KR101362708B1

KR101362708B1 - 파동기어장치의 파동발생기

Info

Publication number: KR101362708B1
Application number: KR1020127031705A
Authority: KR
Inventors: 마사루 고바야시
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2012-05-23
Filing date: 2012-05-23
Publication date: 2014-02-12
Also published as: US20130316868A1; DE112012000022T5; JP5335152B1; JPWO2013175533A1; WO2013175533A1; DE112012000022B4; CN103547830A; US8833205B2; HK1191682A1; CN103547830B; KR20130142055A

Abstract

파동기어장치(1)의 컵 형상의 가요성 외치기어(3)는, 그 외치형성부가 6롤러 타입의 파동발생기(4)에 의하여 타원형의 형상으로 휘어져 있다. 타원형의 형상으로 휘어진 외치형성부의 내주면(37)은, 그 타원형의 형상의 장축(L1)상에 위치하는 부위가 가장 경사가 크다. 이 내주면의 부위와 동일한 경사가 되도록, 파동발생기(4)의 제1롤러(51, 52)가 배치되어 있다. 이 내주면의 부위에 대하여, 제1롤러(51, 52)의 원형 외주면(5lb)을 외치 톱니방향에 있어서 편차 없이 접촉시킬 수 있기 때문에, 파동기어장치(1)의 각도전달 정밀도를 개선할 수 있다.

Description

파동기어장치의 파동발생기{WAVE GENERATOR OF WAVE GEAR DEVICE}

본 발명은 파동기어장치(波動 gear 裝置)에 관한 것으로서, 특히 컵 형상(cup 形狀) 혹은 실크햇 형상(silk hat 形狀)의 가요성 외치기어(可撓性外齒 gear)를 복수개의 롤러(roller)에 의하여 타원형으로 휘게 하여 강성 내치기어(剛性內齒 gear)에 맞물리게 하는 롤러 타입의 파동발생기(波動發生器)에 관한 것이다.

파동기어장치의 파동발생기로서는 롤러 타입의 파동발생기가 알려져 있다. 이 롤러 타입의 파동발생기는, 파동기어장치의 가요성 외치기어를 타원형으로 휘게 하기 위하여, 복수개의 롤러를 구비하고 있다. 특허문헌1, 2에는 2개의 롤러에 의하여 컵 형상의 가요성 외치기어를 타원형으로 휘게 하는 2롤러 타입의 파동발생기가 개시되어 있다. 특허문헌3에는, 2롤러 타입의 파동발생기, 및 타원형으로 휘어진 컵 형상의 가요성 외치기어에 있어서 장축상에 배치된 한 쌍의 롤러와 장축과 단축 사이에 배치된 2대의 롤러를 구비한 6롤러 타입의 파동발생기가 개시되어 있다.

특허문헌1 : 일본국 공개실용신안공보 실개평03-4955호 공보 특허문헌2 : 일본국 공개실용신안공보 실개평03-4956호 공보 특허문헌3 : 일본국 공개특허 특개2003-232411호 공보

여기에서 도7에 도식적으로 나타나 있는 바와 같이 컵 형상 혹은 실크햇 형상의 가요성 외치기어는, 파동발생기에 의하여 타원형으로 휘어진 상태에서는 휨량이 다이어프램으로부터의 거리에 따라 증가한다. 이 도면에 있어서, 가요성 외치기어(100)의 중심축선(101)의 방향을 X축, 그 반경방향을 y축으로 하고 있다.

이 도면에 나타나 있는 바와 같이, 가요성 외치기어(100)는, 반경방향으로 휘는 원통형 몸통부(102)를 구비하고, 그 선단측의 개구 가장자리(103)의 측의 외주면 부분에 외치(104)가 형성되어 있다. 원통형 몸통부(102)의 후단에는 반경방향의 내측으로 연장되는 다이어프램(105)이 연속하여 있고, 다이어프램(105)의 내주 테두리에는 두께가 두꺼운 원환상(圓環狀)의 보스(106)가 연속하여 형성되어 있다.

가요성 외치기어(100)는 외치(104)가 형성되어 있는 외치형성부(外齒形成部)가 파동발생기(도면에는 나타내지 않는다)에 의하여 타원형으로 휘어진다. 파동발생기가 회전하면, 가요성 외치기어(100)의 원통형 몸통부(102) 및 다이어프램(105)은, 도면에 도식적으로 나타나 있는 바와 같이 반복하여 휘어진다. 타원형으로 휘어진 원통형 몸통부(102)에 있어서 장축상의 부위에서는, 파선(A)으로 나타나 있는 바와 같이 외치(104)의 톱니방향을 따라, 다이어프램(105)으로부터 개구 가장자리(103)를 향하여 다이어프램(105)으로부터의 거리에 대략 비례하여 반경방향 외측으로의 휨량이 증가한다. 단축상의 부위에서는, 가상선(B)으로 나타나 있는 바와 같이 다이어프램(105)으로부터의 거리에 대략 비례하여 반경방향의 내측으로의 휨량이 증가한다. 가요성 외치기어(100)의 외치형성부의 내주면(107)은, 장축위치 및 단축위치에 있어서 가요성 외치기어(100)의 중심축선(101)에 대하여 가장 크게 기운다.

종래의 롤러 타입의 파동발생기에서는, 각 롤러의 중심축선이 가요성 외치기어(100)의 중심축선과 평행하게 되도록 지지되어 있다. 이 때문에 롤러의 원형 외주면(롤러의 베어링 외륜의 원형 외주면)은, 외치의 톱니방향에 있어서, 외치형성부의 내주면(107)에 대한 접촉부위에 편차가 생긴다. 특히, 장축상에 배치되어 있는 롤러는 외치형성부의 내주면(107)에 대한 접촉부위에 큰 편차가 생긴다. 그 결과, 파동기어장치의 중요한 특성인 각도전달 정밀도가 악화될 우려가 있다.

본 발명의 과제는, 이 점을 감안하여 컵 형상 혹은 실크햇 형상의 가요성 외치기어와의 사이에서 접촉부위에 편차가 발생하지 않는 구조의 롤러 타입의 파동발생기를 제안하는 것에 있다.

본 발명에서는, 컵 형상 혹은 실크햇 형상의 가요성 외치기어는, 그 외치형성부가 롤러 타입의 파동발생기에 의하여 타원형으로 휘어진다. 타원형으로 휘어진 외치형성부를 가요성 외치기어의 기어 중심축선을 포함하는 평면으로 절단하였을 경우에, 당해 외치형성부의 내주면의 경사에 맞는 경사가 되도록, 타원형으로 휘어진 외치형성부의 장축상에 위치하는 롤러의 외주면의 경사를 설정하고 있다. 동일한 직경의 원형 외주면을 구비하고 있는 롤러의 경우에는 그 롤러 중심축선을 기울이면 좋다. 롤러 중심축선을 가요성 외치기어의 중심축선과 평행하게 되도록 설정하고, 롤러의 원형 외주면을 테이퍼면으로 하여 그 테이퍼 각도를 외치형성부의 내주면의 기울기에 맞춘 각도로 하더라도 좋다.

타원형의 형상으로 휘어진 외치형성부의 내주면에 있어서, 가장 경사가 큰 장축상에 위치하는 내주면 부분에 대하여, 외치의 톱니방향에 있어서 롤러의 외주면을 편차 없이 접촉시킬 수 있다. 이에 따라 파동기어장치의 각도전달 정밀도의 악화를 방지 혹은 억제할 수 있다.

여기에서 타원형으로 휘어진 외치형성부의 내주면에 있어서 장축위치 이외의 부위에 접촉하고 있는 파동발생기의 롤러에 관해서도, 각각의 위치에 있어서 외치형성부의 내주면의 경사에 맞는 경사가 되도록 롤러의 외주면을 기울이는 것이 바람직하다. 이렇게 하면, 파동발생기의 각 롤러를, 가요성 외치기어의 외치형성부의 내주면에 대하여 편차 없이 접촉시킬 수 있다.

도1은 본 발명을 적용한 파동기어장치를 나타내는 개략적인 정면도이다.
도2는 도1의 파동기어장치의 개략적인 종단면도이다.
도3은 도1의 파동기어장치의 파동발생기를 나타내는 사시도이다.
도4는 타원형으로 휘어진 가요성 외치기어의 장축상에 위치하는 롤러의 배치상태를 나타내는 도식도이다.
도5는 종래의 6롤러 타입의 파동발생기의 각도전달오차를 기준으로 하였을 경우에 있어서 종래의 2로터(rotor) 타입의 파동발생기 및 본 발명의 6롤러 타입의 파동발생기를 사용했을 경우에 있어서 각도전달오차의 크기의 비율을 나타내는 그래프이다.
도6은 롤러의 다른 예를 나타내는 설명도이다.
도7은 컵 형상의 가요성 외치기어의 휨상태를 나타내는 설명도이다.

이하에, 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 파동기어장치의 실시형태에 관하여 설명한다.

도1 및 도2는, 실시형태에 관한 파동기어장치를 나타내는 개략적인 정면도 및 개략적인 종단면도이다. 파동기어장치(1)는 컵 타입이고 불리는 것으로서, 원환상의 강성 내치기어(2)와, 이 강성 내치기어(2)의 내측에 배치된 컵 형상의 가요성 외치기어(3)와, 이 가요성 외치기어(3)의 내측에 배치된 6롤러 타입의 파동발생기(4)를 구비하고 있다. 파동발생기(4)에 의하여 가요성 외치기어(3)는 타원형으로 휘게 되어, 타원형으로 휘어진 가요성 외치기어(3)에 있어서 장축(L1)상에 위치하는 외치의 부분이 강성 내치기어(2)의 내치와 맞물려 있다.

파동발생기(4)가, 도면에 나타내지 않은 모터에 의하여 고속으로 회전하면, 양 기어(2, 3)의 교합위치가 원주방향으로 이동하여, 양 기어(2, 3)의 톱니수의 차이 2n(n은 양의 정수)에 따른 상대회전이 양 기어(2, 3)의 사이에 발생한다. 톱니수의 차이는 일반적으로 2로 되어 있어, 예를 들면 강성 내치기어(2)를 회전하지 않도록 고정해 두면, 가요성 외치기어(3)가 파동발생기(4)의 회전(입력회전)에 대하여 대폭적으로 감속된 회전수로 회전하기 때문에 당해 가요성 외치기어(3)로부터 감속회전을 부하측으로 인출할 수 있다.

강성 내치기어(2)는 원환상의 강성부재(21)와, 이 강성부재(21)의 원형 내주면에 형성되어 있는 내치(22)를 구비하고 있다. 강성부재(21)에는, 원주방향을 따라 소정의 간격으로 볼트구멍(23)이 형성되어 있고, 볼트구멍(23)은 강성부재(21)를 장치 중심축선(1a)의 방향으로 관통하고 있다.

컵 형상의 가요성 외치기어(3)는, 반경방향으로 휘는 원통형 몸통부(31)와, 당해 원통형 몸통부(31)의 후단에 연속하여 반경방향의 내측으로 연장되는 다이어프램(32)과, 이 다이어프램(32)의 내주 테두리에 연속하여 형성되어 있는 두꺼운 원환상의 보스(33)를 구비하고 있다. 보스(33)에는 원주방향으로 소정의 각도의 간격으로 부착용의 볼트 구멍(34)이 형성되어 있다. 원통형 몸통부(31)의 개구 가장자리(35)의 측에 있어서 당해 원통형 몸통부(31)의 외주면 부분에는 외치(36)가 형성되어 있다.

도3은 파동발생기(4)를 나타내는 사시도이다. 도1∼도3을 참조하여 설명하면, 파동발생기(4)는, 중공입력축(41)과, 이 중공입력축(41)의 외주면에 동축에 고정 혹은 중공입력축(41)과 일체(一體)의 부품으로서 형성되어 있는 지지원반(42)과, 이 지지원반(42)에 부착되어 있는 6개의 롤러(51∼56)를 구비하고 있다. 이들 롤러 중에서, 롤러(51, 52)는, 가요성 외치기어(3)의 중심에 대하여 점대칭의 위치에 각각 배치되어 있는 한 쌍의 제1롤러이다. 롤러(53, 54)는, 마찬가지로 가요성 외치기어(3)의 중심에 대하여 점대칭의 위치에 배치되어 있는 한 쌍의 제2롤러이며, 롤러(55, 56)도 가요성 외치기어(3)의 중심에 대하여 점대칭의 위치에 배치되어 있는 한 쌍의 제3롤러이다.

한 쌍의 제1롤러(51, 52)는, 타원형의 형상으로 휘어지는 가요성 외치기어(3)의 장축(L1)상에 위치하여, 가요성 외치기어(3)에 있어서 외치(36)가 형성되어 있는 부분의 내주면(37)을 외측으로 휘게 한 상태에서 당해 내주면(37)에 접촉하고 있다. 한 쌍의 제2롤러(53, 54)는, 장축(L1)과 단축(L2) 사이에 있어서 장축(L1)으로부터 시계방향으로 소정의 각도만큼 회전한 위치에 배치되어 있고, 가요성 외치기어(3)의 외치형성부의 내주면(37)을 외측으로 휘게 한 상태에서 당해 내주면(37)에 접촉하고 있다. 마찬가지로 한 쌍의 제3롤러(55, 56)는, 한 쌍의 제2롤러(53, 54)에 대하여 장축(L1)을 사이에 두고 선대칭의 위치에 있어서, 가요성 외치기어(3)의 내주면(37)을 외측으로 휘게 한 상태에서 당해 내주면(37)에 접촉하고 있다.

도2에 나타나 있는 바와 같이 제1롤러(51)는, 지지원반(42)의 끝면(42a)에 고정된 지축(61)과, 이 지축(61)의 외주면에 부착된 지지 베어링(62)을 구비하고 있고, 본 예의 지지 베어링(62)은 홈이 깊은 볼베어링이다. 지지 베어링(62)은, 지축(61)에 고정된 내륜(內輪)(63)과, 가요성 외치기어(3)의 외치형성부의 내주면(37)에 접촉하고 있는 외륜(外輪)(64)과, 이들 내륜(63) 및 외륜(64) 사이에 형성되어 있는 원환상의 궤도(軌道)에 전동(轉動) 가능한 상태로 삽입되어 있는 복수개의 볼(65)을 구비하고 있다. 다른 롤러(52∼56)도 동일한 구조이므로, 그들에 대한 설명을 생략한다.

제1롤러(51, 52)는 동일 크기이며, 그들의 지지 베어링(51a, 52a)도 동일 크기이다. 또한 제2롤러(53, 54) 및 제3롤러(55, 56)는 동일 크기이며, 그들의 지지 베어링도 동일 크기이다. 또한 제1롤러(51, 52)의 지지 베어링(51a, 52a)은, 제2롤러(53, 54) 및 제3롤러(55, 56)의 지지 베어링보다도 큰 크기이며, 동정격하중(動定格荷重)이 크다. 이들 제1∼제3롤러(51∼56)의 크기는, 파동기어장치(1)의 부하운전(負荷運轉)시에 있어서 각 롤러(51∼56)에 작용하는 하중에 의거하여 결정되어 있다.

도4는 타원형으로 휘어진 가요성 외치기어(3)를, 그 기어 중심축선 및 파동발생기(4)의 장축(L1)상에 위치하는 제1롤러(51)의 중심축선(51a)을 포함하는 평면으로 절단하였을 경우의 도식도이다.

이 도면에 나타나 있는 바와 같이 제1롤러(51)의 원형 외주면(5lb)은, 타원형의 형상으로 휘어진 가요성 외치기어(3)의 외치형성부의 내주면(37)을 따른 방향으로 연장되고 있다. 그 때문에, 제1롤러(51)의 지축(61)은 내주면(37)과 평행하게 되도록 지지원반(42)에 고정되어 있다. 즉 장치 중심축선(1a)(기어 중심축선)에 대한 장축상의 내주면(37)의 경사(θ)와 동일한 경사가 되도록, 제1롤러(51)의 중심축선(51a)의 방향이 설정되어 있다. 타방의 제1롤러(52)의 중심축선(52a)의 방향도 마찬가지로 설정되어 있다.

마찬가지로, 제2롤러(53)에 있어서도 당해 제2롤러(53)가 접촉하고 있는 외치형성부의 내주면(37)과 동일한 방향으로 연장되도록, 제2롤러(53)의 중심축선(53a)의 방향이 설정되어 있다. 타방의 제2롤러(54)의 중심축선(54a)도 마찬가지로 설정되어 있다. 또한 제3롤러(55, 56)에 있어서도 그들의 중심축선(55a, 56a)의 방향이 마찬가지로 설정되어 있다.

이렇게 구성된 파동기어장치(1)에서는, 파동발생기(4)의 제1∼ 제3롤러(51∼56)의 각각의 원형 외주면을, 가요성 외치기어(3)의 외치형성부의 내주면(37)에 대하여 외치(36)의 톱니방향에 있어서 편차 없이 접촉시킬 수 있다. 따라서 파동기어장치(1)의 각도전달 정밀도를 개선할 수 있다.

도5는 본 발명에 의한 효과를 나타내는 그래프로서, 종래의 6롤러 타입의 파동발생기의 각도전달오차를 기준으로 하였을 경우에 있어서, 종래의 2로터 타입의 파동발생기 및 본 발명의 6롤러 타입의 파동발생기를 사용했을 경우에 있어서 각도전달오차의 크기의 비율을 나타내고 있다. 종래의 6롤러 타입의 파동발생기를 사용했을 경우의 각도전달오차를 100%라고 하는 경우에, 종래의 2롤러 타입의 파동발생기에서는 그 80% 약간 넘는 정도의 각도전달오차가 관측되었다. 이에 대하여 본 발명에 의한 6롤러 타입의 파동발생기(4)를 사용한 경우에는, 각도전달오차를 종래의 60%가 않되는 정도로 감소시킬 수 있는 것이 확인되었다.

또한, 파동발생기(4)는, 부하운전시의 파동발생기(4)의 하중분포에 맞는 크기의 롤러(51∼56)를 사용하고 있으므로, 파동기어장치(1)의 수명을 효율적으로 향상시킬 수도 있다.

(기타의 실시형태)

상기의 파동발생기(4)에서는 각 롤러(51∼56)의 중심축선(51a∼56a)을 기울이고 있다. 각 롤러(51∼56)의 중심축선(51a∼56a)을 파동기어장치(1)의 중심축선(1a)과 평행하게 되도록 설정하고, 롤러 외주면 형상을 테이퍼면으로 할 수도 있다.

예를 들면 도6에 나타나 있는 바와 같이 파동발생기의 각 롤러(70)의 원형 외주면(70b)을 외치형성부의 내주면(37)을 따른 테이퍼면으로 하고 롤러(70)의 지축중심축선(70a)을 장치 중심축선과 평행하게 연장되는 상태에서 파동발생기의 지지원반(도면에는 나타내지 않는다)에 고정한다. 이 경우에 있어서도, 각 롤러(70)의 원형 외주면(70b)을 가요성 외치기어(3)의 외치형성부의 내주면(37)에 대하여 편차 없이 접촉시킬 수 있다.

다음에, 상기한 예는 컵형의 파동기어장치에 6로터 타입의 파동발생기를 사용했을 경우이다. 본 발명은, 실크햇 형상의 가요성 외치기어를 구비한 실크햇 타입이라고 불리는 파동기어장치에 대하여도 마찬가지로 적용 가능하다.

또한 본 발명은, 6개 이외의 개수의 롤러를 구비한 롤러 타입의 파동발생기에 대하여도 마찬가지로 적용할 수 있다. 즉 한 쌍의 롤러를 구비한 파동발생기, 6개의 롤러보다도 많은 개수의 롤러를 구비한 파동발생기에 대하여 적용할 수 있다. 예를 들면 장축상의 한 쌍의 롤러에 더하여 4대의 롤러를 구비한 합계 10개의 롤러로 이루어지는 파동발생기에도 본 발명을 적용할 수 있다.

Claims

컵 형상(cup 形狀) 혹은 실크햇 형상(silk hat 形狀)의 가요성 외치기어(可撓性外齒 gear)를 미리 정한 타원형(楕圓形)의 형상으로 휘게 하여 강성 내치기어(剛性內齒 gear)에 부분적으로 맞물린 상태를 형성하고, 회전에 따라 이들 양 기어의 교합위치(咬合位置)를 원주방향으로 이동시키고, 이들 양 기어의 톱니수의 차이에 따른 상대회전을 이들 양 기어의 사이에 발생시키는 파동기어장치(波動gear裝置)의 파동발생기(波動發生器)에 있어서,
상기 가요성 외치기어의 내주면에 접촉하여 상기 가요성 외치기어를 상기 타원형의 형상으로 휘게 하는 복수개의 롤러를 구비하고 있고,
상기 롤러에는, 상기 타원형의 형상의 장축(長軸)상에 배치되어 있는 적어도 2개의 제1롤러가 포함되어 있고,
상기 타원형의 형상으로 휘어진 상기 가요성 외치기어를 그 기어 중심축선(gear 中心軸線) 및 상기 장축을 포함하는 평면으로 절단하였을 경우에 있어서, 상기 가요성 외치기어에 있어서 상기 제1롤러의 외주면에 접촉하고 있는 상기 내주면의 부위의 상기 기어 중심축선에 대한 경사와 동일한 경사가 되도록, 상기 제1롤러의 원형 외주면이 상기 기어 중심축선에 대하여 경사져 있는 것을 특징으로 하는 파동기어장치의 파동발생기.
제1항에 있어서,
상기 제1롤러는 동일한 직경의 원형 외주면을 구비하고 있고,
상기 제1롤러의 롤러 중심축선이 상기 기어 중심축선에 대하여 경사져 있는 것을 특징으로 하는 파동기어장치의 파동발생기.
제2항에 있어서,
상기 롤러에는, 상기 제1롤러의 이외에 복수개의 제2롤러가 포함되어 있고,
상기 타원형의 형상으로 휘어진 상기 가요성 외치기어를 상기 기어 중심축선과 상기 제2롤러의 롤러 중심축선을 포함하는 평면으로 절단하였을 경우에 있어서, 상기 가요성 외치기어에 있어서 상기 제2롤러의 외주면에 접촉하고 있는 상기 내주면의 부위의 상기 기어 중심축선에 대한 경사와 동일한 경사가 되도록, 상기 제2롤러의 롤러 중심축선이 상기 기어 중심축선에 대하여 경사져 있는 것을 특징으로 하는 파동기어장치의 파동발생기.
제2항에 있어서,
상기 롤러에는, 상기 제1롤러의 이외에 적어도 2개의 제2롤러와 2개의 제3롤러가 포함되고 있고,
상기 제2롤러의 각각은, 상기 타원형의 형상의 중심에 대하여 점대칭의 위치이며, 상기 타원형의 형상의 장축과 단축 사이에 배치되어 있고,
상기 제3롤러의 각각은, 상기 장축을 중심으로 하여 상기 제2롤러의 각각에 대하여 선대칭의 위치에 배치되어 있고,
상기 타원형의 형상으로 휘어진 상기 가요성 외치기어를 상기 기어 중심축선과 상기 제2롤러의 롤러 중심축선을 포함하는 평면으로 절단하였을 경우에 있어서, 상기 가요성 외치기어에 있어서 상기 제2롤러의 외주면에 접촉하고 있는 상기 내주면의 부위의 상기 기어 중심축선에 대한 경사와 동일한 경사가 되도록, 상기 제2롤러의 롤러 중심축선이 상기 기어 중심축선에 대하여 경사져 있고,
상기 제3롤러의 롤러 중심축선은, 상기 기어 중심축선에 대하여 상기 제2롤러의 롤러 중심축선과 동일한 각도로 경사져 있는 것을 특징으로 하는 파동기어장치의 파동발생기.
강성 내치기어와, 상기 강성 내치기어의 내측에 동축(同軸)으로 배치한 반경방향으로 휘는 가요성 외치기어와, 상기 가요성 외치기어를 타원형상으로 휘게 하여 상기 가요성 외치기어를 상기 타원형상의 장축상의 부위에 있어서 상기 강성 내치기어에 맞물리게 하고 있는 파동발생기를 구비하는 파동기어장치에 있어서,
상기 파동발생기는, 상기 가요성 외치기어의 내주면에 접촉하여 상기 가요성 외치기어를 상기 타원형의 형상으로 휘게 하는 복수개의 롤러를 구비하고 있고,
상기 롤러에는, 상기 타원형의 형상의 장축상에 배치되어 있는 적어도 2개의 제1롤러가 포함되어 있고,
상기 타원형의 형상으로 휘어진 상기 가요성 외치기어를 그 기어 중심축선 및 상기 장축을 포함하는 평면으로 절단하였을 경우에 있어서, 상기 가요성 외치기어에 있어서 상기 제1롤러의 외주면에 접촉하고 있는 상기 내주면의 부위의 상기 기어 중심축선에 대한 경사와 동일한 경사가 되도록, 상기 제1롤러의 원형 외주면이 상기 기어 중심축선에 대하여 경사져 있는 것을 특징으로 하는 파동기어장치.
제5항에 있어서,
상기 제1롤러는 동일한 직경의 원형 외주면을 구비하고 있고,
상기 제1롤러의 롤러 중심축선이 상기 기어 중심축선에 대하여 경사져 있는 것을 특징으로 하는 파동기어장치.
제6항에 있어서,
상기 롤러에는, 상기 제1롤러의 이외에 복수개의 제2롤러가 포함되고 있고,
상기 타원형의 형상으로 휘어진 상기 가요성 외치기어를 상기 기어 중심축선과 상기 제2롤러의 롤러 중심축선을 포함하는 평면으로 절단하였을 경우에 있어서, 상기 가요성 외치기어에 있어서 상기 제2롤러의 외주면에 접촉하고 있는 상기 내주면의 부위의 상기 기어 중심축선에 대한 경사와 동일한 경사가 되도록, 상기 제2롤러의 롤러 중심축선이 상기 기어 중심축선에 대하여 경사져 있는 것을 특징으로 하는 파동기어장치.
제6항에 있어서,
상기 롤러에는, 상기 제1롤러의 이외에 적어도 2개의 제2롤러와 2개의 제3롤러가 포함되고 있고,
상기 제2롤러의 각각은, 상기 타원형의 형상의 중심에 대하여 점대칭의 위치이며, 상기 타원형의 형상의 장축과 단축 사이에 배치되어 있고,
상기 제3롤러의 각각은, 상기 장축을 중심으로 하여 상기 제2롤러의 각각에 대하여 선대칭의 위치에 배치되어 있고,
상기 타원형의 형상으로 휘어진 상기 가요성 외치기어를 상기 기어 중심축선과 상기 제2롤러의 롤러 중심축선을 포함하는 평면으로 절단하였을 경우에 있어서, 상기 가요성 외치기어에 있어서 상기 제2롤러의 외주면에 접촉하고 있는 상기 내주면의 부위의 상기 기어 중심축선에 대한 경사와 동일한 경사가 되도록, 상기 제2롤러의 롤러 중심축선이 상기 기어 중심축선에 대하여 경사져 있고,
상기 제3롤러의 롤러 중심축선은, 상기 기어 중심축선에 대하여 상기 제2롤러의 롤러 중심축선과 동일한 각도로 경사져 있는 것을 특징으로 하는 파동기어장치.