WO2013175533A1 - 波動歯車装置の波動発生器 - Google Patents

波動歯車装置の波動発生器 Download PDF

Info

Publication number
WO2013175533A1
WO2013175533A1 PCT/JP2012/003377 JP2012003377W WO2013175533A1 WO 2013175533 A1 WO2013175533 A1 WO 2013175533A1 JP 2012003377 W JP2012003377 W JP 2012003377W WO 2013175533 A1 WO2013175533 A1 WO 2013175533A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
roller
gear
flexible external
peripheral surface
rollers
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/003377
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
小林　優
Original Assignee
株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ filed Critical 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
Priority to CN201280001491.0A priority Critical patent/CN103547830B/zh
Priority to US13/696,004 priority patent/US8833205B2/en
Priority to JP2012548661A priority patent/JP5335152B1/ja
Priority to KR1020127031705A priority patent/KR101362708B1/ko
Priority to DE112012000022.6T priority patent/DE112012000022B4/de
Priority to PCT/JP2012/003377 priority patent/WO2013175533A1/ja
Publication of WO2013175533A1 publication Critical patent/WO2013175533A1/ja
Priority to HK14104769.5A priority patent/HK1191682A1/zh

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/327—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear with orbital gear sets comprising an internally toothed ring gear
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing

Definitions

  • the present invention relates to a wave gear device, and more particularly, to a roller-type wave generator that flexes a cup-shaped or top hat-shaped flexible external gear into an ellipse shape with a plurality of rollers and meshes with a rigid internal gear.
  • a roller type wave generator As a wave generator of a wave gear device, a roller type wave generator is known.
  • This roller-type wave generator includes a plurality of rollers in order to bend the flexible external gear of the wave gear device into an elliptical shape.
  • Patent Documents 1 and 2 disclose a two-roller type wave generator in which a cup-shaped flexible external gear is bent elliptically by two rollers.
  • Patent Document 3 discloses a two-roller type wave generator, a pair of rollers arranged on the major axis of a cup-shaped flexible external gear bent in an elliptical shape, a major axis and a minor axis.
  • a six-roller type wave generator with two pairs of rollers arranged between the two is disclosed.
  • the amount of bending becomes the distance from the diaphragm. Increase accordingly.
  • the direction of the central axis 101 of the flexible external gear 100 is the x axis and the radial direction is the y axis.
  • the flexible external gear 100 includes a cylindrical body portion 102 that can be bent in the radial direction, and external teeth 104 are formed on the outer peripheral surface portion on the side of the opening edge 103 on the tip side. ing.
  • a diaphragm 105 spreading inward in the radial direction is continuous with the rear end of the cylindrical body 102, and a thick annular boss 106 is continuously formed on the inner peripheral edge of the diaphragm 105.
  • the external tooth forming portion where the external teeth 104 are formed is bent in an elliptical shape by a wave generator (not shown).
  • a wave generator rotates
  • the cylindrical body portion 102 and the diaphragm 105 of the flexible external gear 100 are repeatedly bent as schematically shown in the drawing.
  • a broken line A At the site on the long axis of the cylindrical body 102 bent in an elliptical shape, as indicated by a broken line A, from the diaphragm 105 toward the opening edge 103 from the diaphragm 105 along the tooth trace direction of the external tooth 104.
  • the amount of bending outward in the radial direction increases substantially in proportion to the distance.
  • the amount of inward bending in the radial direction increases substantially in proportion to the distance from the diaphragm 105.
  • the inner peripheral surface 107 of the external tooth forming portion of the flexible external gear 100 is most inclined with respect to the central axis 101 of the flexible external gear 100 at the major axis position and the minor axis position.
  • the center axis of each roller is supported so as to be parallel to the center axis of the flexible external gear 100.
  • the circular outer peripheral surface of the roller (the circular outer peripheral surface of the roller bearing outer ring) is biased in the contact portion with the inner peripheral surface 107 of the outer tooth forming portion in the direction of the external teeth.
  • the roller arranged on the long axis causes a large deviation in the contact portion with the inner peripheral surface 107 of the external tooth forming portion.
  • the angle transmission accuracy which is an important characteristic of the wave gear device, may be deteriorated.
  • an object of the present invention is to propose a roller-type wave generator having a structure in which a contact portion is not biased between a cup-shaped or top-hat-shaped flexible external gear. .
  • the cup-shaped or top-hat-shaped flexible external gear has its external tooth forming portion bent in an elliptical shape by a roller type wave generator.
  • the inclination matches the inclination of the inner peripheral surface of the external tooth forming portion.
  • the inclination of the outer peripheral surface of the roller located on the long axis of the external tooth forming portion bent in an elliptical shape is set.
  • the roller center axis may be inclined.
  • the roller center axis is set to be parallel to the center axis of the flexible external gear, the circular outer peripheral surface of the roller is a tapered surface, and the taper angle matches the inclination of the inner peripheral surface of the external tooth forming part. It may be.
  • each roller of the wave generator that is in contact with a portion other than the long axis position on the inner peripheral surface of the outer tooth forming portion bent in an elliptical shape, the inner peripheral surface of the outer tooth forming portion at each position It is desirable to incline the outer peripheral surface of the roller so that the inclination matches the inclination. In this way, each roller of the wave generator can be brought into contact with the inner peripheral surface of the external tooth forming portion of the flexible external gear without any deviation.
  • FIG. 1 It is a schematic front view which shows the wave gear apparatus to which this invention is applied. It is a schematic longitudinal cross-sectional view of the wave gear apparatus of FIG. It is a perspective view which shows the wave generator of the wave gear apparatus of FIG. It is a schematic diagram which shows the arrangement
  • the magnitude of the angle transmission error when the conventional two-rotor type wave generator and the six-roller type wave generator of the present invention are used when the angle transmission error of the conventional six-roller type wave generator is used as a reference. It is a graph which shows the ratio of. It is explanatory drawing which shows another example of a roller. It is explanatory drawing which shows the bending state of a cup-shaped flexible external gear.
  • the wave gear device 1 is called a cup type, and has an annular rigid internal gear 2, a cup-shaped flexible external gear 3 disposed inside the rigid internal gear 2, and this flexible And a 6-roller type wave generator 4 disposed inside the external external gear 3.
  • the flexible external gear 3 is bent in an elliptical shape by the wave generator 4, and the portion of the external teeth located on the long axis L1 in the flexible external gear 3 bent in the elliptical shape is rigid. It meshes with the internal teeth of the internal gear 2.
  • the meshing positions of both gears 2 and 3 move in the circumferential direction, and the number of teeth difference between both gears 2 and 3 is 2n (n is a positive integer). Relative rotation occurs between the gears 2 and 3.
  • the difference in the number of teeth is generally set to two. For example, when the rigid internal gear 2 is fixed so as not to rotate, the flexible external gear 3 rotates the wave generator 4 (input rotation). Therefore, the rotation speed can be taken out from the flexible external gear 3 to the load side.
  • the rigid internal gear 2 includes an annular rigid member 21 and internal teeth 22 formed on the circular inner peripheral surface of the rigid member 21.
  • Bolt holes 23 are formed in the rigid member 21 at predetermined intervals along the circumferential direction, and the bolt holes 23 penetrate the rigid member 21 in the direction of the apparatus center axis 1a.
  • the cup-shaped flexible external gear 3 includes a cylindrical body 31 that can be bent in the radial direction, and a diaphragm 32 that extends continuously inward in the radial direction from the rear end of the cylindrical body 31. And a thick annular boss 33 formed continuously on the inner peripheral edge of the diaphragm 32. Bolt holes 34 for attachment are formed in the boss 33 at predetermined angular intervals in the circumferential direction. External teeth 36 are formed on the outer peripheral surface portion of the cylindrical body 31 on the opening edge 35 side of the cylindrical body 31.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the wave generator 4. 1 to 3, the wave generator 4 is formed as a hollow input shaft 41 and coaxially fixed to the outer peripheral surface of the hollow input shaft 41 or as an integral part of the hollow input shaft 41.
  • a support disk 42 and six rollers 51 to 56 attached to the support disk 42 are provided.
  • the rollers 51 and 52 are a pair of first rollers disposed at point-symmetrical positions with respect to the center of the flexible external gear 3.
  • the rollers 53 and 54 are a pair of second rollers disposed at point-symmetrical positions with respect to the center of the flexible external gear 3, and the rollers 55 and 56 are also the center of the flexible external gear 3. It is a pair of 3rd roller arrange
  • the pair of first rollers 51 and 52 is positioned on the long axis L1 of the flexible external gear 3 bent into an elliptical shape, and the external teeth 36 in the flexible external gear 3 are formed. In a state where the inner peripheral surface 37 is bent outward, the inner peripheral surface 37 is in contact with the inner peripheral surface 37.
  • the pair of second rollers 53 and 54 are disposed between the major axis L1 and the minor axis L2 at positions rotated by a predetermined angle clockwise from the major axis L1, and form external teeth of the flexible external gear 3. The part is in contact with the inner peripheral surface 37 in a state where the inner peripheral surface 37 is bent outward.
  • the pair of third rollers 55 and 56 has the inner peripheral surface 37 of the flexible external gear 3 outward at a position symmetrical with respect to the pair of second rollers 53 and 54 with the major axis L1 being sandwiched therebetween. In the bent state, it abuts on the inner peripheral surface 37.
  • the first roller 51 includes a support shaft 61 fixed to the end surface 42 a of the support disk 42, and a support bearing 62 attached to the outer peripheral surface of the support shaft 61.
  • the bearing 62 is a deep groove ball bearing.
  • the support bearing 62 includes an inner ring 63 that is fixed to the support shaft 61, an outer ring 64 that is in contact with the inner peripheral surface 37 of the outer teeth forming portion of the flexible external gear 3, and the inner ring 63 and the outer ring 64.
  • a plurality of balls 65 inserted in a rollable state on the formed annular track are provided. Since the other rollers 52 to 56 have the same structure, the description thereof is omitted.
  • the first rollers 51 and 52 have the same size, and the support bearings 51a and 52a have the same size. Moreover, the 2nd rollers 53 and 54 and the 3rd rollers 55 and 56 are the same size, and those support bearings are the same size. Furthermore, the support bearings 51a and 52a of the first rollers 51 and 52 are larger in size than the support bearings of the second rollers 53 and 54 and the third rollers 55 and 56, and have a large dynamic load rating. The sizes of the first to third rollers 51 to 56 are determined based on the loads acting on the rollers 51 to 56 during the load operation of the wave gear device 1.
  • the flexible external gear 3 bent in an elliptical shape is cut along a plane including the gear central axis and the central axis 51a of the first roller 51 located on the long axis L1 of the wave generator 4. It is a schematic diagram in the case.
  • the circular outer peripheral surface 51b of the first roller 51 extends in a direction along the inner peripheral surface 37 of the external tooth forming portion of the flexible external gear 3 bent into an elliptical shape. ing. Therefore, the support shaft 61 of the first roller 51 is fixed to the support disk 42 so as to be parallel to the inner peripheral surface 37. That is, the direction of the central axis 51a of the first roller 51 is set so as to have the same inclination as the inclination ⁇ of the inner peripheral surface 37 on the long axis with respect to the apparatus central axis 1a (gear central axis). The direction of the central axis 52a of the other first roller 52 is set similarly.
  • the direction of the central axis 53a of the second roller 53 is set so as to extend in the same direction as the inner peripheral surface 37 of the external tooth forming portion with which the second roller 53 is in contact. ing.
  • the central axis 54a of the other second roller 54 is set in the same manner. Further, the directions of the central axes 55a and 56a are similarly set in the third rollers 55 and 56.
  • the circular outer peripheral surfaces of the first to third rollers 51 to 56 of the wave generator 4 are connected to the inner peripheral surface 37 of the external tooth forming portion of the flexible external gear 3.
  • the contact can be made without deviation. Therefore, the angle transmission accuracy of the wave gear device 1 can be improved.
  • FIG. 5 is a graph showing the effect of the present invention.
  • the conventional two-rotor type wave generator and the six-roller type wave according to the present invention are based on the angle transmission error of the conventional six-roller type wave generator.
  • the ratio of the magnitude of the angle transmission error when the generator is used is shown.
  • the angle transmission error in the case of using the conventional 6-roller type wave generator is 100%, the conventional 2-roller type wave generator has observed an angle transmission error of more than 80%.
  • the 6-roller type wave generator 4 according to the present invention it was confirmed that the angle transmission error could be reduced to less than 60% of the conventional value.
  • the life of the wave gear device 1 can be improved efficiently.
  • the central axes 51a to 56a of the rollers 51 to 56 are inclined. It is also possible to set the center axis lines 51a to 56a of the rollers 51 to 56 so as to be parallel to the center axis line 1a of the wave gear device 1, and to make the outer peripheral surface of the roller a tapered surface.
  • the circular outer peripheral surface 70b of each roller 70 of the wave generator is a tapered surface along the inner peripheral surface 37 of the external tooth forming portion, and the spindle central axis 70a of the roller 70 is the center of the apparatus. It fixes to the support disk (not shown) of a wave generator in the state extended in parallel with an axis. Also in this case, the circular outer peripheral surface 70b of each roller 70 can be brought into contact with the inner peripheral surface 37 of the external tooth forming portion of the flexible external gear 3 without any deviation.
  • the above example is a case where a 6-rotor type wave generator is used in a cup-type wave gear device.
  • the present invention is also applicable to a wave gear device called a top hat type equipped with a top hat-shaped flexible external gear.
  • the present invention can be similarly applied to a roller type wave generator having a number of rollers other than six. That is, the present invention can be applied to a wave generator having a pair of rollers and a wave generator having a larger number of rollers than six rollers. For example, the present invention can be applied to a wave generator composed of a total of 10 rollers including four pairs of rollers in addition to a pair of rollers on the long axis.

Abstract

　波動歯車装置（１）のカップ形状の可撓性外歯歯車（３）は、その外歯形成部分が６ローラータイプの波動発生器（４）によって楕円状の形状に撓められる。楕円状の形状に撓められた外歯形成部分の内周面（３７）は、その楕円状の形状の長軸Ｌ１上に位置する部位が最も傾きが大きい。この内周面の部位と同一の傾きとなるように、波動発生器（４）の第１ローラー（５１、５２）が配置されている。この内周面の部位に対して、第１ローラー（５１、５２）の円形外周面（５１ｂ）を、外歯歯筋方向において、偏りなく接触させることができるので、波動歯車装置（１）の角度伝達精度を改善できる。

Description

波動歯車装置の波動発生器
　本発明は波動歯車装置に関し、特に、カップ形状あるいはシルクハット形状の可撓性外歯歯車を複数個のローラーによって楕円状に撓めて剛性内歯歯車に噛み合わせるローラータイプの波動発生器に関する。
　波動歯車装置の波動発生器としては、ローラータイプの波動発生器が知られている。このローラータイプの波動発生器は、波動歯車装置の可撓性外歯歯車を楕円状に撓めるために、複数個のローラーを備えている。特許文献１、２には２個のローラーによってカップ形状の可撓性外歯歯車を楕円状に撓める２ローラータイプの波動発生器が開示されている。特許文献３には、２ローラータイプの波動発生器、および、楕円状に撓められたカップ形状の可撓性外歯歯車における長軸上に配置された一対のローラーと、長軸と短軸の間に配置された二対のローラーを備えた６ローラータイプの波動発生器が開示されている。
実開平０３－４９５５号公報 実開平０３－４９５６号公報 特開２００３－２３２４１１号公報
　ここで、図７に模式的に示すように、カップ形状あるいはシルクハット形状の可撓性外歯歯車は、波動発生器によって楕円状に撓められた状態では、撓み量がダイヤフラムからの距離に応じて増加する。この図において、可撓性外歯歯車１００の中心軸線１０１の方向をｘ軸、その半径方向をｙ軸としてある。
　この図に示すように、可撓性外歯歯車１００は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部１０２を備え、その先端側の開口縁１０３の側の外周面部分に外歯１０４が形成されている。円筒状胴部１０２の後端には半径方向の内側に広がっているダイヤフラム１０５が連続しており、ダイヤフラム１０５の内周縁には厚肉の円環状のボス１０６が連続して形成されている。
　可撓性外歯歯車１００は外歯１０４が形成されている外歯形成部分が波動発生器（図示せず）によって楕円状に撓められる。波動発生器が回転すると、可撓性外歯歯車１００の円筒状胴部１０２およびダイヤフラム１０５は、図に模式的に示すように、繰り返し撓められる。楕円状に撓められた円筒状胴部１０２における長軸上の部位では、破線Ａで示すように、外歯１０４の歯筋方向に沿って、ダイヤフラム１０５から開口縁１０３に向けてダイヤフラム１０５からの距離に略比例して半径方向外方への撓み量が増加する。短軸上の部位では、想像線Ｂで示すように、ダイヤフラム１０５からの距離に略比例して半径方向の内方への撓み量が増加する。可撓性外歯歯車１００の外歯形成部分の内周面１０７は、長軸位置および短軸位置において、可撓性外歯歯車１００の中心軸線１０１に対して最も大きく傾く。
　従来のローラータイプの波動発生器では、各ローラーの中心軸線が可撓性外歯歯車１００の中心軸線と平行となるように支持されている。このため、ローラーの円形外周面（ローラーのベアリング外輪の円形外周面）は、外歯の歯筋方向において、外歯形成部分の内周面１０７に対する接触部位に偏りが生ずる。特に、長軸上に配置されているローラーは外歯形成部分の内周面１０７に対する接触部位に大きな偏りが生ずる。この結果、波動歯車装置の重要特性である角度伝達精度が悪化するおそれがある。
　本発明の課題は、この点に鑑みて、カップ形状あるいはシルクハット形状の可撓性外歯歯車との間で接触部位に偏りが生じない構造のローラータイプの波動発生器を提案することにある。
　本発明では、カップ形状あるいはシルクハット形状の可撓性外歯歯車は、その外歯形成部分がローラータイプの波動発生器によって楕円状に撓められる。楕円状に撓められた外歯形成部分を可撓性外歯歯車の歯車中心軸線を含む平面で切断した場合に、当該外歯形成部分の内周面の傾きに合った傾きとなるように、楕円状に撓められた外歯形成部分の長軸上に位置するローラーの外周面の傾きを設定している。同一径の円形外周面を備えているローラーの場合には、そのローラー中心軸線を傾ければよい。ローラー中心軸線を可撓性外歯歯車の中心軸線に平行となるように設定し、ローラーの円形外周面をテーパー面とし、そのテーパー角度を外歯形成部分の内周面の傾きに合わせた角度にしてもよい。
　楕円状の形状に撓められた外歯形成部分の内周面において、最も傾きの大きな長軸上に位置する内周面部分に対して、外歯の歯筋方向において、ローラーの外周面を偏りなく接触させることができる。これにより、波動歯車装置の角度伝達精度の悪化を防止あるいは抑制できる。
　ここで、楕円状に撓められた外歯形成部分の内周面における長軸位置以外の部位に当接している波動発生器のローラーについても、それぞれの位置における外歯形成部分の内周面の傾きにあった傾きとなるように、ローラーの外周面を傾けることが望ましい。このようにすれば、波動発生器の各ローラーを、可撓性外歯歯車の外歯形成部分の内周面に対して偏りなく接触させることができる。
本発明を適用した波動歯車装置を示す概略正面図である。 図１の波動歯車装置の概略縦断面図である。 図１の波動歯車装置の波動発生器を示す斜視図である。 楕円状に撓められた可撓性外歯歯車の長軸上に位置するローラーの配置状態を示す模式図である。 従来の６ローラータイプの波動発生器の角度伝達誤差を基準とした場合における従来の２ロータータイプの波動発生器および本発明の６ローラータイプの波動発生器を用いた場合における角度伝達誤差の大きさの比率を示すグラフである。 ローラーの別の例を示す説明図である。 カップ状の可撓性外歯歯車の撓み状態を示す説明図である。
　以下に、図面を参照して本発明を適用した波動歯車装置の実施の形態を説明する。
　図１および図２は、実施の形態に係る波動歯車装置を示す概略正面図および概略縦断面図である。波動歯車装置１はカップ型と呼ばれるものであり、円環状の剛性内歯歯車２と、この剛性内歯歯車２の内側に配置されたカップ形状の可撓性外歯歯車３と、この可撓性外歯歯車３の内側に配置された６ローラータイプの波動発生器４とを有している。波動発生器４によって可撓性外歯歯車３は楕円状に撓められており、楕円状に撓められた可撓性外歯歯車３における長軸Ｌ１上に位置する外歯の部分が剛性内歯歯車２の内歯と噛み合っている。
　波動発生器４が不図示のモーターによって高速回転すると、両歯車２、３の噛み合い位置が周方向に移動し、両歯車２、３の歯数差２ｎ枚（ｎは正の整数）に応じた相対回転が両歯車２、３の間に発生する。歯数差は一般的に２枚とされており、例えば、剛性内歯歯車２を回転しないように固定しておくと、可撓性外歯歯車３が波動発生器４の回転（入力回転）に対して大幅に減速された回転数で回転するので、当該可撓性外歯歯車３から減速回転を負荷側に取り出すことができる。
　剛性内歯歯車２は円環状の剛性部材２１と、この剛性部材２１の円形内周面に形成されている内歯２２とを備えている。剛性部材２１には、円周方向に沿って所定の間隔でボルト穴２３が形成されており、ボルト穴２３は剛性部材２１を装置中心軸線１ａの方向に貫通している。
　カップ形状の可撓性外歯歯車３は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部３１と、当該円筒状胴部３１の後端に連続して半径方向の内方に広がっているダイヤフラム３２と、このダイヤフラム３２の内周縁に連続して形成されている肉厚の円環状のボス３３とを備えている。ボス３３には円周方向に所定の角度間隔で、取付け用のボルト穴３４が形成されている。円筒状胴部３１の開口縁３５の側における当該円筒状胴部３１の外周面部分には外歯３６が形成されている。
　図３は波動発生器４を示す斜視図である。図１～図３を参照して説明すると、波動発生器４は、中空入力軸４１と、この中空入力軸４１の外周面に同軸に固定、あるいは中空入力軸４１と一体部品として形成されている支持円盤４２と、この支持円盤４２に取り付けられている６個のローラー５１～５６を備えている。これらのローラーのうち、ローラー５１、５２は、可撓性外歯歯車３の中心に対して点対称の位置にそれぞれ配置されている一対の第１ローラーである。ローラー５３、５４は、同じく可撓性外歯歯車３の中心に対して点対称の位置に配置されている一対の第２ローラーであり、ローラー５５、５６も可撓性外歯歯車３の中心に対して点対称の位置に配置されている一対の第３ローラーである。
　一対の第１ローラー５１、５２は、楕円状の形状に撓められた可撓性外歯歯車３の長軸Ｌ１上に位置し、可撓性外歯歯車３における外歯３６が形成されている部分の内周面３７を外方に撓めた状態で、当該内周面３７に当接している。一対の第２ローラー５３、５４は、長軸Ｌ１と短軸Ｌ２の間において長軸Ｌ１から時計回りに所定角度だけ回転した位置に配置されており、可撓性外歯歯車３の外歯形成部分の内周面３７を外方に撓めた状態で、当該内周面３７に当接している。同様に一対の第３ローラー５５、５６は、一対の第２ローラー５３、５４に対して長軸Ｌ１を挟み線対称の位置において、可撓性外歯歯車３の内周面３７を外方に撓めた状態で、当該内周面３７に当接している。
　図２に示すように、第１ローラー５１は支持円盤４２の端面４２ａに固定された支軸６１と、この支軸６１の外周面に取り付けた支持ベアリング６２とを備えており、本例の支持ベアリング６２は深溝玉軸受である。支持ベアリング６２は支軸６１に固定された内輪６３と、可撓性外歯歯車３の外歯形成部分の内周面３７に当接している外輪６４と、これら内輪６３および外輪６４の間に形成されている円環状の軌道に転動可能な状態で挿入されている複数個のボール６５を備えている。他のローラー５２～５６も同一の構造であるので、それらの説明を省略する。
　第１ローラー５１、５２は同一サイズであり、それらの支持ベアリング５１ａ、５２ａは同一サイズである。また、第２ローラー５３、５４および第３ローラー５５、５６は同一サイズであり、それらの支持ベアリングは同一サイズである。さらに、第１ローラー５１、５２の支持ベアリング５１ａ、５２ａは、第２ローラー５３、５４および第３ローラー５５、５６の支持ベアリングよりも大なサイズであり、動定格荷重が大きい。これら第１～第３ローラー５１～５６のサイズは、波動歯車装置１の負荷運転時において、各ローラー５１～５６に作用する荷重に基づき決定されている。
　図４は楕円状に撓められた可撓性外歯歯車３を、その歯車中心軸線および波動発生器４の長軸Ｌ１上に位置する第１ローラー５１の中心軸線５１ａを含む平面で切断した場合の模式図である。
　この図に示すように、第１ローラー５１の円形外周面５１ｂは、楕円状の形状に撓められた可撓性外歯歯車３の外歯形成部分の内周面３７に沿った方向に延びている。そのために、第１ローラー５１の支軸６１は内周面３７と平行となるように、支持円盤４２に固定されている。すなわち、装置中心軸線１ａ（歯車中心軸線）に対する長軸上の内周面３７の傾きθと同一の傾きとなるように、第１ローラー５１の中心軸線５１ａの方向が設定されている。他方の第１ローラー５２の中心軸線５２ａの方向も同様に設定されている。
　同様に、第２ローラー５３においても、当該第２ローラー５３が接している外歯形成部分の内周面３７と同一の方向に延びるように、第２ローラー５３の中心軸線５３ａの方向が設定されている。他方の第２ローラー５４の中心軸線５４ａも同様に設定されている。さらに、第３ローラー５５、５６においてもそれらの中心軸線５５ａ、５６ａの方向が同様に設定されている。
　このように構成した波動歯車装置１では、波動発生器４の第１～第３ローラー５１～５６のそれぞれの円形外周面を、可撓性外歯歯車３の外歯形成部分の内周面３７に対して、外歯３６の歯筋方向において、偏り無く接触させることができる。よって、波動歯車装置１の角度伝達精度を改善することができる。
　図５は本発明による効果を示すグラフであり、従来の６ローラータイプの波動発生器の角度伝達誤差を基準とした場合における従来の２ロータータイプの波動発生器および本発明の６ローラータイプの波動発生器を用いた場合における角度伝達誤差の大きさの比率を示してある。従来の６ローラータイプの波動発生器を用いた場合の角度伝達誤差を１００％とした場合に、従来の２ローラータイプの波動発生器ではその８０％強の角度伝達誤差が観測された。これに対して、本発明による６ローラータイプの波動発生器４を用いた場合には、角度伝達誤差を従来の６０％弱に低減できることが確認された。
　なお、波動発生器４は、負荷運転時の波動発生器４の荷重分布に合ったサイズのローラー５１～５６を用いているので、波動歯車装置１の寿命を効率的に向上させることもできる。
（その他の実施の形態）
　上記の波動発生器４では、各ローラー５１～５６の中心軸線５１ａ～５６ａを傾けている。各ローラー５１～５６の中心軸線５１ａ～５６ａを波動歯車装置１の中心軸線１ａに平行となるように設定し、ローラー外周面形状をテーパー面とすることも可能である。
　例えば、図６に示すように、波動発生器の各ローラー７０の円形外周面７０ｂを、外歯形成部分の内周面３７に沿ったテーパー面とし、ローラー７０の支軸中心軸線７０ａを装置中心軸線に平行に延びる状態で波動発生器の支持円盤（図示せず）に固定する。この場合においても、各ローラー７０の円形外周面７０ｂを可撓性外歯歯車３の外歯形成部分の内周面３７に対して偏りなく接触させることができる。
　次に、上記の例は、カップ型の波動歯車装置に６ロータータイプの波動発生器を用いた場合のものである。本発明は、シルクハット形状の可撓性外歯歯車を備えたシルクハット型と呼ばれる波動歯車装置に対しても同様に適用可能である。
　また、本発明は、６個以外の個数のローラーを備えたローラータイプの波動発生器に対しても同様に適用できる。すなわち、一対のローラーを備えた波動発生器、６個のローラーよりも多い個数のローラーを備えた波動発生器に対して適用できる。例えば、長軸上の一対のローラーに加えて四対のローラーを備えた合計１０個のローラーからなる波動発生器にも本発明を適用可能である。

Claims (8)

  1. 　カップ形状あるいはシルクハット形状の可撓性外歯歯車を予め定めた楕円状の形状に撓めて剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせた状態を形成し、回転に伴ってこれら両歯車の噛み合い位置を周方向に移動させて、これら両歯車の歯数差に応じた相対回転をこれら両歯車の間に発生させる波動歯車装置の波動発生器において、
    　前記可撓性外歯歯車の内周面に当接して当該可撓性外歯歯車を前記楕円状の形状に撓める複数個のローラーを備えており、
    　前記ローラーには、少なくとも、前記楕円状の形状の長軸上に配置されている２個の第１ローラーが含まれており、
    　前記楕円状の形状に撓められた前記可撓性外歯歯車を、その歯車中心軸線および前記長軸を含む平面で切断した場合において、前記可撓性外歯歯車における前記第１ローラーの外周面に当接している前記内周面の部位の前記歯車中心軸線に対する傾きと同一の傾きとなるように、前記第１ローラーの円形外周面が前記歯車中心軸線に対して傾斜していることを特徴とする波動歯車装置の波動発生器。
  2. 　請求項１において、
    　前記第１ローラーは同一径の円形外周面を備えており、
    　当該第１ローラーのローラー中心軸線が前記歯車中心軸線に対して傾斜していることを特徴とする波動歯車装置の波動発生器。
  3. 　請求項２において、
    　前記ローラーには、前記第１ローラーの他に、複数個の第２ローラーが含まれており、
    　前記楕円状の形状に撓められた前記可撓性外歯歯車を、前記歯車中心軸線と前記第２ローラーのローラー中心軸線を含む平面で切断した場合において、前記可撓性外歯歯車における前記第２ローラーの外周面に当接している前記内周面の部位の前記歯車中心軸線に対する傾きと同一の傾きとなるように、前記第２ローラーのローラー中心軸線が前記歯車中心軸線に対して傾斜していることを特徴とする波動歯車装置の波動発生器。
  4. 　請求項２において、
    　前記ローラーには、前記第１ローラーの他に、少なくとも、２個の第２ローラーと２個の第３ローラーが含まれており、
    　前記第２ローラーのそれぞれは、前記楕円状の形状の中心に対して点対称の位置であって、前記楕円状の形状の長軸と短軸の間に配置されており、
    　前記第３ローラーのそれぞれは、前記長軸を中心として、前記第２ローラーのそれぞれに対して線対称の位置に配置されており、
    　前記楕円状の形状に撓められた前記可撓性外歯歯車を、前記歯車中心軸線と前記第２ローラーのローラー中心軸線を含む平面で切断した場合において、前記可撓性外歯歯車における前記第２ローラーの外周面に当接している前記内周面の部位の前記歯車中心軸線に対する傾きと同一の傾きとなるように、前記第２ローラーのローラー中心軸線が前記歯車中心軸線に対して傾斜しており、
    　前記第３ローラーのローラー中心軸線は、前記歯車中心軸線に対して、前記第２ローラーのローラー中心軸線と同一角度で傾斜していることを特徴とする波動歯車装置の波動発生器。
  5. 　剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車の内側に同軸に配置した半径方向に撓み可能な可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車を楕円形状に撓めて当該可撓性外歯歯車を前記楕円形状の長軸上の部位において前記剛性内歯歯車に噛み合わせている波動発生器とを有する波動歯車装置において、
    　前記波動発生器は、前記可撓性外歯歯車の内周面に当接して当該可撓性外歯歯車を前記楕円状の形状に撓める複数個のローラーを備えており、
    　前記ローラーには、少なくとも、前記楕円状の形状の長軸上に配置されている２個の第１ローラーが含まれており、
    　前記楕円状の形状に撓められた前記可撓性外歯歯車を、その歯車中心軸線および前記長軸を含む平面で切断した場合において、前記可撓性外歯歯車における前記第１ローラーの外周面に当接している前記内周面の部位の前記歯車中心軸線に対する傾きと同一の傾きとなるように、前記第１ローラーの円形外周面が前記歯車中心軸線に対して傾斜していることを特徴とする波動歯車装置。
  6. 　請求項５に記載の波動歯車装置において、
    　前記第１ローラーは同一径の円形外周面を備えており、
    　当該第１ローラーのローラー中心軸線が前記歯車中心軸線に対して傾斜していることを特徴とする波動歯車装置。
  7. 　請求項６に記載の波動歯車装置において、
    　前記ローラーには、前記第１ローラーの他に、複数個の第２ローラーが含まれており、
    　前記楕円状の形状に撓められた前記可撓性外歯歯車を、前記歯車中心軸線と前記第２ローラーのローラー中心軸線を含む平面で切断した場合において、前記可撓性外歯歯車における前記第２ローラーの外周面に当接している前記内周面の部位の前記歯車中心軸線に対する傾きと同一の傾きとなるように、前記第２ローラーのローラー中心軸線が前記歯車中心軸線に対して傾斜していることを特徴とする波動歯車装置。
  8. 　請求項６に記載の波動歯車装置において、
    　前記ローラーには、前記第１ローラーの他に、少なくとも、２個の第２ローラーと２個の第３ローラーが含まれており、
    　前記第２ローラーのそれぞれは、前記楕円状の形状の中心に対して点対称の位置であって、前記楕円状の形状の長軸と短軸の間に配置されており、
    　前記第３ローラーのそれぞれは、前記長軸を中心として、前記第２ローラーのそれぞれに対して線対称の位置に配置されており、
    　前記楕円状の形状に撓められた前記可撓性外歯歯車を、前記歯車中心軸線と前記第２ローラーのローラー中心軸線を含む平面で切断した場合において、前記可撓性外歯歯車における前記第２ローラーの外周面に当接している前記内周面の部位の前記歯車中心軸線に対する傾きと同一の傾きとなるように、前記第２ローラーのローラー中心軸線が前記歯車中心軸線に対して傾斜しており、
    　前記第３ローラーのローラー中心軸線は、前記歯車中心軸線に対して、前記第２ローラーのローラー中心軸線と同一角度で傾斜していることを特徴とする波動歯車装置。
PCT/JP2012/003377 2012-05-23 2012-05-23 波動歯車装置の波動発生器 WO2013175533A1 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201280001491.0A CN103547830B (zh) 2012-05-23 2012-05-23 波动齿轮装置的波动发生器
US13/696,004 US8833205B2 (en) 2012-05-23 2012-05-23 Wave generator of wave gear device
JP2012548661A JP5335152B1 (ja) 2012-05-23 2012-05-23 波動歯車装置の波動発生器
KR1020127031705A KR101362708B1 (ko) 2012-05-23 2012-05-23 파동기어장치의 파동발생기
DE112012000022.6T DE112012000022B4 (de) 2012-05-23 2012-05-23 Wellgenerator eines Wellgetriebes
PCT/JP2012/003377 WO2013175533A1 (ja) 2012-05-23 2012-05-23 波動歯車装置の波動発生器
HK14104769.5A HK1191682A1 (zh) 2012-05-23 2014-05-21 波動齒輪裝置的波動發生器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/003377 WO2013175533A1 (ja) 2012-05-23 2012-05-23 波動歯車装置の波動発生器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013175533A1 true WO2013175533A1 (ja) 2013-11-28

Family

ID=49622049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2012/003377 WO2013175533A1 (ja) 2012-05-23 2012-05-23 波動歯車装置の波動発生器

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8833205B2 (ja)
JP (1) JP5335152B1 (ja)
KR (1) KR101362708B1 (ja)
CN (1) CN103547830B (ja)
DE (1) DE112012000022B4 (ja)
HK (1) HK1191682A1 (ja)
WO (1) WO2013175533A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019196826A (ja) * 2018-05-11 2019-11-14 日本電産シンポ株式会社 波動歯車装置
WO2020111129A1 (ja) * 2018-11-29 2020-06-04 日本電産シンポ株式会社 波動歯車装置
JP7468827B2 (ja) 2018-11-29 2024-04-16 ニデックドライブテクノロジー株式会社 波動歯車装置

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014004704A1 (en) 2012-06-26 2014-01-03 California Institute Of Technology Systems and methods for implementing bulk metallic glass-based macroscale gears
CN106122427A (zh) * 2014-10-30 2016-11-16 湖南轻创科技有限公司 机械式旋转式波发生器
JP6338704B2 (ja) * 2015-02-13 2018-06-06 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置および波動発生器
KR101697335B1 (ko) * 2015-04-13 2017-01-18 (주)에이치아이티오토모티브 하모닉 드라이브
DE112015000197T5 (de) * 2015-05-29 2017-02-16 Harmonic Drive Systems Inc. Flaches Verformungswellgetriebe
KR20190119154A (ko) 2017-03-10 2019-10-21 캘리포니아 인스티튜트 오브 테크놀로지 금속 적층 가공을 사용하여 스트레인 웨이브 기어 플렉스플라인들을 제조하기 위한 방법
RU2730295C1 (ru) * 2017-04-28 2020-08-21 Хармоник Драйв Системс Инк. Напряженная волновая зубчатая передача и генератор волн
KR101992998B1 (ko) * 2017-05-22 2019-09-30 에이치엠에이치 주식회사 하모닉 드라이브
US11185921B2 (en) 2017-05-24 2021-11-30 California Institute Of Technology Hypoeutectic amorphous metal-based materials for additive manufacturing
JP7211976B2 (ja) 2017-06-02 2023-01-24 カリフォルニア インスティチュート オブ テクノロジー 付加製造のための高強度金属ガラス系複合材料
JP7072144B2 (ja) 2018-02-07 2022-05-20 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 波動歯車装置
US11859705B2 (en) 2019-02-28 2024-01-02 California Institute Of Technology Rounded strain wave gear flexspline utilizing bulk metallic glass-based materials and methods of manufacture thereof
US11680629B2 (en) * 2019-02-28 2023-06-20 California Institute Of Technology Low cost wave generators for metal strain wave gears and methods of manufacture thereof
US11591906B2 (en) 2019-03-07 2023-02-28 California Institute Of Technology Cutting tool with porous regions
JP7323164B2 (ja) * 2019-07-01 2023-08-08 ニデックドライブテクノロジー株式会社 可撓性外歯歯車および波動歯車装置
JP2022065726A (ja) * 2020-10-16 2022-04-28 霊智信息服務（深▲セン▼）有限公司 波動歯車装置及びアクチュエータ

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3178963A (en) * 1962-06-27 1965-04-20 United Shoe Machinery Corp Gear mechanism
JPS60185747U (ja) * 1984-05-22 1985-12-09 日本精工株式会社 調和駆動減速装置
JPS63125247U (ja) * 1987-02-06 1988-08-16
JPH034956U (ja) * 1989-06-05 1991-01-18
JP2003232411A (ja) * 2002-02-06 2003-08-22 Sofutoronikusu Kk ギヤ付モータ
JP2007205450A (ja) * 2006-02-01 2007-08-16 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 減速機の構造

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3427898A (en) 1963-05-20 1969-02-18 Ferdy Mayer Production of low velocity motion
JPH0725479Y2 (ja) 1989-06-05 1995-06-07 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置
JP2593363B2 (ja) * 1991-01-30 1997-03-26 日本サーボ 株式会社 減速装置
JPH07332442A (ja) * 1994-06-08 1995-12-22 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 波動歯車装置の波動発生器
DE19510499A1 (de) * 1995-03-23 1996-09-26 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
JPH09257108A (ja) 1996-03-25 1997-09-30 Japan Servo Co Ltd 調和形減速機構
JP2005054981A (ja) * 2004-03-19 2005-03-03 Masahiro Kurita ハーモニックドライブ減速機、該減速機付きモータおよび駆動システム
JP4685383B2 (ja) * 2004-08-18 2011-05-18 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置
JP4777792B2 (ja) * 2006-02-09 2011-09-21 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 連続噛み合い高ラチェティングトルク歯形を有する波動歯車装置
JP4646233B2 (ja) * 2006-02-28 2011-03-09 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置の入力側保持トルクの低減方法および回転アクチュエータ
JP4902227B2 (ja) * 2006-03-01 2012-03-21 本田技研工業株式会社 波動歯車装置
JP2007303592A (ja) * 2006-05-12 2007-11-22 Honda Motor Co Ltd 波動歯車装置
JP4939185B2 (ja) * 2006-11-27 2012-05-23 荻野工業株式会社 揺動型歯車装置
DE202008017572U1 (de) 2008-12-10 2010-03-25 Harmonic Drive Polymer Gmbh Wellgetriebe mit Planeten-Vorstufe zum Aufspannen des Zwischenzahnrings
JP2010190373A (ja) * 2009-02-20 2010-09-02 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 波動歯車装置
JP5275150B2 (ja) * 2009-06-23 2013-08-28 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置
CN201651187U (zh) * 2010-02-24 2010-11-24 博瑞克传动设备(焦作)有限公司 一种进动式减速器

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3178963A (en) * 1962-06-27 1965-04-20 United Shoe Machinery Corp Gear mechanism
JPS60185747U (ja) * 1984-05-22 1985-12-09 日本精工株式会社 調和駆動減速装置
JPS63125247U (ja) * 1987-02-06 1988-08-16
JPH034956U (ja) * 1989-06-05 1991-01-18
JP2003232411A (ja) * 2002-02-06 2003-08-22 Sofutoronikusu Kk ギヤ付モータ
JP2007205450A (ja) * 2006-02-01 2007-08-16 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 減速機の構造

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019196826A (ja) * 2018-05-11 2019-11-14 日本電産シンポ株式会社 波動歯車装置
JP7081878B2 (ja) 2018-05-11 2022-06-07 日本電産シンポ株式会社 波動歯車装置
WO2020111129A1 (ja) * 2018-11-29 2020-06-04 日本電産シンポ株式会社 波動歯車装置
JP7468827B2 (ja) 2018-11-29 2024-04-16 ニデックドライブテクノロジー株式会社 波動歯車装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2013175533A1 (ja) 2016-01-12
CN103547830B (zh) 2016-01-13
HK1191682A1 (zh) 2014-08-01
KR20130142055A (ko) 2013-12-27
JP5335152B1 (ja) 2013-11-06
US8833205B2 (en) 2014-09-16
KR101362708B1 (ko) 2014-02-12
CN103547830A (zh) 2014-01-29
US20130316868A1 (en) 2013-11-28
DE112012000022T5 (de) 2014-02-20
DE112012000022B4 (de) 2024-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5335152B1 (ja) 波動歯車装置の波動発生器
JP5653510B2 (ja) 波動歯車装置の波動発生器
JP5925387B2 (ja) 波動発生器および波動歯車装置
JP5968545B2 (ja) 波動歯車装置、摩擦係合式の波動装置、および波動発生器
JP5950649B2 (ja) 波動歯車装置
JP2011190826A (ja) 波動歯車装置
JP6261761B2 (ja) 波動発生器および波動歯車装置
JP6218691B2 (ja) デュアルタイプの波動歯車装置
JP2005291237A (ja) 軸受内輪一体型の内歯車を備えた波動歯車装置
JP6188917B2 (ja) 波動発生器および波動歯車装置
KR20150008078A (ko) 파동 기어 장치의 파동 발생기
JP6602504B2 (ja) 波動発生器および波動歯車装置
WO2016013379A1 (ja) デュアルタイプの波動歯車装置
TW201623840A (zh) 扁平型諧波齒輪裝置
US20200173532A1 (en) Wave bearing for strain wave gearing
WO2016140234A1 (ja) 減速又は増速装置
JP2013100911A (ja) 撓み噛合い式歯車装置及び撓み噛合い式歯車装置の歯形の決定方法
JPWO2019106773A1 (ja) 波動歯車装置
JP6690964B2 (ja) 減速又は増速装置
JP6632341B2 (ja) トラクションドライブ機構を備えた波動歯車装置
TWI551791B (zh) Harmonic generator and harmonic gear device
JP6777404B2 (ja) 減速又は増速装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2012548661

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13696004

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1120120000226

Country of ref document: DE

Ref document number: 112012000022

Country of ref document: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20127031705

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12877138

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 12877138

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1