸2の円形断面の中空部2aは、中空型波動歯車装置1を装置軸線1aの方向に貫通して延びている。
中空入力軸2は、ボールベアリング8を介して、第1剛性内歯歯車5によって回転自在の状態で支持されている。第2剛性内歯歯車6は、クロスローラーベアリング9を介して、第1剛性内歯歯車5によって回転自在の状態で支持されている。波動歯車装置1において、その軸線1aの方向における出力フランジ7の側を回転出力側と呼び、反対側を回転入力側と呼ぶ。
中空入力軸2の回転入力側の軸端部2bには、カップリング等を介して、モーターの出力軸(図示せず)が固定される。中空入力軸2における軸線方向の中程の外周部分に、波動発生器3が配置されている。波動発生器3は、中空入力軸2の外周面部分に一体形成した剛性プラグ11と、この剛性プラグ11の楕円状のプラグ外周面12に装着したニードルローラーベアリング13とを備えている。
波動発生器3の外周側には円筒状の可撓性外歯歯車4が配置されている。可撓性外歯歯車4は、半径方向に撓み可能な円筒体4aと、この円筒体4aの外周面に形成した外歯4bとを備えている。可撓性外歯歯車4の外周側には、装置軸線1aの方向に、第1剛性内歯歯車5および第2剛性内歯歯車6が同軸状態で隣接配置されている。第1剛性内歯歯車5は回転入力側に配置され、第2剛性内歯歯車6は回転出力側に配置されている。可撓性外歯歯車4は波動発生器3によって楕円状に撓められている。楕円状に撓められた可撓性外歯歯車4の長軸両端の外歯4bが、第1、第2剛性内歯歯車5、6の第1内歯5aおよび第2内歯6aにそれぞれかみ合っている。
第1剛性内歯歯車5には、その外周側の部分が、回転入力側および回転出力側にそれぞれ円環状に突出して、入力側円環部5bおよび出力側円環部5cが形成されている。入力側円環部5bと、中空入力軸2における剛性プラグ11よりも回転入力側の円形外周面部分との間に、ボールベアリング8が装着されている。
第1剛性内歯歯車5の出力側円環部5cにおける円環状端面には、同軸に、クロスローラーベアリング9の外輪9aが締結固定されている。外輪9aの内側には、第1剛性内歯歯車5が一体形成された円環状の内輪9bが配置されている。これら外輪9aおよび内輪9bの間には矩形断面の円環状の軌道が形成されている。この軌道内に、ローラー9cが回転自在の状態で装着されている。内輪9bには、回転出力側に円環状に突出した出力フランジ7が一体形成されている。出力フランジ7には、負荷側の部材(図示せず)が締結固定される。
中空型波動歯車装置1には、その回転出力側から円筒状カバー21が取り付けられている。円筒状カバー21は、クロスローラーベアリング9の外輪9aおよび第1剛性内歯歯車5を覆っている。円筒状カバー21の回転出力側の端部の内側にはオイルシール22が装着され、クロスローラーベアリング9の回転出力側の端面をシールしている。第1剛性内歯歯車5の入力側円環部5bの回転入力側の端面には、円環状の外輪止め23が締結固定され、中空入力軸2の軸端部の外周部には円環状の内輪止め24が固定されている。
この構成の中空型波動歯車装置1において、第1剛性内歯歯車5の歯数は、第2剛性内歯歯車6の歯数よりも2n枚多い(nは正の整数)。一般的には2枚多い。第2剛性内歯歯車6の歯数と可撓性外歯歯車4の歯数は同一である。第1剛性内歯歯車5は回転しないように固定側の部材(図示せず)に固定される。モーター等によって波動発生器3を高速回転すると、外歯4bと第1、第2内歯5a、6aとのかみ合い位置が円周方向に移動する。この結果、第1剛性内歯歯車5と可撓性外歯歯車4の歯数差に応じて減速された回転速度で可撓性外歯歯車4が回転する。可撓性外歯歯車4と同一歯数の第2剛性内歯歯車6は当該可撓性外歯歯車4と一体回転する。したがって、第2剛性内歯歯車6が一体形成されている出力フランジ7から、減速回転が負荷側の部材に出力される。
(波動発生器)
図2は図1の波動発生器を含む部分を取り出して示す部分断面図である。図3は波動発生器3のニードルローラーベアリングのリテーナーを示す部分斜視図である。図2および図3を参照して説明すると、波動発生器3は、剛性プラグ11と、剛性プラグ11の楕円状のプラグ外周面12に装着したニードルローラーベアリング13とを備えている。ニードルローラーベアリング13は、楕円状のプラグ外周面12に形成した楕円状の内輪軌道面31と、半径方向に撓み可能な円筒状の外輪32と、外輪32の内周面に形成した外輪軌道面33と、内輪軌道面31および外輪軌道面33の間に装着した複数個のニードルローラー34とを備えている。ニードルローラー34は、半径方向に撓み可能な円筒状のリテーナー35によって、周方向に一定の間隔で、転動自在の状態に保持されている。
剛性プラグ11のプラグ外周面12には、装置軸線1aの方向(ニードルローラーベアリングの中心軸線方向)に移動しようとするリテーナー35に係合して、当該リテーナー35の装置軸線1aの方向への移動を規制するリテーナー係合部が形成されている。また、リテーナー35には、装置軸線1aの方向に移動しようとする外輪32に係合して当該外輪32の装置軸線1aの方向への移動を規制する外輪係合部が形成されている。これらリテーナー係合部および外輪係合部の構造を以下に説明する。
まず、プラグ外周面12には、内輪軌道面31の両側の部分に、当該内輪軌道面31よりも一回り小さな楕円状の第1小径外周面部分41および第2小径外周面部分42が形成されている。内輪軌道面31と第1小径外周面部分41の間には、回転出力側を向く(軸線1aの方向の一方を向く)第1円環状段差面43が形成されている。内輪軌道面31と第2小径外周面部分42の間には、回転入力側を向く(軸線1aの方向の他方を向く)第2円環状段差面44が形成されている。
リテーナー35は、図3から分かるように、各ニードルローラー34を転動自在の状態で保持するポケット51が一定の間隔で周方向に形成されている一定幅の円筒部52と、当該円筒部52の両端部から半径方向の内側に突出している第1、第2円環状内側突部53a、54aと、円筒部52の両端部から半径方向の外側に突出している第1、第2円環状外側突部53b、54bとを備えている。すなわち、偏平なH形の断面形状をしている。
この形状のリテーナー35における第1、第2円環状内側突部53a、54aの間に内輪軌道面31が位置するように、剛性プラグ11の外周にリテーナー35が配置され、リテーナー35の各ポケット51に保持されたニードルローラー34が内輪軌道面31に当接している。リテーナー35における第1、第2円環状外側突部53b、54bの間に外輪32が位置するように、リテーナー35の外周に外輪が配置され、各ポケット51に保持されたニードルローラー34が外輪32の外輪軌道面33に当接している。
リテーナー35が装置軸線1aの方向に移動しようとすると、その両側の第1、第2円環状内側突起53a、54aの一方が、プラグ外周面12に形成された第1、第2円環状段差面43、44の一方に当接する。よって、プラグ外周面12の第1、第2円環状段差面43、44は、リテーナー係合部として機能し、リテーナー35が装置軸線1aの方向に移動しないように規制する。
外輪32が装置軸線1aの方向に移動しようとすると、当該外輪32がリテーナー35の両側の第1、第2円環状外側突部53b、54bの一方に当接する。よって、第1、第2円環状外側突部53b、54bは、外輪係合部として機能し、外輪32が軸線1aの方向に移動しないように規制する。リテーナー35は上記のように剛性プラグ11によって装置軸線1aの方向に移動しないように規制されているので、外輪32は、リテーナー35を介して、剛性プラグ11によって軸線1aの方向に移動しないように規制されている。
(リテーナーの別の例)
図4(a)および(b)はリテーナー35の別の例を示す部分斜視図および説明図である。これらの図に示すリテーナー60は、円環状のリテーナー本体部61と、円環状リブ62とを備え、円環状リブ62がリテーナー本体部61に対して着脱可能となっている。リテーナー本体部61において、円環状リブ63の内側の円環状側面からは、一定の間隔で連結板64が平行に突出している。各連結板64の先端に形成した連結用凹部65は、他方の円環状リブ62に形成した差込穴66の内部に形成した連結軸67に対して着脱可能となっている。リテーナー本体部61に円環状リブ62を連結すると、周方向に一定の間隔で、ニードルローラー保持用のポケット68が形成されたリテーナー60が得られる。
この構成の組立式のリテーナー60において、左右の円環状リブ63、62の半径方向の内側に突出している円環状内側突部63a、62aが、剛性プラグ11の第1、第2円環状段差面43、44に当接可能な部分である。また、外輪32は、リテーナー60の左右の円環状リブ63、62における半径方向の外側に突出している円環状外側突部63b、62bに当接可能である。
次に、図1、図2に示すニードルローラーベアリング13を、複列ニードルローラーベアリングとすることができる。この場合には、第1剛性内歯歯車5と可撓性外歯歯車4のかみ合い位置および第2剛性内歯歯車6と可撓性外歯歯車4のかみ合い位置に対応させて、2列に、ニードルローラー34を配置すればよい。
図5は、この場合に用いる二列用のリテーナーの例を示す部分斜視図である。リテーナー70は、円筒体71と、この両端部に形成した矩形断面の円環状リブ72、73とを備えている。円筒体71の幅方向の中央には、周方向に延びる円環状リブ74が形成されている。円環状リブ74の両側には、周方向に一定の間隔で、それぞれニードルローラー保持用の第1、第2ポケット75a、75bが形成されている。
この構成のリテーナー70において、左右の円環状リブ72、73の半径方向の内側に突出している円環状内側突部72a、73aが、剛性プラグ11の第1、第2円環状段差面43、44に当接可能な部分である。また、外輪32は、リテーナー70の左右の円環状リブ72、73における半径方向の外側に突出している円環状外側突部72b、73bに当接可能である。
次に、図6は波動発生器3の別の例を示す部分断面図である。図6において、図1、2における対応部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。本例の波動発生器80は、中空入力軸2に一体形成した剛性プラグ81と、この剛性プラグ81の楕円状のプラグ外周面82に装着したニードルローラーベアリング83とを備えている。ニードルローラーベアリング83は、プラグ外周面82に形成した内輪軌道面84と、半径方向に撓み可能な円環状の外輪85と、これらの間に転動自在の状態で装着されているニードルローラー86と、各ニードルローラー86を保持しているリテーナー90とを備えている。
本例の波動発生器80では、リテーナー係合部および外輪係合部が次のように構成されている。まず、プラグ外周面82には、その周方向に延びる一定幅および一定深さの内輪軌道溝87が形成されている。内輪軌道溝87の溝底面に楕円状の内輪軌道面84が形成されている。
リテーナー90は、ポケット91が所定の間隔で周方向に形成されている円筒部92と、当該円筒部92の両端部から半径方向の外側に突出している第1、第2円環状外側突部93、94とを備えている。リテーナー90は内輪軌道溝87内に配置され、外輪85は第1、第2円環状外側突部93、94の間に配置されている。
リテーナー90が軸線1aの方向に移動すると、その両端面が内輪軌道溝87の両側の溝側面88、89に当接し、当該リテーナー90の移動が規制される。よって、溝側面88、89がリテーナー係合部として機能する。また、外輪85が軸線1aの方向に移動すると、その両端面がリテーナー90の両側の第1、第2円環状外側突部93、94に当接する。よって、第1、第2円環状外側突部93、94が外輪係合部として機能する。
(その他の実施の形態)
なお、上記の例は、本発明をフラット型波動歯車装置の波動発生器に適用したものである。本発明は、カップ型波動歯車装置あるいはシルクハット型波動歯車装置の波動発生器に対しても同様に適用可能である。
第1剛性内歯歯車5の出力側円環部5cにおける円環状端面には、同軸に、クロスローラーベアリング9の外輪9aが締結固定されている。外輪9aの内側には、第2剛性内歯歯車6が一体形成された円環状の内輪9bが配置されている。これら外輪9aおよび内輪9bの間には矩形断面の円環状の軌道が形成されている。この軌道内に、ローラー9cが回転自在の状態で装着されている。内輪9bには、回転出力側に円環状に突出した出力フ
ランジ7が一体形成されている。出力フランジ7には、負荷側の部材(図示せず)が締結固定される。
まず、プラグ外周面12には、内輪軌道面31の両側の部分に、当該内輪軌道面31よりも一回り小さな楕円状の第1小径外周面部分41および第2小径外周面部分42が形成されている。内輪軌道面31と第1小径外周面部分41の間には、回転入力側を向く(軸線1aの方向の一方を向く)第1円環状段差面43が形成されている。内輪軌道面31と第2小径外周面部分42の間には、回転出力側を向く(軸線1aの方向の他方を向く)第2円環状段差面44が形成されている。

Claims (5)

  1. 可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせると共に、両歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動歯車装置の波動発生器であって、
    剛性プラグと、前記剛性プラグの楕円状のプラグ外周面に装着したローラーベアリングとを有し、
    前記ローラーベアリングは、前記プラグ外周面に形成した楕円状の内輪軌道面と、半径方向に撓み可能な外輪と、前記外輪の内周面に形成した外輪軌道面と、前記内輪軌道面および前記外輪軌道面の間に転動可能な状態で装着された複数個のローラーと、前記ローラーのそれぞれが所定の間隔で転動可能な状態で保持されているポケットを有する円筒状のリテーナーとを備え、
    前記プラグ外周面は、前記ローラーベアリングの軸線方向に移動しようとする前記リテーナーに係合して当該リテーナーの前記軸線方向への移動を規制するリテーナー係合部を備え、
    前記リテーナーは、前記軸線方向に移動しようとする前記外輪に係合して当該外輪の前記軸線方向への移動を規制する外輪係合部を備えていることを特徴とする波動歯車装置の波動発生器。
  2. 前記プラグ外周面には、前記内輪軌道面の両側の部分に、当該内輪軌道面よりも小径の第1、第2小径外周面部分が形成され、
    前記内輪軌道面と前記第1小径外周面部分の間には、前記中心軸線方向の一方を向く第1円環状段差面が形成され、前記内輪軌道面と前記第2小径外周面部分の間には、前記中心軸線方向の他方を向く第2円環状段差面が形成され、
    前記リテーナーは、前記ポケットが所定の間隔で周方向に形成されている円筒部と、当該円筒部の両端部から半径方向の内側に突出している第1、第2円環状内側突部と、前記円筒部の前記両端部から半径方向の外側に突出している第1、第2円環状外側突部とを備え、
    前記第1、第2円環状内側突部の間に前記内輪軌道面が位置し、
    前記第1、第2円環状外側突部の間に前記外輪が位置し、
    前記リテーナー係合部は、前記第1、第2円環状段差面であり、
    前記外輪係合部は、前記第1、第2円環状外側突部である請求項1に記載の波動歯車装置の波動発生器。
  3. 前記プラグ外周面は、その周方向に延びる一定幅および一定深さの内輪軌道溝を備え、
    前記内輪軌道溝の溝底面に前記内輪軌道面が形成され、
    前記リテーナーは、前記ポケットが所定の間隔で周方向に形成されている円筒部と、当該円筒部の両端部から半径方向の外側に突出している第1、第2円環状外側突部とを備え、
    前記リテーナーは前記内輪軌道溝内に位置し、前記外輪は前記第1、第2円環状外側突部の間に位置し、
    前記リテーナー係合部は、前記内輪軌道溝の両側の溝側面であり、
    前記外輪係合部は、前記第1、第2円環状外側突部である請求項1に記載の波動歯車装置の波動発生器。
  4. 剛性内歯歯車と、
    前記剛性内歯歯車の内側に配置され、前記剛性内歯歯車にかみ合い可能な可撓性外歯歯車と、
    前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて前記剛性内歯歯車に部分的にかみ合わせると共に、これら両歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、
    中空軸からなる回転入力軸と、
    を有し、
    前記波動発生器は、請求項1ないし3のうちのいずれか一つの項に記載の波動発生器であり、
    前記波動発生器の前記剛性プラグは、前記回転入力軸の外周面に一体形成されていることを特徴とする中空型波動歯車装置。
  5. 前記剛性内歯歯車として、装置軸線の方向に配置された歯数の異なる第1内歯歯車および第2内歯歯車を備え、
    前記可撓性外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒体と、前記円筒体の外周面に形成した外歯とを備えている請求項4に記載の中空型波動歯車装置。
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