JP7081878B2 - 波動歯車装置 - Google Patents

Description

本発明は、波動歯車装置に関する。

従来、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車とを備える波動歯車装置が知られている。この種の波動歯車装置は、主に減速機として用いられる。従来の波動歯車装置については、例えば、特開２０１１－７２０６号公報に開示されている。この特開２０１１－７２０６号公報に開示された波動歯車装置は、サーキュラスプライン（剛性内歯歯車）とフレクスプライン（可撓性外歯歯車）に加え、ウェーブジェネレータ（波動発生器）を有する。サーキュラスプラインの内周面には、内歯が形成されている。フレクスプラインの外周面には、外歯が形成されている。ウェーブジェネレータは、フレクスプラインを楕円形に撓めて外歯を内歯に部分的に噛み合せるとともに、噛み合い位置を円周方向に移動させる。

また、特開２０１１－７２０６号公報に開示された波動歯車装置において、楕円形に撓められたフレクスプラインの長軸位置における半径方向の撓み量は、開口端に向かうにつれて漸増する。このため、サーキュラスプラインの内歯およびフレクスプラインの外歯にはそれぞれ、歯丈が開口端に向かうにつれて漸減するように、歯先面部分にテーパ面が形成されている。これにより、内歯と外歯との間隙を調整し、内歯と外歯とが噛み合った状態において互いに干渉してしまうことが抑制される。
特開２０１１－７２０６号公報

特開２０１１－７２０６号公報には、サーキュラスプラインおよびフレクスプラインの製造段階において、内歯および外歯の歯先面となる部分にそれぞれテーパ加工を施し、さらに歯切り加工（直線加工）を施して、テーパ面を有する内歯および外歯を形成することが開示されている。しかしながら、内歯および外歯をテーパ加工して歯丈を漸減させることによって、内歯および外歯の強度が低下し、さらに外歯から内歯への回転の伝達効率が低下する虞がある。また、サーキュラスプラインおよびフレクスプラインを含む波動歯車装置を組み上げた後の内歯と外歯との間隙において高い精度を確保することは難しく、コストが増大する虞がある。

本発明の目的は、内歯および外歯の歯丈を低減することなく、剛性内歯歯車および可撓性外歯歯車を含む波動歯車装置を組み上げた後の内歯と外歯との間隙を調整できる技術を提供することである。

本願の例示的な第１発明は、内周面に内歯を有し、中心軸を中心として円環状に拡がる剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車の径方向内側において、前記中心軸を中心として回転し、周方向の位置によって異なる外径を有する波動発生器と、前記剛性内歯歯車の内歯に対して部分的に噛み合う外歯を外周面に有し、内周面が前記波動発生器の回転に伴って押されることにより、前記内歯と前記外歯との噛み合い位置を周方向に移動させながら、前記内歯と前記外歯との歯数の違いによって前記剛性内歯歯車に対して相対回転する、可撓性外歯歯車と、を有する波動歯車装置であって、前記波動発生器は、前記中心軸を中心として回転する入力部に固定され、前記可撓性外歯歯車は、一端部に前記外歯を有し、前記中心軸を中心として軸方向に筒状に延びる可撓性筒状胴部と、前記可撓性筒状胴部の他端部から径方向に拡がる平板部と、を有し、前記可撓性筒状胴部は、周方向における前記内歯と前記外歯とが噛み合う位置において、前記可撓性筒状胴部の他端部へ向かうにつれて縮径する方向に傾斜し、前記剛性内歯歯車は、前記入力部に対する軸方向位置を調整可能に配置される。

本発明の観点によれば、内歯を有する剛性内歯歯車は、外歯を有する可撓性筒状胴部の内周面を押しつつ回転する波動発生器が固定される入力部に対して、軸方向位置を調整可能に配置される。これにより、内歯および外歯の歯丈を低減することなく、剛性内歯歯車および可撓性外歯歯車を含む波動歯車装置を組み上げた後の内歯と外歯との間隙を調整することができる。

図１は、第１実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図２は、第１実施形態に係る波動歯車装置の横断面図である。 図３は、第１実施形態に係る波動歯車装置の部分縦断面図である。 図４は、第１実施形態に係る波動歯車装置の部分縦断面図である。 図５は、第２実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図６は、第２実施形態に係る波動歯車装置の横断面図である。 図７は、第２実施形態に係る波動歯車装置の部分縦断面図である。 図８は、第３実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図９は、第４実施形態に係る波動歯車装置および電動機の縦断面図である。

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、後述する波動歯車装置の中心軸と平行な方向を「軸方向」、波動歯車装置の中心軸に直交する方向を「径方向」、波動歯車装置の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、本願では、後述する図１，図３，図４，図５，図７，図８，図９において、軸方向を左右方向とし、右側（右端部）を「軸方向の一方側（一端部）」、左側（左端部）を「軸方向の他方側（他端部）」として、各部の形状や位置関係を説明する。ただし、この左右方向の定義により、本発明に係る波動歯車装置の使用時の向きを限定する意図はない。また、本願において「平行な方向」とは、略平行な方向も含む。また、本願において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。

＜１．第１実施形態＞
＜１－１．波動歯車装置の構成＞
以下では、本発明の第１実施形態に係る波動歯車装置１００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る波動歯車装置１００の縦断面図である。図２は、図１のＡ－Ａ位置から見たときの波動歯車装置１００の横断面図である。なお、図１および後述する図３，図４，図８，図９では、後述する波動軸受３２の外輪３２３の外周面の傾斜を、誇張して表示している。

本実施形態の波動歯車装置１００は、後述する剛性内歯歯車１０と後述する可撓性外歯歯車２０との差動を利用して、入力された回転運動を変速する装置である。波動歯車装置１００は、例えば、小型ロボットの関節に組み込まれ、電動機から得られる回転運動を減速して出力させる減速機として用いられる。ただし、本発明の波動歯車装置１００は、アシストスーツ、ターンテーブル、工作機械の割出盤、車椅子、無人搬送車などの他の機器に組み込まれて、各種の回転運動を実現させるものであってもよい。

図１および図２に示すとおり、波動歯車装置１００は、剛性内歯歯車１０と、可撓性外歯歯車２０と、波動発生器３０と、フランジ部４０とを有する。また、波動歯車装置１００には、外部から動力を得るための入力部１０１が設けられている。入力部１０１は、中心軸９を中心として軸方向に円柱状に延びる。また、入力部１０１は、中心軸９を中心として回転する。詳細を後述するとおり、入力部１０１は、波動歯車装置１００に軸支される。

剛性内歯歯車１０は、中心軸９を中心として円環状に拡がる部材である。剛性内歯歯車１０の剛性は、後述する可撓性筒状胴部２５の剛性よりも、はるかに高い。したがって、剛性内歯歯車１０は、実質的に剛体とみなすことができる。図２に示すとおり、剛性内歯歯車１０は、内周面に複数の内歯１１を有する。複数の内歯１１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。本実施形態の複数の内歯１１は、中心軸９に対して傾斜した傘歯車を形成している。剛性内歯歯車１０には、後述するネジ１３を挿入するための複数（本実施形態では８つ）の貫通孔１０２が、設けられている。複数の貫通孔１０２は、中心軸９を中心として、周方向に等間隔に並んでいる。各貫通孔１０２は、剛性内歯歯車１０を軸方向に貫通する。また、剛性内歯歯車１０は、後述するフランジ部４０に対して、軸方向に間接的に固定される。詳細については、後述する。

可撓性外歯歯車２０は、可撓性筒状胴部２５と平板部２６とを有する。可撓性筒状胴部２５は、中心軸９を中心として軸方向に筒状に延びる部位である。また、可撓性筒状胴部２５は、可撓性を有し、径方向に撓み可能な円筒状の部分である。平板部２６は、可撓性筒状胴部２５の他端部から径方向内側に拡がる部位である。また、平板部２６は、可撓性筒状胴部２５よりも撓み難い平板状の部分である。

図１に示すとおり、可撓性筒状胴部２５の一端部は、剛性内歯歯車１０の径方向内側に配置される。可撓性外歯歯車２０は、一端部付近の外周面に複数の外歯２１を有する。複数の外歯２１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。複数の外歯２１と剛性内歯歯車１０の内歯１１とが噛み合う位置（以下「噛み合い部２５１」と称する。詳細については、後述する）において、当該複数の外歯２１は、中心軸９に対して傾斜した傘歯車を形成している。上述の剛性内歯歯車１０が有する内歯１１の歯数と、当該可撓性外歯歯車２０が有する外歯２１の歯数とは、僅かに相違する。平板部２６の中央には、減速後の動力を取り出すための出力軸（図示省略）が固定される。

波動発生器３０は、可撓性外歯歯車２０を撓み変形させるための機構である。波動発生器３０は、非真円カム３１と、波動軸受３２（第２軸受）と、を有する。

非真円カム３１は、中心軸９を中心として環状に拡がる部材である。非真円カム３１の内周面は、入力部１０１の外周面に、例えば、軸方向に延びる固定部材１０３を用いて、互いに相対回転不能に固定される。これにより、非真円カム３１は、入力部１０１とともに、中心軸９を中心として減速前の回転数で回転する。ただし、非真円カム３１は、入力部１０１に、接着または圧入等の他の方法を用いて固定されてもよい。本実施形態の非真円カム３１は、楕円形のカムプロフィールを有する。つまり、非真円カム３１は、周方向の位置によって異なる外径を有する。

波動軸受３２は、剛性内歯歯車１０の径方向内側に位置する可撓性の軸受である。波動軸受３２は、内輪３２１と、複数のボール３２２と、弾性変形可能な外輪３２３とを有する。内輪３２１は、非真円カム３１の外周面に固定される。複数のボール３２２は、内輪３２１と外輪３２３との間に介在し、周方向に沿って配列される。外輪３２３は、回転される非真円カム３１のカムプロフィールを反映するように、内輪３２１およびボール３２２を介して弾性変形（撓み変形）する。また、外輪３２３は、可撓性筒状胴部２５の外歯２１を有する部位の内周面に接触する。このように、本実施形態の波動軸受３２には、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリング等の他方式の軸受が用いられていてもよい。波動発生器３０は、周方向の位置によって異なる外径を有しつつ、剛性内歯歯車１０の径方向内側において、中心軸９を中心として減速前の回転数で回転する。

フランジ部４０は、入力部１０１の周囲において中心軸９を中心として円環状に拡がる部材である。フランジ部４０は、波動歯車装置１００が搭載される装置の枠体に固定される。フランジ部４０は、入力部１０１の径方向外側に、支持軸受４１（第１軸受）を介して配置される。支持軸受４１は、内輪４１１と、複数のボール４１２と、外輪４１３とを有する。内輪４１１は、入力部１０１の外周面に固定される。複数のボール４１２は、内輪４１１と外輪４１３との間に介在し、周方向に沿って配列される。外輪４１３は、フランジ部４０の内周面に固定される。これにより、フランジ部４０は、入力部１０１を、支持軸受４１を介して中心軸９を中心として回転可能に軸支する。このように、支持軸受４１には、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリング等の他方式の軸受が用いられていてもよい。

このような構成の波動歯車装置１００において、上述の入力部１０１が減速前の回転数で回転すると、入力部１０１および非真円カム３１が一体的に回転する。また、非真円カム３１の回転に伴って、波動軸受３２を介して、可撓性外歯歯車２０の可撓性筒状胴部２５の外歯２１を有する部位の内周面が押されることにより、可撓性筒状胴部２５が楕円状に撓み変形する。そして、可撓性筒状胴部２５は、非真円カム３１がなす楕円の長軸の両端の２箇所の径方向外側付近において、一端部へ向かうにつれて拡径する方向（他端部へ向かうにつれて縮径する方向）に傾斜する。これにより、楕円の長軸の両端の２箇所の径方向外側付近において、外歯２１と内歯１１とが噛み合う。

なお、可撓性筒状胴部２５は、非真円カム３１がなす楕円の短軸の両端の２箇所の径方向外側付近において、一端部へ向かうにつれて縮径する方向（他端部へ向かうにつれて拡径する方向）に傾斜する。これにより、楕円の短軸の両端の２箇所の径方向外側付近においては、外歯２１と内歯１１とが噛み合わない。つまり、本実施形態では、外歯２１と内歯１１とが、互いに周方向において部分的に（噛み合い部２５１において）噛み合う。

非真円カム３１が回転すると、非真円カム３１がなす楕円の長軸の両端の位置が周方向に移動するので、外歯２１と内歯１１との噛み合い部２５１も周方向に移動する。ここで、上述のように、剛性内歯歯車１０の内歯１１の歯数と、可撓性外歯歯車２０の外歯２１の歯数とは、僅かに相違する。このため、非真円カム３１の１回転ごとに、内歯１１と外歯２１との噛み合い部２５１が僅かに変化する。その結果、剛性内歯歯車１０に対して可撓性外歯歯車２０および出力軸が、減速された回転数で回転する。つまり、可撓性外歯歯車２０および出力軸は、可撓性外歯歯車２０の外歯２１と剛性内歯歯車１０の内歯１１との噛み合い部２５１を周方向に移動させながら、外歯２１と内歯１１との歯数の違いによって剛性内歯歯車１０に対して相対回転する。

＜１－２．剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車、および波動軸受の詳細な構成＞
次に、剛性内歯歯車１０、可撓性外歯歯車２０、および波動軸受３２の詳細な構成について、説明する。図３および図４は、第１実施形態に係る波動歯車装置１００の部分縦断面図である。なお、図３は、波動歯車装置１００のうち、周方向における可撓性外歯歯車２０の外歯２１と剛性内歯歯車１０の内歯１１との噛み合い部２５１付近の構造を図示している。図４は、波動歯車装置１００のうち、周方向における可撓性外歯歯車２０の外歯２１と剛性内歯歯車１０の内歯１１とが噛み合わない位置２５２付近の構造を図示している。以下では、図３および図４に加え、図１および図２を適宜に参照する。

図３に示すとおり、可撓性筒状胴部２５は、周方向における可撓性外歯歯車２０の外歯２１と剛性内歯歯車１０の内歯１１との噛み合い部２５１において、他端部へ向かうにつれて縮径する方向に（径方向内側へ向かって）傾斜する。また、剛性内歯歯車１０の内周面は、周方向の全周に亘って、他端部へ向かうにつれて径方向内側へ向かって傾斜する。当該周方向における内歯１１と外歯２１との噛み合い部２５１において、剛性内歯歯車１０の内歯１１の歯筋１１１を延長した直線と、可撓性外歯歯車２０の外歯２１の歯筋２１１を延長した直線とは、中心軸９上の１点において交差する。

ここで、剛性内歯歯車１０はフランジ部４０に、シム１４を介して軸方向に固定される。具体的には、まず、剛性内歯歯車１０および可撓性外歯歯車２０を含む波動歯車装置１００を組み上げる途中または組み上げた後の調整段階において、剛性内歯歯車１０とフランジ部４０との軸方向の間にシム１４を挟み込む。シム１４は、中心軸９を中心として円環状に拡がる樹脂製または金属製の部材である。本実施形態のシム１４の内径は、剛性内歯歯車１０の内径よりも僅かに大きい。シム１４の外径は、剛性内歯歯車１０の外径よりも僅かに小さい。挟み込むシム１４の枚数は、１枚であってもよく、複数枚であってもよい。また、挟み込むシム１４の枚数は０枚（すなわち、挟み込まない）であってもよい。これにより、フランジ部４０に対する剛性内歯歯車１０の軸方向の位置を調整することができる。また、各シム１４には、貫通孔１４０が設けられている。貫通孔１４０は、シム１４を軸方向に貫通する。剛性内歯歯車１０の軸方向の位置を調整した後、剛性内歯歯車１０の貫通孔１０２およびシム１４の貫通孔１４０を介してネジ１３で止めることによって、剛性内歯歯車１０およびシム１４をフランジ部４０に軸方向に固定する。これにより、フランジ部４０に対する剛性内歯歯車１０の軸方向の位置が固定される。

また、上述のとおり、入力部１０１は、フランジ部４０の径方向内側に支持軸受４１を介して軸支される。つまり、剛性内歯歯車１０は、入力部１０１に対する軸方向位置を調整可能に配置される。さらに、入力部１０１の外周面には、可撓性筒状胴部２５の内周面を押しつつ回転する波動発生器３０が固定される。可撓性筒状胴部２５の外周面には、外歯２１が形成されている。剛性内歯歯車１０の内周面には、内歯１１が形成されている。上述のとおり、波動歯車装置１００のうち、周方向における内歯１１と外歯２１との噛み合い部２５１において、内歯１１の歯筋１１１および外歯２１の歯筋２１１は、ともに他端部へ向かうにつれて径方向内側へ向かって傾斜する。このため、シム１４を用いて剛性内歯歯車１０の軸方向の位置を調整することによって、波動歯車装置１００の周方向における内歯１１と外歯２１との噛み合い部２５１において、内歯１１と外歯２１との間の軸方向および径方向の間隙を調整することができる。したがって、内歯１１および外歯２１の歯丈を低減することなく、内歯１１と外歯２１との間の軸方向および径方向の間隙を調整することができるため、内歯１１および外歯２１の強度低下を抑制しつつ、外歯２１から内歯１１への回転の伝達効率の低下を抑制できる。また、簡易な構造を用いて内歯１１と外歯２１との間の軸方向および径方向の間隙を調整することができるため、間隙の調整にかかるコストの増大を抑制できる。

なお、図３に示すとおり、波動軸受３２の外輪３２３の外周面は、他端部付近が滑らかな凸状の曲面となるように加工されている。波動歯車装置１００の周方向における内歯１１と外歯２１との噛み合い部２５１において、可撓性筒状胴部２５の内周面は、波動軸受３２の外輪３２３の他端部付近に接触する。この接触箇所付近において、外輪３２３の外周面が曲面状に形成されることにより、可撓性筒状胴部２５および外輪３２３の摩耗または損傷が抑制される。

また、図４に示すとおり、波動軸受３２の外輪３２３の外周面は、一端部付近が滑らかな凸状の曲面となるように加工されている。可撓性筒状胴部２５は、周方向における可撓性外歯歯車２０の外歯２１と剛性内歯歯車１０の内歯１１とが噛み合わない位置２５２において、一端部へ向かうにつれて縮径する方向に（径方向内側へ向かって）傾斜する。そして、波動歯車装置１００の周方向における内歯１１と外歯２１とが噛み合わない位置２５２において、可撓性筒状胴部２５の内周面は、波動軸受３２の外輪３２３の一端部付近に接触する。この接触箇所付近において、外輪３２３の外周面が曲面状に形成されることにより、可撓性筒状胴部２５および外輪３２３の摩耗または損傷が抑制される。

＜２．第２実施形態＞
続いて、本発明の第２実施形態に係る波動歯車装置１００Ｂの構成について説明する。なお、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図５は、第２実施形態に係る波動歯車装置１００Ｂの縦断面図である。図６は、図５のＢ－Ｂ位置から見たときの波動歯車装置１００Ｂの横断面図である。図５および図６に示すように、波動歯車装置１００Ｂは、剛性内歯歯車１０Ｂと、可撓性外歯歯車２０Ｂと、波動発生器３０Ｂと、フランジ部４０Ｂと、ハウジング５０Ｂとを有する。

剛性内歯歯車１０Ｂは、中心軸９Ｂを中心として円環状に拡がる部材である。図６に示すとおり、剛性内歯歯車１０Ｂは、内周面に複数の内歯１１Ｂを有する。複数の内歯１１Ｂは、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。剛性内歯歯車１０Ｂには、ネジ（図示省略）を挿入するための複数（本実施形態では８つ）の貫通孔１０２Ｂが、設けられている。複数の貫通孔１０２Ｂは、中心軸９Ｂを中心として、周方向に等間隔に並んでいる。各貫通孔１０２Ｂは、剛性内歯歯車１０Ｂを軸方向に貫通する。剛性内歯歯車１０Ｂは、貫通孔１０２Ｂを介してネジ止めすることによって、軸方向の一方側に隣接する第１連結部１５１Ｂに固定される。剛性内歯歯車１０Ｂの軸方向の他方側には、減速後の動力を取り出すための出力軸（図示省略）が固定される。

第１連結部１５１Ｂは、中心軸９Ｂを中心として軸方向に円筒状に延びる部材である。そして、第１連結部１５１Ｂの径方向外側には、第２連結部１５２Ｂが配置されている。第２連結部１５２Ｂは、第１連結部１５１Ｂの外径よりも僅かに大きな内径を有し、中心軸９Ｂを中心として軸方向に円筒状に延びる部材である。また、第１連結部１５１Ｂおよび第２連結部１５２Ｂは、ともに高い剛性を有する。第２連結部１５２Ｂには、ネジ（図示省略）を挿入するための複数の貫通孔１５３Ｂが、設けられている。各貫通孔１５３Ｂは、第２連結部１５２Ｂを軸方向に貫通する。

第１連結部１５１Ｂは、第２連結部１５２Ｂに対して、軸受１６Ｂによって回転可能に接続される。本実施形態の軸受１６Ｂには、クロスローラベアリングが用いられる。図５に示すように、軸受１６Ｂは、第２連結部１５２Ｂの内周面と、第１連結部１５１Ｂの外周面との間に、複数の円筒ころ１６１Ｂを有する。複数の円筒ころ１６１Ｂは、第２連結部１５２Ｂの内周面に設けられた環状のＶ溝と、第１連結部１５１Ｂの外周面に設けられた環状のＶ溝との間に、向きを交互に変えながら配置される。これにより、第２連結部１５２Ｂに対する第１連結部１５１Ｂの回転を許容しながら、互いに高剛性に接続される。このようなクロスローラベアリングは、ボールベアリングのように一対で用いずとも、軸方向および径方向に、必要な剛性を得ることができる。すなわち、クロスローラベアリングを用いることで、波動歯車装置１００Ｂに設けられるベアリング（軸受）の数を減らすことができる。これにより、軸受１６Ｂの重量を低減できるとともに、軸受１６Ｂの軸方向の寸法を抑えることができる。

可撓性外歯歯車２０Ｂは、可撓性筒状胴部２５Ｂと平板部２６Ｂとを有する。可撓性筒状胴部２５Ｂは、中心軸９Ｂを中心として軸方向に筒状に延びる部位である。平板部２６Ｂは、可撓性筒状胴部２５Ｂの一端部から径方向外側に拡がる部位である。平板部２６Ｂの径方向外側の部位には、平板部２６Ｂを軸方向に貫通する複数の貫通孔２６０Ｂが設けられている。各貫通孔２６０Ｂは、平板部２６Ｂを軸方向に貫通する。そして、平板部２６Ｂの径方向外側の部位は、第２連結部１５２Ｂと後述するフランジ部４０Ｂとの軸方向の間に挟み込まれて、第２連結部１５２Ｂの貫通孔１５３Ｂおよび平板部２６Ｂの貫通孔２６０Ｂを介してネジ止めすることによって、固定される。

波動発生器３０Ｂは、可撓性外歯歯車２０Ｂを撓み変形させるための機構である。波動発生器３０Ｂは、キャリア３３Ｂと、複数の押圧軸受３４Ｂ（第３軸受）と、複数のローラ３５Ｂと、複数の補助軸受３６Ｂ（第４軸受）とを有する。

キャリア３３Ｂは、中心軸９Ｂを中心として軸方向に円筒状に延びる部材である。キャリア３３Ｂは、後述する複数の押圧軸受３４Ｂおよび後述する複数の補助軸受３６Ｂをそれぞれ保持する。キャリア３３Ｂの内周面は、入力部１０１Ｂの外周面に、互いに相対回転不能に固定される。これにより、キャリア３３Ｂは、入力部１０１Ｂとともに、中心軸９Ｂを中心として減速前の回転数で回転する。

図５および図６に示すとおり、キャリア３３Ｂには、４つの軸受支持部３３１Ｂが固定されている。４つの軸受支持部３３１Ｂは、中心軸９Ｂを中心として互いに周方向に９０度の間隔を空けて設けられている。各軸受支持部３３１Ｂは、高い剛性を有する。４つの軸受支持部３３１Ｂのうちの互いに対向する２つには、それぞれ押圧軸受３４Ｂが固定され、他端部へ向かうにつれて径方向外側へ向かって傾斜する。また、４つの軸受支持部３３１Ｂのうちの残りの２つには、それぞれ補助軸受３６Ｂが固定され、他端部へ向かうにつれて径方向内側へ向かって傾斜する。

本実施形態では、２つの押圧軸受３４Ｂが、中心軸９Ｂを中心として互いに周方向に１８０度の間隔を空けて配置されている。各押圧軸受３４Ｂは、内輪３４１Ｂと、複数のボール３４２Ｂと、外輪３４３Ｂとを有する。内輪３４１Ｂは、軸受支持部３３１Ｂに、傾斜に沿って固定される。複数のボール３４２Ｂは、内輪３４１Ｂと外輪３４３Ｂとの間に介在する。外輪３４３Ｂには、後述するローラ３５Ｂが固定される。このように、押圧軸受３４Ｂには、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリング等の他方式の軸受が用いられていてもよい。また、押圧軸受３４Ｂの個数は、複数であればよく、２つには限定されない。

ローラ３５Ｂは、剛性内歯歯車１０Ｂの径方向内側に位置する。上述のとおり、ローラ３５Ｂは、押圧軸受３４Ｂの外輪３４３Ｂに固定される。ローラ３５Ｂは、可撓性筒状胴部２５Ｂの内径の３分の１倍以上かつ２分の１倍以下の大きさの外径を有する環状円板である。また、ローラ３５Ｂは、金属製または樹脂製であり、可撓性筒状胴部２５Ｂのうちの、内歯１１Ｂと外歯２１Ｂとの噛み合い部２５１Ｂに位置する部位の内周面と接触して摩擦力を受ける。押圧軸受３４Ｂは、ローラ３５Ｂを介して可撓性外歯歯車２０Ｂに間接的に接触しつつ、上述の摩擦力によって自転する。さらに、押圧軸受３４Ｂは、ローラ３５Ｂとともに、入力部１０１Ｂおよびキャリア３３Ｂを介して、中心軸９Ｂを中心として減速前の回転数で公転（回転）する。すなわち、押圧軸受３４Ｂは、中心軸９Ｂを中心として公転とともに自転する。ただし、押圧軸受３４Ｂは、ローラ３５Ｂを介さず可撓性外歯歯車２０Ｂに直接的に接触してもよい。

また、本実施形態では、２つの補助軸受３６Ｂが、中心軸９Ｂを中心として、２つの押圧軸受３４Ｂからそれぞれ周方向に９０度の間隔を空けて配置されている。各補助軸受３６Ｂは、内輪３６１Ｂと、複数のボール３６２Ｂと、外輪３６３Ｂとを有する。内輪３６１Ｂは、軸受支持部３３１Ｂに、傾斜に沿って固定される。複数のボール３６２Ｂは、内輪３６１Ｂと外輪３６３Ｂとの間に介在する。このように、補助軸受３６Ｂには、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリング等の他方式の軸受が用いられていてもよい。また、補助軸受３６Ｂの個数は、２つには限定されない。

図６に示すとおり、可撓性筒状胴部２５Ｂの内周面は、周方向における、ローラ３５Ｂと接触する２箇所の付近において拡径する。一方、可撓性筒状胴部２５Ｂの内周面は、周方向における、中心軸９Ｂを中心として２つの押圧軸受３４Ｂから周方向に９０度離れた位置２５２Ｂにおいて、補助軸受３６Ｂの外輪３６３Ｂと接触する。これにより、当該位置における可撓性筒状胴部２５Ｂの過度な縮径が抑制される。そして、２つの補助軸受３６Ｂの外輪３６３Ｂはそれぞれ、可撓性筒状胴部２５Ｂの内周面に直接的に接触して摩擦力を受けることによって、自転する。さらに、補助軸受３６Ｂは、入力部１０１Ｂおよびキャリア３３Ｂを介して、中心軸９Ｂを中心として減速前の回転数で公転（回転）する。すなわち、補助軸受３６Ｂは、中心軸９Ｂを中心として公転とともに自転する。ただし、補助軸受３６Ｂは、ローラ等の別の部材を介して可撓性筒状胴部２５Ｂの内周面に間接的に接触してもよい。

フランジ部４０Ｂは、入力部１０１Ｂおよび後述するハウジング５０Ｂの周囲において中心軸９Ｂを中心として円環状に拡がる部材である。上述のとおり、フランジ部４０Ｂの径方向外側の部位には、可撓性外歯歯車２０Ｂの平板部２６Ｂおよび第２連結部１５２Ｂが、ネジ止めによって固定される。また、フランジ部４０Ｂの径方向内側の部位には、フランジ部４０Ｂを軸方向に貫通する貫通孔４００Ｂが設けられている。貫通孔４００Ｂは、フランジ部４０Ｂを軸方向に貫通する。フランジ部４０Ｂの径方向内側の部位は、後述するハウジング５０Ｂに軸方向に間接的に固定される。詳細については、後述する。

ハウジング５０Ｂは、入力部１０１Ｂの径方向外側に、支持軸受４１Ｂを介して配置される。支持軸受４１Ｂは、内輪４１１Ｂと、複数のボール４１２Ｂと、外輪４１３Ｂとを有する。内輪４１１Ｂは、入力部１０１Ｂの外周面に固定される。複数のボール４１２Ｂは、内輪４１１Ｂと外輪４１３Ｂとの間に介在し、周方向に沿って配列される。外輪４１３Ｂは、ハウジング５０Ｂの内周面に固定される。これにより、ハウジング５０Ｂは、入力部１０１Ｂを、支持軸受４１Ｂを介して中心軸９Ｂを中心として回転可能に軸支する。また、ハウジング５０Ｂは、波動歯車装置１００Ｂが搭載される装置の枠体に直接的または間接的に固定される。

このような構成の波動歯車装置１００Ｂにおいて、上述の入力部１０１Ｂが減速前の回転数で回転すると、入力部１０１Ｂ、キャリア３３Ｂ、押圧軸受３４Ｂ、ローラ３５Ｂ、および補助軸受３６Ｂが中心軸９Ｂを中心として一体的に回転する。また、中心軸９Ｂを中心とする押圧軸受３４Ｂの回転（公転）に伴って、ローラ３５Ｂを介して、可撓性外歯歯車２０Ｂの可撓性筒状胴部２５Ｂの内周面が押されることにより、可撓性筒状胴部２５Ｂが楕円状に撓み変形する。そして、可撓性筒状胴部２５Ｂは、２つの押圧軸受３４Ｂの径方向外側付近において、他端部へ向かうにつれて拡径する方向に傾斜する。これにより、２つの押圧軸受３４Ｂの径方向外側付近において、可撓性外歯歯車２０Ｂの外歯２１Ｂと剛性内歯歯車１０Ｂの内歯１１Ｂとが噛み合う。

なお、可撓性筒状胴部２５Ｂは、周方向における、中心軸９Ｂを中心として２つの押圧軸受３４Ｂから周方向に９０度離れた位置２５２Ｂの径方向外側において、他端部へ向かうにつれて縮径する方向に傾斜する。これにより、当該２箇所付近においては、可撓性外歯歯車２０Ｂの外歯２１Ｂと剛性内歯歯車１０Ｂの内歯１１Ｂとが噛み合わない。つまり、本実施形態では、可撓性外歯歯車２０Ｂの外歯２１Ｂと剛性内歯歯車１０Ｂの内歯１１Ｂとが、互いに周方向において部分的に（噛み合い部２５１Ｂにおいて）噛み合うように構成されている。

２つの押圧軸受３４Ｂが公転すると、可撓性外歯歯車２０Ｂの外歯２１Ｂと剛性内歯歯車１０Ｂの内歯１１Ｂとの噛み合い部２５１Ｂも周方向に移動する。ここで、剛性内歯歯車１０Ｂの内歯１１Ｂの歯数と、可撓性外歯歯車２０Ｂの外歯２１Ｂの歯数とは、僅かに相違する。このため、２つの押圧軸受３４Ｂの１公転ごとに、内歯１１Ｂと外歯２１Ｂとの噛み合い部２５１Ｂが周方向に僅かに変化する。本実施形態では、可撓性外歯歯車２０Ｂは、フランジ部４０Ｂに固定されているため、周方向に回転しない。その結果、可撓性外歯歯車２０Ｂに対して剛性内歯歯車１０Ｂおよび出力軸が、減速された回転数で回転する。つまり、剛性内歯歯車１０Ｂおよび出力軸は、可撓性外歯歯車２０Ｂの外歯２１Ｂと剛性内歯歯車１０Ｂの内歯１１Ｂとの噛み合い部２５１Ｂを周方向に移動させながら、外歯２１Ｂと内歯１１Ｂとの歯数の違いによって可撓性外歯歯車２０Ｂに対して相対回転する。

図７は、第２実施形態に係る波動歯車装置１００Ｂの部分縦断面図である。なお、図７は、フランジ部４０Ｂとハウジング５０Ｂとの固定位置付近の構造を図示している。ハウジング５０Ｂは、ハウジング筒状部５０１Ｂとハウジング平板部５０２Ｂとを有する。ハウジング筒状部５０１Ｂは、中心軸９Ｂを中心として軸方向に円筒状に延びる部位である。ハウジング筒状部５０１Ｂの内周面には、支持軸受４１Ｂの外輪４１３Ｂが固定される。ハウジング平板部５０２Ｂは、ハウジング筒状部５０１Ｂの他端部から径方向外側に拡がる部位である。

図７に示すとおり、フランジ部４０Ｂはハウジング平板部５０２Ｂに、シム１４Ｂを介して軸方向に固定される。具体的には、まず、波動歯車装置１００Ｂを組み上げる途中または組み上げた後の調整段階において、フランジ部４０Ｂとハウジング平板部５０２Ｂとの軸方向の間にシム１４Ｂを挟み込む。挟み込むシム１４Ｂの枚数は、１枚であってもよく、複数枚であってもよい。また、挟み込むシム１４Ｂの枚数は０枚（すなわち、挟み込まない）であってもよい。これにより、ハウジング平板部５０２Ｂに対するフランジ部４０Ｂの軸方向の位置を調整することができる。また、各シム１４Ｂには、貫通孔１４０Ｂが設けられている。貫通孔１４０Ｂは、シム１４Ｂを軸方向に貫通する。フランジ部４０Ｂの軸方向の位置を調整した後、フランジ部４０Ｂの貫通孔４００Ｂおよびシム１４Ｂの貫通孔１４０Ｂを介してハウジング平板部５０２Ｂにネジ１３Ｂで止めることによって、フランジ部４０Ｂおよびシム１４Ｂをハウジング５０Ｂに軸方向に固定する。これにより、ハウジング５０Ｂに対するフランジ部４０Ｂの軸方向の位置が固定される。

また、上述のとおり、入力部１０１Ｂは、ハウジング５０Ｂの径方向内側に支持軸受４１Ｂを介して軸支される。さらに、入力部１０１Ｂの外周面には、可撓性筒状胴部２５Ｂの内周面を押しつつ回転する波動発生器３０Ｂが固定される。可撓性筒状胴部２５Ｂの外周面には、外歯２１Ｂが形成されている。また、フランジ部４０Ｂに回転可能に支持される剛性内歯歯車１０Ｂの内周面には、内歯１１Ｂが形成されている。図５に示すとおり、波動歯車装置１００Ｂのうち、周方向における内歯１１Ｂと外歯２１Ｂとの噛み合い部２５１Ｂにおいて、内歯１１Ｂの歯筋および外歯２１Ｂの歯筋は、ともに他端部へ向かうにつれて径方向外側へ向かって傾斜する。このため、内歯１１Ｂを有する剛性内歯歯車１０Ｂが回転可能に支持されるフランジ部４０Ｂの軸方向の位置を、シム１４Ｂを用いて調整することによって、波動歯車装置１００Ｂの周方向における内歯１１Ｂと外歯２１Ｂとの噛み合い部２５１Ｂ位置において、内歯１１Ｂと外歯２１Ｂとの間の軸方向および径方向の間隙を調整することができる。したがって、内歯１１Ｂおよび外歯２１Ｂの歯丈を低減することなく、内歯１１Ｂと外歯２１Ｂとの間の軸方向および径方向の間隙を調整することができるため、内歯１１Ｂおよび外歯２１Ｂの強度低下を抑制しつつ、外歯２１Ｂから内歯１１Ｂへの回転の伝達効率の低下を抑制できる。また、簡易な構造を用いて内歯１１Ｂと外歯２１Ｂとの間の軸方向および径方向の間隙を調整することができるため、間隙の調整にかかるコストの増大を抑制できる。

＜３．第３実施形態＞
続いて、本発明の第３実施形態に係る波動歯車装置１００Ｃの構成について説明する。なお、以下では、第１実施形態および第２実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態および第２実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図８は、第３実施形態に係る波動歯車装置１００Ｃの縦断面図である。図８に示すように、波動歯車装置１００Ｃは、剛性内歯歯車１０Ｃと、可撓性外歯歯車２０Ｃと、波動発生器３０Ｃと、フランジ部４０Ｃと、ハウジング５０Ｃと、ナット６０Ｃとを有する。剛性内歯歯車１０Ｃ、可撓性外歯歯車２０Ｃ、および波動発生器３０Ｃについては、第１実施形態に係る剛性内歯歯車１０、可撓性外歯歯車２０、および波動発生器３０と同等の構造を有するため、重複説明を省略する。ただし、本実施形態の剛性内歯歯車１０Ｃは、シムを介さず、フランジ部４０Ｃに軸方向に直接的に固定される。

フランジ部４０Ｃは、入力部１０１Ｃおよび後述するハウジング５０Ｃの周囲において中心軸９Ｃを中心として円環状に拡がる部材である。上述のとおり、フランジ部４０Ｃには、剛性内歯歯車１０Ｃがネジ１３Ｃによって軸方向に固定されている。また、フランジ部４０Ｃの内周面には、雌ネジ４０１Ｃが形成されている。

ハウジング５０Ｃは、中心軸９Ｃを中心として軸方向に円筒状に延びる部材である。ハウジング５０Ｃは、波動歯車装置１００Ｃが搭載される装置の枠体に直接的または間接的に固定される。ハウジング５０Ｃは、入力部１０１Ｃの径方向外側に、支持軸受４１Ｃを介して配置される。ハウジング５０Ｃは、入力部１０１Ｃを、支持軸受４１Ｃを介して中心軸９Ｃを中心として回転可能に軸支する。また、ハウジング５０Ｃの外周面には、雄ネジ５０３Ｃが形成されている。雄ネジ５０３Ｃは、フランジ部４０Ｃの雌ネジ４０１Ｃに螺合する。これにより、フランジ部４０Ｃは、ハウジング５０Ｃに対する軸方向の位置を調整可能に配置される。

ナット６０Ｃは、入力部１０１Ｃおよび後述するハウジング５０Ｃの周囲において、中心軸９Ｃを中心として円環状に拡がる部材である。ナット６０Ｃは、フランジ部４０Ｃの軸方向の一方側に位置する。また、ナット６０Ｃは、フランジ部４０Ｃと同一の内径を有する。ナット６０Ｃの内周面には、雌ネジ６０１Ｃが形成されている。ハウジング５０Ｃの雄ネジ５０３Ｃは、雌ネジ６０１Ｃに螺合する。これにより、ナット６０Ｃは、ハウジング５０Ｃに対する軸方向の位置を調整可能に配置される。さらに、ナット６０Ｃがフランジ部４０Ｃに軸方向に接触することによって、ハウジング５０Ｃに対するフランジ部４０Ｃの軸方向の位置が固定される。

本実施形態は、上述の構成を有することにより、第１実施形態および第２実施形態と同様に、波動歯車装置１００Ｃの周方向における剛性内歯歯車１０Ｃの内歯と可撓性外歯歯車２０Ｃの外歯との噛み合い部２５１Ｃにおいて、内歯と外歯との間の軸方向および径方向の間隙を調整することができる。

＜４．第４実施形態＞
続いて、本発明の第４実施形態に係る波動歯車装置１００Ｄの構成について説明する。なお、以下では、第１実施形態～第３実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態～第３実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図９は、第４実施形態に係る波動歯車装置１００Ｄの縦断面図である。図９に示すように、入力部１０１Ｄは、一端部に電動機２００の回転軸２０１と摩擦結合する摩擦継手部２０２Ｄを有する。摩擦継手部２０２Ｄは、中心軸９Ｄ方向に切断されたすり割り２０３Ｄおよび中心軸９Ｄの直角方向に螺合されたネジ１３Ｄにより構成されている。入力部１０１Ｄは、電動機２００の回転軸２０１と摩擦継手２０２Ｄを介して軸方向に接続される。具体的には、入力部１０１Ｄは、摩擦継手部２０２Ｄに回転軸２０１を挿入してネジ１３Ｄを締め付けることで、電動機２００から得られる動力により中心軸９Ｄを中心として回転する。これにより、波動歯車装置１００Ｄは、別途汎用軸継手を使用することなく、少ない部品点数で、軸方向寸法を縮小させて、電動機２００と波動歯車装置１００Ｄとの一体構造を得ることができる。

＜５．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。

上述の第１実施形態では、剛性内歯歯車１０とフランジ部４０との軸方向の間にシム１４が挟まれる構成を有し、第２実施形態では、フランジ部４０Ｂとハウジング平板部５０２Ｂとの軸方向の間にシム１４Ｂが挟まれる構成を有していた。しかし、第１実施形態において開示された、非真円カムを有する波動歯車装置において、フランジ部とハウジングとの軸方向の間にシムが挟まれる構成を有してもよい。また、第２実施形態において開示された、押圧軸受を保持するキャリアを有する波動歯車装置において、第１連結部を介して剛性内歯歯車を回転可能に支持する第２連結部または平板部とフランジ部との軸方向の間にシムが挟まれる構成を有してもよい。換言すれば、剛性内歯歯車、または剛性内歯歯車に直接的または間接的に固定されたフランジ部の軸方向の位置を調整できる構造を有していればよい。

上述の実施形態では、シムまたはナットを用いて、入力部に対する剛性内歯歯車の軸方向位置を調整していた。しかし、シムまたはナットのほかに、バネ、カム等の部材を用いて、入力部に対する剛性内歯歯車の軸方向位置を調整してもよい。

上述の波動歯車装置を構成する各部材の材料には、例えば、高強度の金属が用いられる。しかし、各部材の材料は、使用時の負荷に耐え得るものであればよく、必ずしも金属には限定されない。

また、波動歯車装置の細部の形状については、上述の実施形態の各図に示された形状と相違していてもよい。

本願は、波動歯車装置に利用できる。

９，９Ｂ，９Ｃ ：中心軸
１０，１０Ｂ，１０Ｃ ：剛性内歯歯車
１１，１１Ｂ ：内歯
１４，１４Ｂ ：シム
２０，２０Ｂ，２０Ｃ ：可撓性外歯歯車
２１，２１Ｂ ：外歯
２５，２５Ｂ ：可撓性筒状胴部
２６，２６Ｂ ：平板部
３０，３０Ｂ，３０Ｃ ：波動発生器
３１ ：非真円カム
３２ ：波動軸受（第２軸受）
３３Ｂ ：キャリア
３４Ｂ ：押圧軸受（第３軸受）
３５Ｂ ：ローラ
３６Ｂ ：補助軸受（第４軸受）
４０，４０Ｂ，４０Ｃ ：フランジ部
４１，４１Ｂ，４１Ｃ ：支持軸受（第１軸受）
５０Ｂ，５０Ｃ ：ハウジング
６０Ｃ ：ナット
１００，１００Ｂ，１００Ｃ ：波動歯車装置
１０１，１０１Ｂ，１０１Ｃ ：入力部
２５１，２５１Ｂ ：噛み合い部
４０１Ｃ ：雌ネジ
５０３Ｃ ：雄ネジ
６０１Ｃ ：雌ネジ

Claims (14)

1. 内周面に内歯を有し、中心軸を中心として円環状に拡がる剛性内歯歯車と、
   前記剛性内歯歯車の径方向内側において、前記中心軸を中心として回転し、周方向の位置によって異なる外径を有する波動発生器と、
   前記剛性内歯歯車の内歯に対して部分的に噛み合う外歯を外周面に有し、内周面が前記波動発生器の回転に伴って押されることにより、前記内歯と前記外歯との噛み合い位置を周方向に移動させながら、前記内歯と前記外歯との歯数の違いによって前記剛性内歯歯車に対して相対回転する、可撓性外歯歯車と、
   を有する波動歯車装置であって、
   前記波動発生器は、前記中心軸を中心として回転する入力部に固定され、
   前記可撓性外歯歯車は、
   一端部に前記外歯を有し、前記中心軸を中心として軸方向に筒状に延びる可撓性筒状胴部と、
   前記可撓性筒状胴部の他端部から径方向に拡がる平板部と、
   を有し、
   前記可撓性筒状胴部は、周方向における前記内歯と前記外歯とが噛み合う位置において、前記可撓性筒状胴部の他端部へ向かうにつれて縮径する方向に傾斜し、
   前記剛性内歯歯車は、前記入力部に対する軸方向位置を調整可能に配置され、
   前記入力部の径方向外側に、第１軸受を介して配置されるハウジングと、
   前記剛性内歯歯車に直接的または間接的に固定されたフランジ部と、
   をさらに有し、
   前記ハウジングと前記フランジ部とが、１または複数のシムを介して、軸方向に固定される、波動歯車装置。
2. 内周面に内歯を有し、中心軸を中心として円環状に拡がる剛性内歯歯車と、
   前記剛性内歯歯車の径方向内側において、前記中心軸を中心として回転し、周方向の位置によって異なる外径を有する波動発生器と、
   前記剛性内歯歯車の内歯に対して部分的に噛み合う外歯を外周面に有し、内周面が前記波動発生器の回転に伴って押されることにより、前記内歯と前記外歯との噛み合い位置を周方向に移動させながら、前記内歯と前記外歯との歯数の違いによって前記剛性内歯歯車に対して相対回転する、可撓性外歯歯車と、
   を有する波動歯車装置であって、
   前記波動発生器は、前記中心軸を中心として回転する入力部に固定され、
   前記可撓性外歯歯車は、
   一端部に前記外歯を有し、前記中心軸を中心として軸方向に筒状に延びる可撓性筒状胴部と、
   前記可撓性筒状胴部の他端部から径方向に拡がる平板部と、
   を有し、
   前記可撓性筒状胴部は、周方向における前記内歯と前記外歯とが噛み合う位置において、前記可撓性筒状胴部の他端部へ向かうにつれて縮径する方向に傾斜し、
   前記剛性内歯歯車は、前記入力部に対する軸方向位置を調整可能に配置され、
   前記入力部の径方向外側に、第１軸受を介して配置されるハウジングと、
   前記剛性内歯歯車に直接的または間接的に固定されたフランジ部と、
   前記フランジ部と同一の内径を有するナットと、
   をさらに有し、
   前記ハウジングの外周面に形成された雄ネジは、前記フランジ部の内周面に形成された雌ネジおよび前記ナットの内周面に形成された雌ネジにそれぞれ螺合し、
   前記ナットと前記フランジ部とが軸方向に接触する、波動歯車装置。
3. 請求項１または２に記載の波動歯車装置であって、
   前記入力部の径方向外側に、第１軸受を介して配置されるフランジ部
   をさらに有し、
   前記フランジ部と前記剛性内歯歯車とが、１または複数のシムを介して、軸方向に固定される、波動歯車装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
   周方向における前記内歯と前記外歯とが噛み合う位置において、前記内歯の歯筋を延長した直線と、前記外歯の歯筋を延長した直線とは、前記中心軸上の１点において交差する、波動歯車装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
   前記可撓性筒状胴部は、周方向における前記内歯と前記外歯とが噛み合わない位置において、前記可撓性筒状胴部の他端部へ向かうにつれて拡径する方向に傾斜する、波動歯車装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
   前記内歯および前記外歯は互いに噛み合う位置においてそれぞれ傘歯車を形成する、波動歯車装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
   前記波動発生器は、
   前記中心軸を中心として回転し、周方向の位置によって異なる外径を有する非真円カムと、
   内輪に前記非真円カムが固定され、外輪が前記可撓性外歯歯車と接触する可撓性の第２軸受と、
   を有し、
   前記非真円カムの回転に伴って、前記内歯と前記外歯との噛み合い位置が周方向に移動する、波動歯車装置。
8. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
   前記波動発生器は、
   前記中心軸を中心として互いに周方向に間隔を空けて配置された複数の第３軸受と、 前記入力部に固定され、前記複数の第３軸受をそれぞれ保持するキャリアと、
   を有し、
   前記複数の第３軸受は、前記可撓性外歯歯車に直接的または間接的に接触しつつ、前記入力部から前記キャリアを介して回転することによって前記中心軸を中心として公転とともに自転する、波動歯車装置。
9. 請求項８に記載の波動歯車装置であって、
   前記波動発生器は、
   前記複数の第３軸受の外輪に固定されたローラ
   をさらに有し、
   前記複数の第３軸受は、前記ローラを介して前記可撓性外歯歯車に接触することによって自転する、波動歯車装置。
10. 請求項９に記載の波動歯車装置であって、
    前記ローラの外径は、前記可撓性筒状胴部の内径の３分の１倍以上かつ２分の１倍以下である、波動歯車装置。
11. 請求項８から請求項１０までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
    前記波動発生器は、
    前記中心軸を中心として互いに周方向に１８０度の間隔を空けて配置された２つの前記第３軸受と、
    前記中心軸を中心として前記２つの第３軸受から周方向に９０度の間隔を空けて配置された２つの第４軸受と、
    を有し、
    前記キャリアは、前記２つの第３軸受と、前記２つの第４軸受とを、それぞれ保持し、
    前記２つの第４軸受は、前記可撓性外歯歯車に直接的または間接的に接触しつつ、前記入力部から前記キャリアを介して回転することによって前記中心軸を中心として公転とともに自転する、波動歯車装置。
12. 請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
    前記入力部は、電動機の回転軸と摩擦継手を介して接続される、波動歯車装置。
13. 請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
    前記平板部は、前記可撓性筒状胴部の他端部から径方向内側に拡がる、波動歯車装置。
14. 請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
    前記平板部は、前記可撓性筒状胴部の他端部から径方向外側に拡がる、波動歯車装置。

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