JPH04290644A - 歯車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は歯車装置、特に、バック
ラッシュ又はこれによるガタ付きを無くした歯車装置に
関するものである。そして、この発明は、正逆駆動する
送り装置の歯車伝動部の歯車装置として特に有効に利用
できる。

【０００２】

【従来技術及び課題】印刷機械や工作機械においては、
サーボモータによってワークを正逆駆動することが多く
、この場合において、前記サーボモータの出力軸と駆動
部との間に歯車伝動装置が採用されることも多い。とこ
ろが、通常の歯車相互をかみ合わせる歯車伝動において
は、バックラッシュが必然的となり、このバックラッシ
ュは伝動精度の低下を引き起す。このことは、上記のよ
うに正逆駆動する形式の伝動装置において特に著しいも
のとなる。一方の正転のみの伝動の場合には、歯車の歯
の回転方向の背面側に常時バックラッシュに相当する隙
間が生じても回転駆動量の精度に大きな影響を与えない
が、正逆回転を繰り返すものでは、前記バックラッシュ
がそのまま駆動量のバラツキとなって現れるからである
。

【０００３】かかる不都合を防止するものとして、既に
、図９及び図１０のような形式の歯車装置がある。この
ものは、図１０に示すように、一方の歯車（１）を２枚
の補助歯車（１１）と主歯車（１２）を重ね合せた構成
として、他方の歯車（２）にかみ合わせるようにしたも
ので、前記歯車（１）の補助歯車（１１）と主歯車（１
２）相互には、円周方向の回動付勢力を付与する付勢手
段を介装している。この付勢手段は、同軸上で回動自在
に対偶させた補助歯車（１１）と主歯車（１２）との間
にコイルバネ（Ｓ）を介装したものである。そして、前
記補助歯車（１１）と主歯車（１２）の相対回動域を一
定の範囲に設定している。このものでは、図９のように
、一方の補助歯車（１１）に開設した円弧状小判型断面
の貫通孔に他方の主歯車（１２）のピンが突出し、この
ピンと前記円弧状の貫通孔との関係によって補助歯車（
１１）と主歯車（１２）との相対回動域が一定に規制さ
れる。この相対回動域は極小さくてよく、補助歯車（１
１）及び主歯車（１２）の歯（Ｔ１），（Ｔ２）相互の
バックラッシュの量よりも僅かに大きな値であればよい
。この従来のものでは、図１０のように歯車（１）と歯
車（２）とがかみ合わされた状態では、図９のように各
歯車相互のバックラッシュに応じたズレが歯（Ｔ１）と
歯（Ｔ２）との間に生じた状態で回転伝動する。従って
、前記バックラッシュが生じないこととなる。即ち、一
方への回転伝動の際には、主歯車（１２）のみを介して
歯車（１）のボス（１０）に回転力が伝動され、逆方向
の回転の際には、補助歯車（１１）からコイルバネ（Ｓ
）を介して主歯車（１２）に回転力が伝動されることと
なる。

【０００４】ところが、この従来のものでは、前記コイ
ルバネ（Ｓ）からなる付勢手段の装着が面倒であるとと
もに、一方への回転伝動の際の伝動力（例えば、コイル
バネ（Ｓ）を介して補助歯車（１１）から主歯車（１２
）に回転力が伝動される際の伝動力）を大きく設定でき
ない、という問題がある。今、主歯車（１２）が歯車（
２）に直接かみ合うときを正転状態とし、これとは逆に
補助歯車（１１）が直接歯車（２）にかみ合うときを逆
転状態とすると、逆転状態においては、歯車（１）から
歯車（２）への伝動力は一義的にはコイルバネ（Ｓ）の
付勢力によってのみ伝達されることとなるからであり、
この付勢力を大きくしようとすると、コイルバネ（Ｓ）
の数を増やすか又はそれぞれのコイルバネ（Ｓ）の付勢
力を極端に大きくする必要があり、前者の場合には、歯
車（１）の構成が複雑になる。又、後者の場合には、コ
イルバネ（Ｓ）の装着が面倒なものとなる。この結果逆
転状態における伝動トルクを大きく設定できないのが実
情である。

【０００５】かかる不都合を解消するものとして、特開
平２−１２０５５３号のものを提案した。このもは、図
１１及び図１２に示すように、補助歯車（１１）と主歯
車（１２）の互いに対向する位置にこれらの回転面に対
して略直角方向の貫通孔部（３１）及び貫通孔部（３２
）を形成し、一方の貫通孔部（３１）に第１楔体（４１
）を挿入するとともに他方の貫通孔部（３２）に第２楔
体（４２）を挿入したものであり、前記第１楔体（４１
）及び第２楔体（４２）相互を軸線方向に貫通させて、
バネ（Ｂ）によって両方の楔体相互を接近させるように
付勢させたものである。このものでは、前記楔体相互が
傾斜面を介して対接することから、補助歯車（１１）と
主歯車（１２）には円周方向の相対回動付勢力が作用し
て、バックラッシュによるガタ付きが解消できることは
勿諭、楔体相互の傾斜面の対偶部には所謂セルフロック
作用がある。バネ（Ｂ）の付勢力によって生じる前記円
周方向の相対回動力とは逆方向の作用力が生じても、楔
体相互が逆方向に復帰移動するに要する作用力が極端に
大きく、通常は、前記復帰動作が行われないからである
。従って、バックラッシュによるガタ付きを解消したう
えで大きなトルクを伝達できる利点がある。

【０００６】ところが、この先行技術のものでは、減速
機などのようにケーシング内に収容する形式の歯車伝動
装置には採用し難い。また、歯車伝動装置の組立が面倒
である。本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであ
り、『正逆伝動状態にかみ合う歯車（１）及び歯車（２
）の一方の歯車（１）を、補助歯車（１１）と主歯車（
１２）とを並設した構成とすると共に補助歯車（１１）
と主歯車（１２）の相互を一定範囲相対回動可能に対偶
させ、前記相対回勤方向に付勢する付勢手段を前記補助
歯車（１１）と主歯車（１２）との間に介装した歯車装
置』において、主歯車（１２）が補助歯車（１１）を介
して伝動される上記逆転状態における伝動力を大きくで
き、しかも、前記両歯車の組み付けを簡素化できるよう
にすることを課題とする。 ［請求項１の発明］

【０００７】

【技術的手段】上記課題を解決するための本発明の技術
的手段は、『主歯車（１２）を主伝動系内に介在させ、
前記主歯車と補助歯車（１１）との対面部の一方に複数
の凹陥部（３３）（３３）を形成すると共に複数の傾斜
軸（４３）（４３）を突出させ、前記各凹陥部（３３）
には圧縮バネ（Ｂ１）を挿入して主歯車（１２）と補助
歯車（１１）との間に斥力を付与し、前記各傾斜軸（４
３）を反対側の対面部に形成した傾斜孔部（４４）に摺
動自在に嵌入させ、各傾斜軸（４３）及び傾斜孔部（４
４）を同一円周上に配列すると共に、その傾斜方向及び
傾斜角度を歯車軸線に対して同じに設定して主歯車（１
２）と補助歯車（１１）とを相互にネジ対偶させ、この
ネジ対偶部のねじれ角度を小さく設定した』ことである
。

【０００８】

【作用】上記技術的手段は次のように作用する。主歯車
（１２）と補助歯車（１１）とはその側面部が相互に対
面又は密着した状態に組立てられるが、この状態に組み
付けるには、両歯車の対面部の一方に形成された各凹陥
部（３３）に圧縮バネ（Ｂ１）を収容し、且、各傾斜孔
部（４４）に傾斜軸（４３）を挿入する態様で結合させ
る。これにより、歯車の歯の内周側の一定の円周上に、
傾斜孔部（４４）と傾斜軸（４３）の嵌合部が複数配列
され、これらの傾斜角度に応じて補助歯車（１１）と主
歯車（１２）とがネジ対偶することとなる。又、前記両
歯車間には圧縮バネ（Ｂ１）（Ｂ１）による斥力が付与
されていることから、補助歯車（１１）の歯（Ｔ１）と
主歯車（１２）の歯（Ｔ２）間には円周方向のズレが生
じるように付勢される。これにより、上記先行技術と同
様にして、歯車（２）と歯車（１）との間のバックラッ
シュによるガタツキが解消される。

【０００９】

【効果】本発明は上記構成であるから次の特有の効果を
有する。圧縮バネ（Ｂ１）（Ｂ１）を予め凹陥部（３３
）（３３）に収容して各傾斜孔部（４４）に傾斜軸（４
３）を挿入するように補助歯車（１１）と主歯車（１２
）と重ねあわせるだけでこれら歯車からなる歯車（１）
が組み付けられるから、この組み付けが簡単であり、減
速機などのように、ケーシング内に複数の歯を組み付け
る作業が大幅に簡素化できる。又、補助歯車（１１）と
主歯車（１２）とはねじれ角度が小さなネジ対偶関係に
あるから、歯車（１）と歯車（２）とが正逆回転する場
合の伝動トルクも大きくできる。

【００１０】［請求項２の発明］この請求項２の発明は
、補助歯車（１１）と主歯車（１２）とのネジ対偶を他
の構成によって実現することにより、上記請求項１の発
明と同様の課題を解決するものである。

【００１１】

【技術的手段】上記課題を解決するための本発明の技術
的手段は、『主歯車（１２）を主伝動系内に介在させ、
この主歯車（１２）から突出するボス（４５）に補助歯
車（１１）をネジ対偶状態に外嵌させ、このネジ対偶部
のねじれ角度を小さく設定し、前記主歯車と補助歯車（
１１）との対面部の一方に複数の凹陥部（３３）（３３
）を形成すると共に前記各凹陥部（３３）には圧縮バネ
（Ｂ１）を挿入して主歯車（１２）と補助歯車（１１）
との間に斥力を付与した』ことである。

【００１２】

【作用】上記技術的手段は次のように作用する。この手
段を採用するものでも、上記請求項１の発明と同様の手
順で、主歯車（１２）と補助歯車（１１）とはその側面
部が相互に対面又は密着した状態に組立てられる。特に
、この組立に際しては、両歯車の対面部の一方に形成さ
れた各凹陥部（３３）に圧縮バネ（Ｂ１）を収容してボ
ス（４５）を補助歯車（１１）の中心部にネジ対偶状態
に嵌合するだけで、前記状態に組立てられる。従って、
この組み付けの際に位置合せの必要な部分は、補助歯車
（１１）の中心部のネジ対偶雌部とボス（４５）の外周
のネジ対偶雄部との嵌合部だけとなる。このネジ対偶作
用によって歯車（２）と歯車（１）との間のバックラッ
シュによるガタツキが解消されることは、上記請求項１
の発明と同様である。

【００１３】

【効果】本発明は上記構成であるから次の特有の効果を
有する。組み付けの際の位置合せの必要な部分は、補助
歯車（１１）の中心部のネジ対偶雌部とボス（４５）の
外周のネジ対偶雄部との嵌合部だけとなるから、上記請
求項１の発明に比べて一層組み付けが簡素化できる。 ［請求項３の発明］

【００１４】この請求項３の発明は、請求項１及び２の
発明における圧縮バネ（Ｂ１）の介在態様を特定して、
この圧縮バネ（Ｂ１）の付勢力が補助歯車（１１）と主
歯車（１２）とのネジ対偶部に有効に作用するようにし
たものである。このために特定される手段は、『凹陥部
（３３）を補助歯車（１１）と主歯車（１２）の対面部
の両方に形成するとともに、これら凹陥部（３３）（３
３）を補助歯車（１１）と主歯車（１２）のネジ対偶部
と同方向に同様のねじれ角度傾斜させた』ことである。 この手段を採用するものでは、圧縮バネ（Ｂ１）の付勢
力の方向が補助歯車（１１）と主歯車（１２）のネジ対
偶方向による移動方向と一致することとなり、圧縮バネ
（Ｂ１）の付勢力がネジ対偶による移動力に効率的に変
換される。

【００１５】

【実施例】次に、上記した本発明の実施例を図面に従っ
て詳述する。図１に示す実施例１は、請求項１の発明を
偏心揺動式の減速機に実施したものであり、ケーシング
（５）の内周に形成した内歯車を歯車（２）とし、この
歯車（２）の歯（２１）にかみ合う歯車（１）を偏心揺
動歯車とし、これと前記歯（２１）との差動回転をケー
シング（５）内に設けたディスク（７）の出力軸（７０
）から取出すようにしたものである。この歯車（１）は
、入力軸（６）に具備させた偏心軸部（６１）に対して
まわり対偶させた主歯車（１２）と、この主歯車（１２
）の側面から同心状に突出させた円盤状凸部（４６）に
円筒対偶状態に外嵌させてその側面相互を対接させたリ
ング状の補助歯車（１１）とからなり、これら一対の歯
車相互の対接部に図２に示す配列態様で、凹陥部（３３
）及び傾斜軸（４３）等を配設して、相互間に圧縮バネ
（Ｂ１）を介装している。又、上記差動回転を取出すた
め、ディスク（７）に具備させた３っつの支持軸（７１
）（７１）にまわり対偶させた偏心筒（７２）（７２）
が主歯車（１２）における円盤状凸部（４６）の範囲内
においてまわり対偶しており、図２に示すように、前記
支持軸（７１）（７１）を主歯車（１２）の外周と同心
の円周上に当間隔で配列するとともに、前記偏心筒（７
２）の偏心距離を偏心軸部（６１）のそれに一致させて
いる。又、各偏心筒（７２）の偏心方向を偏心軸部（６
１）のそれに適合させてある。この構成の採用により、
歯車（１）はディスク（７）に支持された状態で偏心軸
部（６１）の回転に応じて偏心揺動回転しつつ歯（２１
）にかみ合うこととなり、このときの歯車（１）と歯車
（２）との差動回転がディスク（７）から取出される。

【００１６】この実施例では、四つの傾斜軸（４３）（
４３）と、四つの圧縮バネ（Ｂ１）（Ｂ１）が同一円周
上に配列され、これらは、円盤状凸部（４６）の外周側
に位置し、図２に示すように、傾斜軸（４３）と圧縮バ
ネ（Ｂ１）とが交互に当間隔で配列されている。前記傾
斜軸（４３）は、図３のように、主歯車（１２）に傾斜
して形成した透孔に圧入されて取付けられており、この
傾斜軸（４３）が挿入される補助歯車（１１）の傾斜孔
部（４４）はこの補助歯車（１１）を厚さ方向に傾斜状
態で貫通する。そして、この傾斜孔部（４４）と前記傾
斜軸（４３）との嵌合公差はＨ−７程度のはめあい公差
となっている。凹陥部（３３）は主歯車（１２）に厚さ
方向に形成されて、これに収容された圧縮バネ（Ｂ１）
は前記凹陥部（３３）の底部と、この凹陥部（３３）を
閉基する補助歯車（１１）の側面との間に介装される。 これにより、圧縮バネ（Ｂ１）の付勢力が補助歯車（１
１）に作用する。この実施例では、四つの圧縮バネ（Ｂ
１）（Ｂ１）があることから、四点において前記補助歯
車（１１）を軸線方向に付勢することとなる。

【００１７】補助歯車（１１）と主歯車（１２）との間
では傾斜軸（４３）と傾斜孔部（４４）とが四点におい
て傾斜方向に対偶することから、両者は全体としてはネ
ジ対偶し、上記付勢力によって補助歯車（１１）と主歯
車（１２）の間には相対回動方向の付勢力が作用する。 これにより、既述の作用が生じ、バックラッシュによる
ガタツキが解消される。尚、上記傾斜孔部（４４）と傾
斜軸（４３）の傾斜角度及び傾斜方向は同じに設定され
るが、前記傾斜角度としては、１度〜１０度程度が適当
で、好ましくは、３度〜７度程度である。この後者の値
に選定した場合には、歯車（１）から歯車（２）への伝
動の際に何等かの事情によって過度の衝撃荷重が加わっ
た場合に、傾斜軸（４３）と傾斜孔部（４４）との対偶
部に滑りが生じ易くなる。つまり、過度のセルフロック
作用が生じないものとなり、歯の損傷を防止できる。

【００１８】上記実施例では、傾斜軸（４３）及び傾斜
孔部（４４）の軸線は直線となっていることから、補助
歯車（１１）と主歯車（１２）とが厳密にはネジ対偶し
ないこととなるが、前記傾斜軸（４３）が傾斜孔部（４
４）内において摺動する距離が極僅かであること、及び
傾斜軸（４３）と傾斜孔部（４４）の間に上記公差があ
ることから、実用上問題のないネジ対偶が実現できる。 又、圧縮バネ（Ｂ１）の介在態様としては、図４に示す
ような構成も採用できる。この構成では、補助歯車（１
１）と主歯車（１２）の対面部の両方に凹陥部（３３）
（３３）を対向配設したものであり、これら凹陥部の底
部間に圧縮バネ（Ｂ１）を介在させている。この場合、
圧縮バネ（Ｂ１）の付勢力の方向と上記ネジ対偶方向と
が一致することとなる。

【００１９】補助歯車（１１）と主歯車（１２）のネジ
対偶を実現させるための構成としては、図５及び図６に
示す構成も採用できる。この実施例２は、円盤状凸部（
４６）の外周面とこれに嵌合するリング状の補助歯車（
１１）の内周面との境界部に傾斜軸（４３）（４３）を
介在させ、主歯車（１２）における前記傾斜軸（４３）
の植設部の外周側に圧縮バネ（Ｂ１）を配設した構成で
ある。この為、円盤状凸部（４６）の外周面に半円形断
面の溝部（４７）を主歯車（１２）の軸線に対して傾斜
するように形成し、補助歯車（１１）にはこの溝部と対
向する半円形断面の溝部（４８）を同様に傾斜させて配
設し、この溝部に適合するように傾斜軸（４３）を植設
している。前記構成により、補助歯車（１１）の内周部
において、溝部（４８）と傾斜軸（４３）とが対偶する
ことから、補助歯車（１１）の内周部において主歯車（
１２）とネジ対偶し、圧縮バネ（Ｂ１）によって補助歯
車（１１）が軸線方向に付勢され、上記実施例１と同様
の作用が得られることとなる。尚、この実施例２では、
ディスク（７）と歯車（１）との結合関孫を、図５に示
すように構成している。クランク軸（７３）がディスク
（７）にまわり対偶させた複数のクランクのクランクピ
ン（７４）を主歯車（１２）にまわり対偶状態に貫通さ
せ、前記クランクピン（７４）の偏心距離を偏心軸部（
６１）のそれに一致させてある。この場合にも歯車（１
）が偏心軸部（６１）の回転に応じて揺動回転できるこ
とから上記実施例１と同様に歯車（１）と歯車（２）と
の差動回転が取出せる。

【００２０】又、図７のように、円盤状凸部（４６）の
外周面に補助歯車（１１）を円筒対偶させると共に、円
盤状凸部（４６）の先端部の一定範囲をねじれスプライ
ン（４９）とし、補助歯車（１１）の内周面におけるこ
れの対偶部をも同様のねじれスプラインとしても補助歯
車（１１）と主歯車（１２）とが同様にネジ対偶する。 この場合にはねじれ角度を一定にしたねじれスプライン
相互が嵌合して補助歯車（１１）の内周面と円盤状凸部
（４６）の外周面とがネジ対偶することとなるから、厳
密なネジ対偶が得られる。上記図５〜図７に示す実施例
のものは請求項２の発明に対応し、これら実施例におけ
る円盤状凸部（４６）がこの発明におけるボス（４５）
に相当する。また、これらの実施例の場合も圧縮バネ（
Ｂ１）の配設態様を図４に示すようにすることも可能で
ある。

【００２１】上記実施例は、いずれも、偏心揺動式の減
速機に実施しているが、この実施例では、図１及び図２
に示すように、歯（２１）を円形断面のピン（Ｐ）（Ｐ
）が一定の間隔でケーシング（５）の胴部内周に配列す
る構成を採用する。従って、歯（２１）を構成するため
の歯切り加工が不要となる。このため、ケーシング（５
）の内周面で歯車（２）となる部分には、ピン（Ｐ）の
断面の半分の範囲を収容する凹溝部（５１）（５１）が
所定のピッチで配設されている。前記ケーシング（５）
は一方の開放する円筒状の本体部（５０）に前記開放端
部を閉基する蓋板（５２）とから構成され、本体部（５
０）の開放端部の近傍に前記凹溝部（５１）（５１）が
連続的に形成されている。そして、この凹溝部（５１）
（５１）の形成域の奥に、ピン（Ｐ）の内方端部を内周
側から保持する断面カギ状のフランジ部（５３）が形成
され、他方の蓋板（５２）には、前記フランジ部（５３
）と対向する位置に環状のフランジ部（５４）が突出し
ている。従って、各凹溝部（５１）にピン（Ｐ）を挿入
した状態で、蓋板（５２）を本体部（５０）の開放端部
に取付けると、ピン（Ｐ）の中程外周部が前記凹溝部（
５１）に収容保持され、その端部の一方の端面及び内周
側はフランジ部（５３）により保持され、他方の端面は
蓋板（５２）の端面に当接し且その内周側はフランジ部
（５４）によって保持されて、各ピン（Ｐ）が本体部（
５０）の胴部内周面に固定され、内歯車が構成されるこ
ととなる。尚、上記何れの実施例も、本発明の歯車装置
を偏心揺動式の減速機に実施した場合を例に説明したが
他の遊星歯車式の減速機や他の形式の歯車装置にも使用
できることは言うまでもない。又、図８に示すように、
上記偏心揺動式の減速機の内歯車を補助歯車（１１）と
主歯車（１２）に二分割する構成も採用可能であり、こ
の場合には、偏心揺動歯車が歯車（２）となり、図１の
場合とは逆にこの偏心揺動歯車は、各歯が一連となった
通常の歯車となる。この場合も同様に機能する。尚、こ
の実施例では、凹陥部（３３）と傾斜軸部（４３）とを
同軸に設定し、圧縮バネ（Ｂ１）が前記傾斜軸（４３）
に外嵌されている。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１の断面図

【図２】Ｉ−Ｉ断面図

【図３】ＩＩ−ＩＩ断面図

【図４】実施例１の変形例の要部断面図

【図５】実施例
２の要部断面図

【図６】ＩＩＩ−ＩＩＩ断面図

【図７】実施例２の要部変形例の説明図

【図８】他の例
の説明図

【図９】従来例の説明図

【図１０】これの断面図

【図１１】前記従来例を改良した先行技術の説明図

【図
１２】ＩＶ−ＩＶ断面図

【符合の説明】

（１）・・・歯車 （２）・・・歯車 （１１）・・・補助歯車 （１２）・・・主歯車 （３３）・・・凹陥部 （４３）・・・傾斜軸 （Ｂ１）・・・圧縮バネ （４４）・・・傾斜孔部 （４５）・・・ボス

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】正逆伝動状態にかみ合う歯車（１）及び歯
   車（２）の一方の歯車（１）を、補助歯車（１１）と主
   歯車（１２）とを並設した構成とすると共に補助歯車（
   １１）と主歯車（１２）の相互を一定範囲相対回動可能
   に対偶させ、前記相対回動方向に付勢する付勢手段を前
   記補助歯車（１１）と主歯車（１２）との間に介装した
   歯車装置において、主歯車（１２）を主伝動系内に介在
   させ、前記主歯車と補助歯車（１１）との対面部の一方
   に複数の凹陥部（３３）（３３）を形成すると共に複数
   の傾斜軸（４３）（４３）を突出させ、前記各凹陥部（
   ３３）には圧縮バネ（Ｂ１）を挿入して主歯車（１２）
   と補助歯車（１１）との間に斥力を付与し、前記各傾斜
   軸（４３）を反対側の対面部に形成した傾斜孔部（４４
   ）に摺動自在に嵌入させ、各傾斜軸（４３）及び傾斜孔
   部（４４）を同一円周上に配列すると共に、その傾斜方
   向及び傾斜角度を歯車軸線に対して同じに設定して主歯
   車（１２）と補助歯車（１１）とを相互にネジ対偶させ
   、このネジ対偶部のねじれ角度を小さく設定した歯車装
   置。
2. 【請求項２】正逆伝動状態にかみ合う歯車（１）及び歯
   車（２）の一方の歯車（１）を、補助歯車（１１）と主
   歯車（１２）とを並設した構成とすると共に補助歯車（
   １１）と主歯車（１２）の相互を一定範囲相対回動可能
   に対偶させ、前記相対回動方向に付勢する付勢手段を前
   記補助歯車（１１）と主歯車（１２）との間に介装した
   歯車装置において、主歯車（１２）を主伝動系内に介在
   させ、この主歯車（１２）から突出するボス（４５）に
   補助歯車（１１）をネジ対偶状態に外嵌させ、このネジ
   対偶部のねじれ角度を小さく設定し、前記主歯車と補助
   歯車（１１）との対面部の一方に複数の凹陥部（３３）
   （３３）を形成すると共に前記各凹陥部（３３）には圧
   縮バネ（Ｂ１）を挿入して主歯車（１２）と補助歯車（
   １１）との間に斥力を付与した歯車装置。
3. 【請求項３】凹陥部（３３）を補助歯車（１１）と主歯
   車（１２）の対面部の両方に形成すると共に、これら凹
   陥部（３３）（３３）を補助歯車（１１）と主歯車（１
   ２）のネジ対偶部と同方向に同様のねじれ角度傾斜させ
   た請求項１又は請求項２に記載の歯車装置。
4. 【請求項４】歯車（１）を減速機のケーシングに具僅さ
   せた内歯車とし、歯車（２）をこれにかみ合う歯車とし
   た請求項１に記載の歯車装置。