JPH07332442A - 波動歯車装置の波動発生器 - Google Patents
波動歯車装置の波動発生器Info
- Publication number
- JPH07332442A JPH07332442A JP15168694A JP15168694A JPH07332442A JP H07332442 A JPH07332442 A JP H07332442A JP 15168694 A JP15168694 A JP 15168694A JP 15168694 A JP15168694 A JP 15168694A JP H07332442 A JPH07332442 A JP H07332442A
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- Japan
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- peripheral surface
- bearing
- wave generator
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 波動歯車装置において、その波動発生器の倒
れに起因する装置回転精度の低下等を回避すること。 【構成】 波動歯車装置１０において、その波動発生器
４の軸受６を構成している外輪６１の形状を次のように
設定してある。楕円形の剛性カム板５によって楕円形に
撓められた軸受６の外輪６１における外周面６１ａの長
軸位置における径（長径）をＲとする。装置軸線１０ａ
の方向に見た場合に、外輪外周面６１ａの形状を半径Ｒ
の円弧面となるように設定する。このようにすれば、波
動発生器４に倒れが発生しても、その長径寸法が変化し
ない。よって、装置の回転精度が低下してしまうことを
回避できる。
れに起因する装置回転精度の低下等を回避すること。 【構成】 波動歯車装置１０において、その波動発生器
４の軸受６を構成している外輪６１の形状を次のように
設定してある。楕円形の剛性カム板５によって楕円形に
撓められた軸受６の外輪６１における外周面６１ａの長
軸位置における径（長径）をＲとする。装置軸線１０ａ
の方向に見た場合に、外輪外周面６１ａの形状を半径Ｒ
の円弧面となるように設定する。このようにすれば、波
動発生器４に倒れが発生しても、その長径寸法が変化し
ない。よって、装置の回転精度が低下してしまうことを
回避できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は波動歯車装置の波動発生
器に関するものである。さらに詳しくは、本発明は、波
動発生器の取付け誤差に起因する回転精度の低下を防止
することの可能な波動歯車装置の波動発生器に関するも
のである。
器に関するものである。さらに詳しくは、本発明は、波
動発生器の取付け誤差に起因する回転精度の低下を防止
することの可能な波動歯車装置の波動発生器に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図２（Ａ）には一般的に知られている波
動歯車装置を示してある。この波動歯車装置１は、サー
キュラスプラン２と、フレクスプライン３と、波動発生
器４から基本的に構成されている。波動発生器４は、楕
円形の剛性カム板５と、このカム板５の外周に嵌められ
た軸受６から構成されている。この波動発生器４によっ
て、フレクスプライン３は楕円形に撓められて、その長
軸方向の２か所でサーキュラスプライン２に噛み合わさ
れている。波動発生器４を回転すると、これらの噛み合
わせ位置が周方向に移動して、フレクススプライン３と
サーキュラスプライン２の間に相対回転運動が発生す
る。この相対回転を減速回転として取り出すことができ
る。
動歯車装置を示してある。この波動歯車装置１は、サー
キュラスプラン２と、フレクスプライン３と、波動発生
器４から基本的に構成されている。波動発生器４は、楕
円形の剛性カム板５と、このカム板５の外周に嵌められ
た軸受６から構成されている。この波動発生器４によっ
て、フレクスプライン３は楕円形に撓められて、その長
軸方向の２か所でサーキュラスプライン２に噛み合わさ
れている。波動発生器４を回転すると、これらの噛み合
わせ位置が周方向に移動して、フレクススプライン３と
サーキュラスプライン２の間に相対回転運動が発生す
る。この相対回転を減速回転として取り出すことができ
る。
【０００３】この波動歯車装置の製造において、波動発
生器４が精度良く取付けられない場合がある。例えば、
波動発生器が軸心からずれた状態で取付けられてしまう
場合がある。このために、波動発生器には通常はオルダ
ム機構が取付けられており、このような軸心のずれをオ
ルダム機構によって吸収できるようにしている。
生器４が精度良く取付けられない場合がある。例えば、
波動発生器が軸心からずれた状態で取付けられてしまう
場合がある。このために、波動発生器には通常はオルダ
ム機構が取付けられており、このような軸心のずれをオ
ルダム機構によって吸収できるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、波動発
生器にはスラスト力が作用するので、オルダム機構は装
置軸線方向には移動しないように固定されている。この
ため、波動発生器が倒れた状態で取付けられてしまった
場合には、このような倒れに起因した回転精度の低下等
を解消することができない。
生器にはスラスト力が作用するので、オルダム機構は装
置軸線方向には移動しないように固定されている。この
ため、波動発生器が倒れた状態で取付けられてしまった
場合には、このような倒れに起因した回転精度の低下等
を解消することができない。
【０００５】波動発生器に倒れが発生していると装置の
回転精度が低下してしまう。すなわち、図１（Ｂ）に示
すように、波動発生器４がフレクススプライン３の側に
対して倒れた状態で取付けられると、その軸受外輪６１
の長軸位置における長径が変化してしまう。この長径寸
法の変化が原因となって、波動歯車装置の回転精度が低
下してしまう。
回転精度が低下してしまう。すなわち、図１（Ｂ）に示
すように、波動発生器４がフレクススプライン３の側に
対して倒れた状態で取付けられると、その軸受外輪６１
の長軸位置における長径が変化してしまう。この長径寸
法の変化が原因となって、波動歯車装置の回転精度が低
下してしまう。
【０００６】本発明の課題は、この点に着目して、波動
発生器に倒れが発生しても、装置の回転精度の低下を回
避することのできる機構を提案することにある。
発生器に倒れが発生しても、装置の回転精度の低下を回
避することのできる機構を提案することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このために、本発明にお
いては、サーキュラスプライン、フレクススプラインお
よび波動発生器を有し、この波動発生器は非円形の剛性
カム板と、この外周に嵌められた軸受とを備え、波動発
生器によりフレクススプラインを非円形に撓めて部分的
にサーキュラスプラインに噛み合わせると共にこれらの
噛み合い位置を周方向に移動させることにより、サーキ
ュラスプライントとフレクススプラインに相対回転を発
生させる波動歯車装置において、フレクスプラインの内
周面に接触している前記軸受の外輪の外周面を、装置軸
線方向に見た場合に、軸受中心を中心とする円弧面とし
ている。また、この円弧面の半径を、軸受中心から非円
形に撓められた状態の軸受外輪の外周面までの距離のう
ちの最も長い距離としている。
いては、サーキュラスプライン、フレクススプラインお
よび波動発生器を有し、この波動発生器は非円形の剛性
カム板と、この外周に嵌められた軸受とを備え、波動発
生器によりフレクススプラインを非円形に撓めて部分的
にサーキュラスプラインに噛み合わせると共にこれらの
噛み合い位置を周方向に移動させることにより、サーキ
ュラスプライントとフレクススプラインに相対回転を発
生させる波動歯車装置において、フレクスプラインの内
周面に接触している前記軸受の外輪の外周面を、装置軸
線方向に見た場合に、軸受中心を中心とする円弧面とし
ている。また、この円弧面の半径を、軸受中心から非円
形に撓められた状態の軸受外輪の外周面までの距離のう
ちの最も長い距離としている。
【０００８】ここで、典型的な波動歯車装置において
は、波動発生器の剛性カム板は楕円形カムであり、この
場合には、円弧面の半径は、楕円形に撓められた軸受外
輪の長軸位置における中心から外輪外周面までの距離に
設定される。
は、波動発生器の剛性カム板は楕円形カムであり、この
場合には、円弧面の半径は、楕円形に撓められた軸受外
輪の長軸位置における中心から外輪外周面までの距離に
設定される。
【０００９】なお、本発明は、そのまま、摩擦係合式の
波動装置に対しても適用することができる。
波動装置に対しても適用することができる。
【００１０】
【作用】波動発生器に倒れが発生しても、その外側外周
面の長径が変化することはない。よって、装置の回転精
度が低下する等の弊害は発生しない。
面の長径が変化することはない。よって、装置の回転精
度が低下する等の弊害は発生しない。
【００１１】
【実施例】以下に、図面を参照して本発明の実施例を説
明する。
明する。
【００１２】図１には本発明を適用した波動歯車装置の
一例を示してある。本例の波動歯車装置１０の基本的構
成は、図２に示す波動歯車装置と同一の構成であり、従
って、対応する部位には同一の番号を付し、それらの説
明は省略するものとする。
一例を示してある。本例の波動歯車装置１０の基本的構
成は、図２に示す波動歯車装置と同一の構成であり、従
って、対応する部位には同一の番号を付し、それらの説
明は省略するものとする。
【００１３】本例の波動歯車装置１０においては、その
波動発生器４の軸受６を構成している外輪６１の形状を
次のように設定してある。
波動発生器４の軸受６を構成している外輪６１の形状を
次のように設定してある。
【００１４】図１（Ｂ）に示すように、楕円形の剛性カ
ム板５によって楕円形に撓められた軸受６の外輪６１に
おける外周面６１ａの長軸位置における径（長径）をＲ
とする。装置軸線１１ａの方向に見た場合に、図１
（Ａ）に示すように、外輪外周面６１ａの形状を、半径
Ｒの円弧面となるように設定する。
ム板５によって楕円形に撓められた軸受６の外輪６１に
おける外周面６１ａの長軸位置における径（長径）をＲ
とする。装置軸線１１ａの方向に見た場合に、図１
（Ａ）に示すように、外輪外周面６１ａの形状を、半径
Ｒの円弧面となるように設定する。
【００１５】このように外輪外周面６１ａの形状を設定
しておくと、波動発生器４が倒れた状態で取付けられて
も、その長径寸法が変化しない。すなわち、図１（Ｃ）
に示すように、波動発生器４が角度Δだけ倒れた状態で
取付けられたとする。この場合、外輪外周面６１ａの形
状は、軸受中心６ａを中心とする半径Ｒの円弧面である
ので、フレクススプライン３の内周面に対する外輪外周
面６１ａの当たり位置が変化するものの、長径寸法に変
動はない。よって、波動発生器に倒れが発生しても、そ
れによって、装置の回転精度が低下することはない。
しておくと、波動発生器４が倒れた状態で取付けられて
も、その長径寸法が変化しない。すなわち、図１（Ｃ）
に示すように、波動発生器４が角度Δだけ倒れた状態で
取付けられたとする。この場合、外輪外周面６１ａの形
状は、軸受中心６ａを中心とする半径Ｒの円弧面である
ので、フレクススプライン３の内周面に対する外輪外周
面６１ａの当たり位置が変化するものの、長径寸法に変
動はない。よって、波動発生器に倒れが発生しても、そ
れによって、装置の回転精度が低下することはない。
【００１６】なお、本発明者等の試験によれば、軸受外
輪の外周面形状を規定する半径Ｒの円弧の中心は、軸心
を中心として、フレクススプライン３のピッチ円直径の
１／１０の範囲内に位置させることが好ましいことが確
認された。
輪の外周面形状を規定する半径Ｒの円弧の中心は、軸心
を中心として、フレクススプライン３のピッチ円直径の
１／１０の範囲内に位置させることが好ましいことが確
認された。
【００１７】また、本例はフレクススプラインを楕円形
に撓める形式の波動歯車装置であるが、それ以外の形状
にフレクススプラインを撓める形式の波動歯車装置に対
しても本発明を同様に適用することができる。例えば、
フレクススプラインを三葉状に撓めて３か所でサーキュ
ラスプラインに噛み合わせる形式の波動歯車装置に対し
ても、本発明を同様に適用することができる。
に撓める形式の波動歯車装置であるが、それ以外の形状
にフレクススプラインを撓める形式の波動歯車装置に対
しても本発明を同様に適用することができる。例えば、
フレクススプラインを三葉状に撓めて３か所でサーキュ
ラスプラインに噛み合わせる形式の波動歯車装置に対し
ても、本発明を同様に適用することができる。
【００１８】さらには、本例は歯車式の波動装置である
が、所謂、摩擦伝動式の波動装置に対しても本発明を同
様に適用することができる。
が、所謂、摩擦伝動式の波動装置に対しても本発明を同
様に適用することができる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の波動発生
器においては、フレクスプラインの内周面に接触してい
る軸受外輪の外周面を、装置軸線方向に見た場合に、軸
受中心を中心とする円弧面とすると共に、この円弧面の
半径を、軸受中心から非円形に撓められた状態の軸受外
輪の外周面までの距離のうちの最も長い距離に設定して
いる。したがって、本発明によれば、波動発生器に倒れ
が発生しても、その外輪外周面の長径が変化しない。よ
って、波動発生器の倒れが原因となって発生する装置の
回転精度の低下等の弊害を回避することができる。
器においては、フレクスプラインの内周面に接触してい
る軸受外輪の外周面を、装置軸線方向に見た場合に、軸
受中心を中心とする円弧面とすると共に、この円弧面の
半径を、軸受中心から非円形に撓められた状態の軸受外
輪の外周面までの距離のうちの最も長い距離に設定して
いる。したがって、本発明によれば、波動発生器に倒れ
が発生しても、その外輪外周面の長径が変化しない。よ
って、波動発生器の倒れが原因となって発生する装置の
回転精度の低下等の弊害を回避することができる。
【図１】本発明の一実施例の波動歯車装置を示す図であ
り、（Ａ）はその軸線方向に切断した状態を示す概略縦
断面図、（Ｂ）はその概略側面図、（Ｃ）は波動発生器
に倒れが発生した場合の状態を示すための説明図であ
る。
り、（Ａ）はその軸線方向に切断した状態を示す概略縦
断面図、（Ｂ）はその概略側面図、（Ｃ）は波動発生器
に倒れが発生した場合の状態を示すための説明図であ
る。
【図２】一般的な波動歯車装置を示す図であり、（Ａ）
はその概略縦断面図、（Ｂ）は波動発生器に倒れが発生
した場合の状態を示すための説明図である。
はその概略縦断面図、（Ｂ）は波動発生器に倒れが発生
した場合の状態を示すための説明図である。
１、１０・・・波動歯車装置 １０ａ・・・装置軸線 ２・・・サーキュラスプライン ３・・・フレクスプライン ４・・・波動発生器 ５・・・剛性カム板 ６・・・軸受 ６ａ・・・軸受中心 ６１・・・外輪 ６１ａ・・・外輪外周面 Ｒ・・・半径
Claims (4)
- 【請求項１】 サーキュラスプライン、フレクススプラ
インおよび波動発生器を有し、この波動発生器は非円形
の剛性カム板と、この外周に嵌められた軸受とを備え、
波動発生器によりフレクススプラインを非円形に撓めて
部分的にサーキュラスプラインに噛み合わせると共にこ
れらの噛み合い位置を周方向に移動させることにより、
サーキュラスプライントとフレクススプラインに相対回
転を発生させる波動歯車装置において、フレクスプライ
ンの内周面に接触している前記軸受の外輪の外周面は、
装置軸線方向に見た場合に、軸受中心を中心とする円弧
面とされており、この円弧面の半径は、軸受中心から非
円形に撓められた状態の軸受外輪の外周面までの距離の
うちの最も長い距離としてあることを特徴とする波動発
生器。 - 【請求項２】 請求項１において、前記剛性カム板は楕
円形カムであり、前記外輪の外周面を規定している円弧
面の半径は、楕円形に撓められた軸受外輪の長軸位置に
おける中心から外輪外周面までの距離であることを特徴
とする波動発生器。 - 【請求項３】 環状剛性部材と、この内周面に摩擦係合
可能な可撓性の摩擦係合部材と、この摩擦係合部材を非
円形に撓めて環状剛性部材の内周面に対して部分的に摩
擦係合させると共にこれらの摩擦係合位置を周方向に移
動させるて、これらの間に相対回転を発生させるための
波動発生器とを有し、この波動発生器は非円形の剛性カ
ム板と、この外周に嵌められた軸受とを備えている摩擦
伝動式波動装置において、環状剛性部材の内周面に接触
している前記軸受の外輪の外周面は、装置軸線方向に見
た場合に、軸受中心を中心とする円弧面とされており、
この円弧面の半径は、軸受中心から非円形に撓められた
状態の軸受外輪の外周面までの距離のうちの最も長い距
離としてあることを特徴とする波動発生器。 - 【請求項４】 請求項３において、前記剛性カム板は楕
円形カムであり、前記外輪の外周面を規定している円弧
面の半径は、楕円形に撓められた軸受外輪の長軸位置に
おける中心から外輪外周面までの距離であることを特徴
とする波動発生器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15168694A JPH07332442A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 波動歯車装置の波動発生器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15168694A JPH07332442A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 波動歯車装置の波動発生器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07332442A true JPH07332442A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=15524048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15168694A Pending JPH07332442A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 波動歯車装置の波動発生器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07332442A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8409051B2 (en) | 2010-06-18 | 2013-04-02 | Hyundai Motor Company | Planetary gear set for transmission |
| KR101362708B1 (ko) * | 2012-05-23 | 2014-02-12 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동기어장치의 파동발생기 |
| US20140334759A1 (en) * | 2013-05-08 | 2014-11-13 | Hiwin Technologies Corp. | Bearing with Antiskid Design |
| DE102015104424A1 (de) * | 2015-03-24 | 2016-09-29 | Hiwin Technologies Corp. | Gleitkeilgetriebe mit verbesserter Übertragungsgenauigkeit |
-
1994
- 1994-06-08 JP JP15168694A patent/JPH07332442A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8409051B2 (en) | 2010-06-18 | 2013-04-02 | Hyundai Motor Company | Planetary gear set for transmission |
| KR101362708B1 (ko) * | 2012-05-23 | 2014-02-12 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동기어장치의 파동발생기 |
| US20140334759A1 (en) * | 2013-05-08 | 2014-11-13 | Hiwin Technologies Corp. | Bearing with Antiskid Design |
| US8888374B1 (en) * | 2013-05-08 | 2014-11-18 | Hiwin Technologies Corp. | Bearing with antiskid design |
| DE102015104424A1 (de) * | 2015-03-24 | 2016-09-29 | Hiwin Technologies Corp. | Gleitkeilgetriebe mit verbesserter Übertragungsgenauigkeit |
| DE102015104424B4 (de) * | 2015-03-24 | 2016-11-03 | Hiwin Technologies Corp. | Gleitkeilgetriebe mit verbesserter Übertragungsgenauigkeit |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040303 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |