JPS6275154A - ハ−モニツクドライブ装置 - Google Patents
ハ−モニツクドライブ装置Info
- Publication number
- JPS6275154A JPS6275154A JP21489085A JP21489085A JPS6275154A JP S6275154 A JPS6275154 A JP S6275154A JP 21489085 A JP21489085 A JP 21489085A JP 21489085 A JP21489085 A JP 21489085A JP S6275154 A JPS6275154 A JP S6275154A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teeth
- spline
- circular spline
- flex
- circular
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ハーモニックドライブ装置に関するものであ
り、フレクスプラインとサーキュラスプラインとの歯の
噛合い点において両者が良好な歯当り状態が得られるよ
う、サーキュラスプラインの歯をある角度に傾斜をつけ
て歯切りし、さらには、両者間のバックラッシ量を簡単
に調整できる構造のサーキュラスプラインを提供する。
り、フレクスプラインとサーキュラスプラインとの歯の
噛合い点において両者が良好な歯当り状態が得られるよ
う、サーキュラスプラインの歯をある角度に傾斜をつけ
て歯切りし、さらには、両者間のバックラッシ量を簡単
に調整できる構造のサーキュラスプラインを提供する。
従来技術及びその問題点
第３〜第７図に従来例を示す。第３図は公知のハーモニ
ックドライブ装置の正面図、第４図はその縦断面図、第
５図は歯の噛合部の詳細図、第６図は、ウェーブジェネ
レータ挿入前のフレクスプラインの状態を示す縦断面図
、第７図はハーモニックドライブ装置の作動原理を示す
。
ックドライブ装置の正面図、第４図はその縦断面図、第
５図は歯の噛合部の詳細図、第６図は、ウェーブジェネ
レータ挿入前のフレクスプラインの状態を示す縦断面図
、第７図はハーモニックドライブ装置の作動原理を示す
。
第３図、第４図に示すように、ハーモニックドライブ装
置は、内歯歯車１′を有するサーキュラスプラインｌと
外歯歯車２′を有するカップ状でウェーブジェネレータ
３挿入部で楕円状に撓みその楕円の長径方向でサーキュ
ラスブライン１と噛合うフレクスプライン２と、このフ
レクスプライン２を楕円状に撓ませるウェーブジェネレ
ータ３で構成されている。ウェーブジェネレータ３は、
楕円板状のウェーブジェネレータ３ａとベアリング３ｂ
とから成る。第６図に示すようにフレクスプライン２は
内外径歯部共に同心状の薄肉円筒カップ形状に仕上げら
れるが、第３図に示すように、楕円状のウェーブジェネ
レータ３が挿入されると、それに伴ってフレクスプライ
ン２も楕円状に変形し、長径軸側でサーキュラスプライ
ンｌと歯部が噛合う。
置は、内歯歯車１′を有するサーキュラスプラインｌと
外歯歯車２′を有するカップ状でウェーブジェネレータ
３挿入部で楕円状に撓みその楕円の長径方向でサーキュ
ラスブライン１と噛合うフレクスプライン２と、このフ
レクスプライン２を楕円状に撓ませるウェーブジェネレ
ータ３で構成されている。ウェーブジェネレータ３は、
楕円板状のウェーブジェネレータ３ａとベアリング３ｂ
とから成る。第６図に示すようにフレクスプライン２は
内外径歯部共に同心状の薄肉円筒カップ形状に仕上げら
れるが、第３図に示すように、楕円状のウェーブジェネ
レータ３が挿入されると、それに伴ってフレクスプライ
ン２も楕円状に変形し、長径軸側でサーキュラスプライ
ンｌと歯部が噛合う。
ハーモニックドライブ装置を減速装置として使用する場
合、ウェーブジェネレータ３を入力、サーキュラスプラ
イン１を固定、フレクスプライン２を出力とするのが一
般的である（第１図参照）が、フレクスプライン２の歯
数はサーキュラスプライン１の歯数よりもわずか少なく
（普通２枚差）、入力側であるウェーブジェネレータ
３が回転する間、出力側であるフレクスプライン２は歯
数差の分しか回転せず、そのことにより減速されるので
あり、このハーモニックドライブ装置の作動原理を第７
図に示す。
合、ウェーブジェネレータ３を入力、サーキュラスプラ
イン１を固定、フレクスプライン２を出力とするのが一
般的である（第１図参照）が、フレクスプライン２の歯
数はサーキュラスプライン１の歯数よりもわずか少なく
（普通２枚差）、入力側であるウェーブジェネレータ
３が回転する間、出力側であるフレクスプライン２は歯
数差の分しか回転せず、そのことにより減速されるので
あり、このハーモニックドライブ装置の作動原理を第７
図に示す。
このように、ハーモニックドライブ装置は１段で高減速
が得られ、独得の歯の噛合いのため、パンクラフシが小
さく、又同時噛合い歯数が多い、軽量コンパクトである
という数多くの長所を有している。
が得られ、独得の歯の噛合いのため、パンクラフシが小
さく、又同時噛合い歯数が多い、軽量コンパクトである
という数多くの長所を有している。
しかしながら、フレクスプライン２は、ウェーブジェネ
レータ３の挿入により、楕円状に撓まされるため、長径
軸方向の歯の噛合い部では、第４図に示すように、歯の
軸方向ピッチ線が軸心に対して傾斜し、第５図に示すよ
うにサーキュラスプラインとの歯の噛合い状態が悪く、
同時噛合い歯数が多いとも）う長所にもかかわらず、伝
達トルクがあまり大きくとれないという欠点があった。
レータ３の挿入により、楕円状に撓まされるため、長径
軸方向の歯の噛合い部では、第４図に示すように、歯の
軸方向ピッチ線が軸心に対して傾斜し、第５図に示すよ
うにサーキュラスプラインとの歯の噛合い状態が悪く、
同時噛合い歯数が多いとも）う長所にもかかわらず、伝
達トルクがあまり大きくとれないという欠点があった。
又バックラッシ量は各部品の工作精度を向上すれば、い
くらでも小さくすることができるが限界があり、しかも
、工作精度の向上は、価格の上昇をまねくという問題が
あった。
くらでも小さくすることができるが限界があり、しかも
、工作精度の向上は、価格の上昇をまねくという問題が
あった。
問題点を解決するための手段及び作用
この発明は、フレクスプラインにウェーブジェネレータ
を挿入した状態で、その長径軸方向でのフレクスプライ
ン歯の傾斜した軸方向ピッチ線と同一の傾斜の軸方向ピ
ンチ線を有するようにサーキュラスプラインの内歯を形
成することにより上記問題点を解決したものである。
を挿入した状態で、その長径軸方向でのフレクスプライ
ン歯の傾斜した軸方向ピッチ線と同一の傾斜の軸方向ピ
ンチ線を有するようにサーキュラスプラインの内歯を形
成することにより上記問題点を解決したものである。
ｆ＝
上記構成を採用しことにより、サーキュラスプラインと
現実に噛合っている状態においてスプラーイン相互の歯
のピッチ線が平行になるので歯当り状態が極めて良好と
なる。
現実に噛合っている状態においてスプラーイン相互の歯
のピッチ線が平行になるので歯当り状態が極めて良好と
なる。
実 施 例
本発明の実施例を第１図及び第２図に示す。
第１図は本発明の実施例に基づくハーモニックドライブ
装置の長径軸側での歯の噛合い状態を示すもので、フレ
クスプラ・イン１２の歯の軸方向ピッチ線は軸心線に対
して図のように角度αだけ傾斜している。この傾斜角は
ほぼ直線状であり、ウェーブジェネレータ挿入位置（図
ではｈ寸法）が決まれば、予め計算により求めることが
できる。
装置の長径軸側での歯の噛合い状態を示すもので、フレ
クスプラ・イン１２の歯の軸方向ピッチ線は軸心線に対
して図のように角度αだけ傾斜している。この傾斜角は
ほぼ直線状であり、ウェーブジェネレータ挿入位置（図
ではｈ寸法）が決まれば、予め計算により求めることが
できる。
すなわち・α＝ ｊａｎ ’ （ｒ ＋ ｒ ２
）で求められる。ここに、ｒｌ：ウェーブジェネレー
タ１３の長径軸方向半径、ｒ２：フレクスプライン１２
のウェーブジェネレータ１３挿入前の円筒内径半径、ｈ
：ウェーブジェネレータの挿入寸法。
）で求められる。ここに、ｒｌ：ウェーブジェネレー
タ１３の長径軸方向半径、ｒ２：フレクスプライン１２
のウェーブジェネレータ１３挿入前の円筒内径半径、ｈ
：ウェーブジェネレータの挿入寸法。
第２図は、本発明によるサーキュラスプライン１１の形
状を示すもので、本発明の要旨となるものである。即ち
、第２図において、サーキュラスプライン１１の内歯を
従来のように軸方向ピッチ線を軸心に平行に歯切りする
のではなく、ある角度βだけ１頃糾して歯切りを行なう
。
状を示すもので、本発明の要旨となるものである。即ち
、第２図において、サーキュラスプライン１１の内歯を
従来のように軸方向ピッチ線を軸心に平行に歯切りする
のではなく、ある角度βだけ１頃糾して歯切りを行なう
。
この角度βは、第１図でのフレクスプライン１２の歯１
２’の傾斜角αに等しくしておく。又サーキュラスプラ
イン１１には、ボルトの締付けにより容易に撓むことが
できるようフランジ部１１Ａ及びＩＩＢを形成し、その
外径側にねじ１１Ａ’、ＩＩＢ’を切っておく。又各フ
ランジ部の円周上数ケ所にポルｌ−締めができるようボ
ルト穴１１Ａ“及びねじ部１１Ｂ“を設けてお（。
２’の傾斜角αに等しくしておく。又サーキュラスプラ
イン１１には、ボルトの締付けにより容易に撓むことが
できるようフランジ部１１Ａ及びＩＩＢを形成し、その
外径側にねじ１１Ａ’、ＩＩＢ’を切っておく。又各フ
ランジ部の円周上数ケ所にポルｌ−締めができるようボ
ルト穴１１Ａ“及びねじ部１１Ｂ“を設けてお（。
第１図に示すように、ハウジング２１内部にはサーキュ
ラスプライン１１のフランジのねじ部１１Ａ’、ＩＩＢ
’と係合するねじ部２１′を形成し、そのねじ部の長さ
は、サーキュラスプライン１１の軸方向移動が許容でき
るすき間ができる程度の長さにしておく。このすき間は
、フレクスプライン１２とサーキュラスプライン１１間
のバラクラフシ量を調整するための調整代であり、予め
歯切り精度及び傾斜角α等により決めることができる量
である。
ラスプライン１１のフランジのねじ部１１Ａ’、ＩＩＢ
’と係合するねじ部２１′を形成し、そのねじ部の長さ
は、サーキュラスプライン１１の軸方向移動が許容でき
るすき間ができる程度の長さにしておく。このすき間は
、フレクスプライン１２とサーキュラスプライン１１間
のバラクラフシ量を調整するための調整代であり、予め
歯切り精度及び傾斜角α等により決めることができる量
である。
第１図において締付ボルト２２を緩めた状態にし、サー
キュラスプライン１１を回すことにより、サーキュラス
プライン１１は軸方向に自由に移動することができる。
キュラスプライン１１を回すことにより、サーキュラス
プライン１１は軸方向に自由に移動することができる。
フレクスプライン１２及びサーキュラスプライン１１の
歯は興一方向で同一角度の傾斜角を有して噛合っている
ので、サーキュラスプライン１１を右方向に回すとサー
キュラスプライン１１は第１図において右側に軸方向移
動し、フレクスプライン１２の歯とのバラクラフシ量は
増大、逆に左に回すとバラクラフシ量は減少する。そし
て、ついには、サーキュラスプライン１１が回らなくな
るまで左方向に回転すると、その状態がバフクラソシ零
の状態になる。このように希望するバソクラ、シ量が得
られるようサーキュラスプライン１１を軸方向に移動調
整する。そして、その位置が決まれば締付ボルト２２に
てフランジ部１１Ａ、ＩＩＢを締付けて撓ませ、ハウジ
ングのネジ＠２１′と強力に摩擦締結させることにより
、サーキュラスプライン１１を希望する位置でハウジン
グ２１に固定することができる。
歯は興一方向で同一角度の傾斜角を有して噛合っている
ので、サーキュラスプライン１１を右方向に回すとサー
キュラスプライン１１は第１図において右側に軸方向移
動し、フレクスプライン１２の歯とのバラクラフシ量は
増大、逆に左に回すとバラクラフシ量は減少する。そし
て、ついには、サーキュラスプライン１１が回らなくな
るまで左方向に回転すると、その状態がバフクラソシ零
の状態になる。このように希望するバソクラ、シ量が得
られるようサーキュラスプライン１１を軸方向に移動調
整する。そして、その位置が決まれば締付ボルト２２に
てフランジ部１１Ａ、ＩＩＢを締付けて撓ませ、ハウジ
ングのネジ＠２１′と強力に摩擦締結させることにより
、サーキュラスプライン１１を希望する位置でハウジン
グ２１に固定することができる。
このとき、ボルト２２の締付けにより、フランジ部１１
Ａ、ＩＩＢが撓み、その撓みの影響が歯部にも及ぶが、
フランジ部１１Ａ、ＩＩＢの撓み量はフランジ部１１Ａ
、１１［３のねじ部ｌＩＡ′、１１Ｂ′とハウジングね
じ部２１’間のガタ量のみであるので、非常に小さく、
従って、歯部への影響は殆ど無視することができる。
Ａ、ＩＩＢが撓み、その撓みの影響が歯部にも及ぶが、
フランジ部１１Ａ、ＩＩＢの撓み量はフランジ部１１Ａ
、１１［３のねじ部ｌＩＡ′、１１Ｂ′とハウジングね
じ部２１’間のガタ量のみであるので、非常に小さく、
従って、歯部への影響は殆ど無視することができる。
なお、サーキュラスプライン１１とフレクスプライン１
２間のバンクラッシの大小の如何にかかわらず、それら
の歯の軸方向ピッチ線は同一方向に向いているので、両
者間の歯当りは全歯巾にわたり、歯当り状態は非常に良
好である。
２間のバンクラッシの大小の如何にかかわらず、それら
の歯の軸方向ピッチ線は同一方向に向いているので、両
者間の歯当りは全歯巾にわたり、歯当り状態は非常に良
好である。
以上述べたように、本発明は、簡単な機構でフレクスプ
ライン１２とサーキュラスプライン１１との歯当りを良
くし、更には、バラクラフシ零の状態は勿論、希望する
バラクラフシ量に簡単に設定することができるので、伝
達トルクの増大、耐久性及び低価格で回転位置決め精度
の向上をはかることができ、その実用性は大である。
ライン１２とサーキュラスプライン１１との歯当りを良
くし、更には、バラクラフシ零の状態は勿論、希望する
バラクラフシ量に簡単に設定することができるので、伝
達トルクの増大、耐久性及び低価格で回転位置決め精度
の向上をはかることができ、その実用性は大である。
発明の効果
（１）歯当り状態が良くなるので、歯にかかる応力が緩
和され、結果的に伝達トルクが向上する。
和され、結果的に伝達トルクが向上する。
（２）歯の片当りが解消され、歯の寿命が伸びる。
（３）工作精度、組立精度によらないで簡単にバラクラ
フシ量が調整でき、パソクラソシ零の状態も得られるの
で、低価格で高情度な減速装置が実現できる。
フシ量が調整でき、パソクラソシ零の状態も得られるの
で、低価格で高情度な減速装置が実現できる。
第１図は本発明の実施例の縦断面図、第２図はサーキュ
ラスプラインの拡大断面図、第３図乃至第７図は従来の
ハーモニックドライブ装置の説明図で、第３図は正面図
、第４図は縦断面図、第５図は歯の噛み合い部の拡大断
面図、第６図はウェーブジェネレータ挿入前のフレクス
プラインの縦断面図、第７図（ａｌ〜（ｄｌは作動説明
図である。 １１・・・サーキュラスプライン １２・・・フレクスプライン １３・・・ウェーブジェネレータ １１Ａ、ＩＩＢ・・・フランジ部 １１Ａ’、ＩＩＢ’・・・ねし部 代理人 弁理士 祐用尉−外２名 第３図 第５図 第６図 第７図
ラスプラインの拡大断面図、第３図乃至第７図は従来の
ハーモニックドライブ装置の説明図で、第３図は正面図
、第４図は縦断面図、第５図は歯の噛み合い部の拡大断
面図、第６図はウェーブジェネレータ挿入前のフレクス
プラインの縦断面図、第７図（ａｌ〜（ｄｌは作動説明
図である。 １１・・・サーキュラスプライン １２・・・フレクスプライン １３・・・ウェーブジェネレータ １１Ａ、ＩＩＢ・・・フランジ部 １１Ａ’、ＩＩＢ’・・・ねし部 代理人 弁理士 祐用尉−外２名 第３図 第５図 第６図 第７図
Claims (3)
- （１）フレクスプラインにウェーブジェネレータを挿入
した状態で、その長径軸方向でのフレクスプライン歯の
傾斜した軸方向ピッチ線と同一の傾斜の軸方向ピッチ線
を有するようにサーキュラスプラインの内歯を形成した
ことを特徴とするハーモニックドライブ装置。 - （２）前記サーキュラスプラインの外径側にボルトによ
って相互に締め付けることができるように２枚のフラン
ジ部を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のハーモニックドライブ装置。 - （３）前記フランジ部の外周にねじ部を設けたことを特
徴とする特許請求の範囲第２項記載のハーモニックドラ
イブ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21489085A JPS6275154A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | ハ−モニツクドライブ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21489085A JPS6275154A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | ハ−モニツクドライブ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6275154A true JPS6275154A (ja) | 1987-04-07 |
Family
ID=16663258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21489085A Pending JPS6275154A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | ハ−モニツクドライブ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6275154A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2013024511A1 (ja) * | 2011-08-17 | 2015-03-05 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の可撓性外歯歯車 |
| JP2017180628A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 株式会社駿河生産プラットフォーム | 波動歯車装置 |
| US10077829B2 (en) | 2012-08-21 | 2018-09-18 | Nexen Group, Inc. | Strain wave gear system |
| JP2019052750A (ja) * | 2017-09-15 | 2019-04-04 | 日本電産株式会社 | 変速機及びアクチュエータ |
| JP2019196826A (ja) * | 2018-05-11 | 2019-11-14 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車装置 |
| US11174929B2 (en) | 2012-08-21 | 2021-11-16 | Nexen Group, Inc. | Strain wave gear system |
-
1985
- 1985-09-30 JP JP21489085A patent/JPS6275154A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2013024511A1 (ja) * | 2011-08-17 | 2015-03-05 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の可撓性外歯歯車 |
| US10077829B2 (en) | 2012-08-21 | 2018-09-18 | Nexen Group, Inc. | Strain wave gear system |
| US11174929B2 (en) | 2012-08-21 | 2021-11-16 | Nexen Group, Inc. | Strain wave gear system |
| US11852229B2 (en) | 2012-08-21 | 2023-12-26 | Nexen Group, Inc. | Strain wave gear system |
| JP2017180628A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 株式会社駿河生産プラットフォーム | 波動歯車装置 |
| JP2019052750A (ja) * | 2017-09-15 | 2019-04-04 | 日本電産株式会社 | 変速機及びアクチュエータ |
| JP2019196826A (ja) * | 2018-05-11 | 2019-11-14 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車装置 |
| CN110469651A (zh) * | 2018-05-11 | 2019-11-19 | 日本电产新宝株式会社 | 波动齿轮装置 |
| CN110469651B (zh) * | 2018-05-11 | 2023-01-31 | 日本电产新宝株式会社 | 波动齿轮装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4829851A (en) | Gearless differential speed reducer structure | |
| EP0514829B2 (en) | Cup-type harmonic drive having a short, flexible cup member | |
| JPS60256643A (ja) | 減速装置 | |
| JPS6334343A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
| JPH0926011A (ja) | 転動ボール式変速装置 | |
| JPS62287991A (ja) | 産業用ロボツトの手首駆動機構 | |
| EP0130033B1 (en) | Double eccentric wave generator arrangement | |
| JPS5938461B2 (ja) | 動力伝動装置 | |
| JPS63130961A (ja) | 無背隙歯車 | |
| JPS6275154A (ja) | ハ−モニツクドライブ装置 | |
| JP2000249201A (ja) | チェーン駆動機構装置 | |
| JP2726699B2 (ja) | バックラッシ調整機構付遊星歯車装置 | |
| EP1485272B1 (en) | Gear mechanism for use in controlling vehicle rear-view mirrors and measuring angular deflection of an articulated trailer relative to the tractor | |
| JPH1151156A (ja) | 歯車及び歯車装置及び歯車装置のバックラッシ調整方法 | |
| JPH0338458B2 (ja) | ||
| JP2003074646A (ja) | 内接噛合遊星歯車装置の内歯歯車構造 | |
| JPH05332403A (ja) | 減速機 | |
| JPH09166187A (ja) | トルク分配歯車 | |
| JPH09291983A (ja) | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造 | |
| JP3580578B2 (ja) | ねじ転造用ダイヘッドの微調整機構 | |
| JPS60215139A (ja) | 調和駆動減速装置 | |
| JPS61142979A (ja) | 圧電素子を用いたモ−タ | |
| JPH04290644A (ja) | 歯車装置 | |
| US4843919A (en) | Reduction gear unit | |
| JPH0571591A (ja) | 遊星歯車装置 |