JP3290458B2

JP3290458B2 - 遊星歯車式の減速機

Info

Publication number: JP3290458B2
Application number: JP05359192A
Authority: JP
Inventors: 正典望月; 克弘橘
Original assignee: ISEL Co Ltd
Current assignee: ISEL Co Ltd
Priority date: 1991-03-19
Filing date: 1992-03-12
Publication date: 2002-06-10
Anticipated expiration: 2017-06-10
Also published as: JPH0571593A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、減速機、特に、遊星歯
車機構を利用した形式の減速機に関し、歯車伝動部にお
けるバックラッシュによる伝動誤差や騒音を半永久的に
防止できるようにするものである。

【０００２】

【従来技術および課題】遊星歯車機構を利用した形式の
減速機は、一般的に、図１２に示すように、入力軸(1)
に具備させた太陽歯車(11)に複数の遊星歯車(2)(2)をか
み合わせると共に、これら遊星歯車(2)(2)をケーシング
(4) に具備させた内歯車(41)にかみ合わせている。そし
て、前記遊星歯車(2)(2)のぞれぞれはケーシング(4) に
回動自在に設けたキャリア(31)の支持軸(5) によって回
動自在に支持されている。上記形式の減速機では、高速
化できると共に小型化でき、入力軸と出力軸とを同軸に
設定できる利点がある。

【０００３】ところが、このものでは、歯車伝動機構の
組み合わせであることから、歯車伝動部にバックラッシ
ュが生じ、これが原因となって騒音が生じたり伝動誤差
が生じたりする。ロボットや工作機械などのように、高
い伝動精度が要求される装置においては、この伝動誤差
は出力部の動作の精度や加工精度を低下させる要因とな
る。

【０００４】かかる不便を解消できる減速機が、既に、
特開昭63-13939号公報に開示されている。このものは、
各支持軸(5) における遊星歯車(2) の支持部と、キャリ
ア(31)への取り付け軸部とを偏心させ、遊星歯車の組立
て時点で遊星歯車支持部の偏心方向を微調節出来るよう
にしている。この従来のものでは、前記各軸部の遊星歯
車支持部の偏心方向を微調節して固定することにより各
遊星歯車(2)(2)とこれらがかみ合う歯車とのバックラッ
シュによるガタ付きが生じないように組み付けることが
可能となり、入力軸と出力軸との間の伝動誤差が生じな
い状態で減速伝動できる。

【０００５】ところが、この従来のものでは、減速機の
組み立てに際して、各支持軸(5) のキャリア(31)への取
付け姿勢を各別に調節する必要がある。また、長期間使
用していると各歯車伝動部の摩耗によって新たにバック
ラッシュによる伝動誤差が生じることとなり、この場合
には、前記各支持軸(5) の取付け姿勢を再調整する必要
があった。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、『入力軸(1)と出力軸(3) との間に、太陽歯車(1
1)及び内歯車(41)にかみ合う複数の遊星歯車(2)(2)を介
在させ、前記各遊星歯車を、キャリア(31)に固定した支
持軸(5) によってまわり対偶状態に支持した遊星歯車式
の減速機』において、バックラッシュによる騒音や、入
力軸と出力軸との間の伝動誤差が長期にわたって生じな
いようにすると共に、前記遊星歯車等を組み付ける際の
調整を不要にすることをその課題とする。

【０００７】

【０００８】

【０００９】

【００１０】

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【００１６】

【技術的手段】［請求項１の発明］上記課題を解決するための本発明の技術的手段は、『各
遊星歯車(2) を相互に一体回動する第一遊星歯車(21)と
第二遊星歯車(22)とから構成し、前記各第一遊星歯車(2
1)を第一歯車(21a) と第二歯車(21b) とから構成すると
共に、前記各第二遊星歯車(22)を第三歯車(22a) と第四
歯車(22b) とから構成し、このうち第一歯車(21a) と第
三歯車(22a) とを一体回動するように連結し、第二歯車
(21b) を第一歯車(21a) に対して、第四歯車(22b) を第
三歯車(22a) に対してそれぞれ小さな捩れ角をもってね
じ対偶する関係とすると共に、これら第二歯車(21b) 及
び第四歯車(22b) をそれぞれ軸線方向に付勢し、内歯車
(41)を第一遊星歯車(21)に、太陽歯車(11)を第二遊星歯
車(22)に、それぞれ噛み合わせた』ことである。

【００１７】上記技術的手段は次のように作用する。第
一遊星歯車(21)の第一歯車(21a) に第二歯車(21b) が小
さな捩れ角をもってねじ対偶していると共に、第二歯車
(21b)が軸線方向に付勢されている。従って、上記第一
歯車(21a)と第二歯車(21b)の相互間には、常時、相対回
動方向の付勢力が作用する。従って、内歯車(41)の隣接
する一対の歯の間に第一歯車(21a)と第二歯車(21b)の歯
が圧入される状態か、又は、第一歯車(21a)と第二歯車
(21b)の歯が内歯車(41)の一つの歯を挟んだ状態でこれ
らが噛み合うこととなり、該かみ合い部のバックラッシ
ュが解消される。一方、第二遊星歯車(22)の第三歯車(2
2a)に第四歯車(22b)が小さな捩れ角をもってねじ対偶し
ていると共に、第四歯車(22b)が軸線方向に付勢されて
いる。従って、第三歯車(22a)と第四歯車(22b)の相互間
には常時相対回動付勢力が作用する。従って、太陽歯車
(11)の隣接する一対の歯の間に第三歯車(22a)と第四歯
車(22b)の歯が圧入される状態か、又は、第三歯車(22a)
と第四歯車(22b)の歯が太陽歯車(11)の一つの歯を挟ん
だ状態でこれらがかみ合うこととなり、該かみ合い部の
バックラッシュによるがたつきが解消される。 [請求項２の発明] 請求項２の発明は、前記請求項１の発明が採用する前記
“第二，第四歯車(21b)(22b)を第一，第二歯車(21a)(22
a)に対して小さな捩れ角をもってねじ対偶させる”構成
に代えて、“各歯車をはすば歯車にする”構成を採用す
ることによって請求項１の発明と同様の課題を解決する
ものである。即ち、請求項２の発明の技術的手段は、
『入力軸(1) と出力軸(3) との間に、太陽歯車(11)及び
内歯車(41)にかみ合う複数の遊星歯車(2)(2)を介在さ
せ、前記各遊星歯車を、キャリア(31)により回転自在に
支持した遊星歯車式の減速機において、各歯車をはすば
歯車とし、各遊星歯車(2) を相互に一体回動する第一遊
星歯車(21)と第二遊星歯車(22)とから構成し、前記各第
一遊星歯車(21)を第一歯車(21a) と第二歯車(21b) とか
ら構成すると共に、前記各第二遊星歯車(22)を第三歯車
(22a) と第四歯車(22b) とから構成し、このうち第一歯
車(21a) と第三歯車(22a) とを一体回動するように連結
し、第二歯車(21b) を第一歯車(21a) に対して、第四歯
車(22b) を第三歯車(22a) に対してそれぞれ軸線方向に
すすみ対偶する関係とすると共に、これら第二歯車(21
b) 及び第四歯車(22b) をそれぞれ軸線方向に付勢し、
内歯車(41)を第一遊星歯車(21)に、太陽歯車(11)を第二
遊星歯車(22)に、それぞれ噛み合わせた』ことである。
上記技術的手段は次のように作用する。第一遊星歯車(2
1)を構成する第二歯車(21b)は第一歯車(21a)に対して軸
線方向にすすみ対偶し得る状態で該軸線方向に付勢され
ている。又、前記第一歯車(21a)と第二歯車(21b)及びこ
れらにかみ合う内歯車(41)は、共に、はすば歯車で構成
されている。従って、上記軸線方向へ付勢される第二歯
車(21b)には、前記はす歯の捩れ方向への回動付勢力が
作用した状態になる。これにより、内歯車(41)の隣接す
る一対の歯の間に第一歯車(21a)と第二歯車(21b)の歯が
圧入される状態か、又は、第一歯車(21a)と第二歯車(21
b)の歯が内歯車(41)の一つの歯を挟んだ状態でこれらが
噛み合うこととなり、該かみ合い部のバックラッシュが
解消される。一方、第二遊星歯車(22)を構成する第四歯
車(22b)は第三歯車(22a)に対して軸線方向にすすみ対偶
し得る状態で該軸線方向に付勢されている。又、前記第
三歯車(22a)と第四歯車(22b)及びこれらにかみ合う太陽
歯車(11)は、共に、はすば歯車で構成されている。従っ
て、上記内歯車(41)の場合と同様に第四歯車(22b)には
回動付勢力が作用し、これにより、太陽歯車(11)と第三
歯車(22a)及び第四歯車(22b)のかみ合い部のバックラッ
シュが解消される。

【００１８】[請求項３の発明] 請求項３の発明は、内歯車(41)を第一内歯車(41a)と第
二内歯車(41b)に分割すると共に、第二内歯車(41b)を、
ケーシングに固定した第一内歯車(41a)又はケーシング
に対してまわり対偶する関係とすることによって上記課
題を解決し得るようにしたものである。即ち、請求項３
の発明の技術的手段は、『遊星歯車(2) を相互に一体回
動する第一遊星歯車(21)と第二遊星歯車(22)とから構成
すると共に、内歯車(41)を、ケーシングに固定した第一
内歯車(41a) と、これに並設し且第一内歯車(41a) 又は
ケーシングに対してまわり対偶する第二内歯車(41b) と
から構成し、第一内歯車(41a) 又はケーシングに対して
前記第一内歯車(41a)の軸方向にすすみ対偶し、且支持
リング(64)で相互に結合された複数の楔体(6)(6)を設け
ると共に、前記支持リング(64)を前記軸方向に付勢する
複数の圧縮バネ(46)(46)を設け、前記各楔体(6) を前記
第二内歯車(41b) の外周部に形成した透孔又は切欠部に
挿入し、前記各楔体(6) と第二内歯車(41b) の関係は前
記圧縮バネ(46)(46)に基づく前記付勢方向への移動によ
って第二内歯車(41b) が１方向に回動される関係とし、
内歯車(41)を第一遊星歯車(21)に、太陽歯車(11)を第二
遊星歯車(22)に、それぞれ噛み合わせた』ことである。

【００１９】上記技術的手段は次のように作用する。支
持リング(64)で相互に連結された複数の楔体(6)(6) が
圧縮バネ(46)(46)の付勢力で第一内歯車(41a)の軸線方
向に付勢されることによって該第一内歯車(41a) 及び第
二内歯車(41b) 間には相対回動付勢力が作用する。従っ
て、これら第一内歯車(41a)及び第二内歯車(41b)から構
成される内歯車(41)と第一遊星歯車(21)とのかみ合い部
のバックラッシュが解消される。

【発明の効果】本発明は次の特有の効果を有する。太陽
歯車(11)、遊星歯車(2)、及び内歯車(41)等のかみ合い
部におけるバックラッシュが解消されるから、バックラ
ッシュによる騒音や入力軸と出力軸の間の伝導誤差が長
期に亘って生じない。又、請求項１，２の発明では、第
二歯車(21b)及び第四歯車(22b)がそれぞれ軸線方向に付
勢されている一方、請求項３の発明では圧縮バネ(46)(4
6)の付勢力で第一，第二内歯車(41a)(41b) 間に相対回
動付勢力が作用するから、各歯車相互のバックラッシュ
が自然に解消する。従って、遊星歯車等を組み付ける際
の調整が不要となる。

【００２０】

【実施例】先ず、本願発明の実施例を説明する為に必要
な前提技術１〜３を説明する。［前提技術１］図１から図３に示す前提技術１は、出力軸(3) に具備さ
せたキャリア(31)に３つの遊星歯車(2)(2)を自転自在に
支持させこれら遊星歯車(2)(2)をケーシング(4)に設け
た内歯車(41)と太陽歯車(11)とにかみ合わせるようにし
たものである。

【００２１】前記太陽歯車(11)は、入力軸(1) の内側の
端部に固定した第一太陽歯車(11a)と、入力軸(1) にね
じ対偶させた第二太陽歯車(11b) とからなる。前記第一
太陽歯車(11a) は入力軸(1) の先端に形成され且スリッ
ト（19）を具備する筒軸部(13)に外嵌して締め付けボル
ト(12)の締め付けによって固定される。この締め付けボ
ルト(12)のテーパ状の頭部が前記筒軸部(13)のテーパ面
部に圧入されて筒軸部(13)の外周が第一太陽歯車(11a)
のボスに加圧されて固定されるのである。

【００２２】入力軸(1) と第二太陽歯車(11b) とのねじ
対偶を実現するために、第二太陽歯車(11b) のボスは小
径部と大径部とを具備する構成とし、入力軸(1) の第二
太陽歯車(11b) が外嵌する部分にも同様に小径部(10)と
大径部を設けている。そして、前記ボスの大径部と前記
入力軸の大径部にねじれスプライン(61)が形成され、前
記ボスの小径部と入力軸(1) の小径部(10)とは所定のは
めあい公差で円筒対偶する。

【００２３】そしてボスの小径部端面が入力軸(1) の大
径部の端面と間に所定の間隔を開けた状態に組み付けて
いる。なお、ここで、前記ねじれスプライン(61)とは、
スプラインの溝が、軸部やボスの軸線に対してねじれた
ものを言う。なお、前記ねじれスプライン(61)の溝の捩
れ角θは好ましくは 1度〜10度程度に設定する。また、
前記太陽歯車(11a)(11b)の間には入力軸(1) の小径部(1
0)に遊嵌させた皿バネ（54）を介装している。従って、
第二太陽歯車(11b) は前記皿バネ（54）によって第一太
陽歯車(11a) から離れる方向に付勢されることとなる。

【００２４】各遊星歯車(2) は、キャリア(31)に設けた
支持軸(5) によって回転自在に支持される一対の歯車(2
a)(2b)を並設した構成とし、一方の歯車(2a)は第一太陽
歯車(11a) に他方の歯車(2b)は第二太陽歯車(11b) にそ
れぞれかみ合わせている。この前提技術１のものでは、
図３に示すように、入力軸(1) から出力軸(3) への伝動
状態においては、「第一太陽歯車(11a) と歯車(2a)の歯
車列」（図３−Ａ）と「第二太陽歯車(11b) と歯車(2b)
の歯車列」（図３−Ｂ）が共に内歯車(41)にかみ合う。
ところが、第二太陽歯車(11b) は入力軸(1) に対して小
さな捩れ角θを持ってねじ対偶し、皿バネ（54）によっ
て第一太陽歯車(11a) から離れる方向に付勢されている
から、「第一太陽歯車(11a) と歯車(2a)の歯車列」の各
歯と「第二太陽歯車(11b)と歯車(2b)の歯車列」の各歯
との間には相対回動付勢力が作用する。従って、前記各
歯車列では、第一太陽歯車(11a) と歯車(2a)とのかみ合
い点(P1)と、第二太陽歯車(11b) と歯車(2b)とのかみ合
い点(P2)とが常に反対になったかみ合い状態となる。ま
た、前記歯車(2a)(2b)と内歯車(41)とは、上記相対回動
付勢力によって、歯車(2a)の各歯(S1)と歯車(2b)の各歯
(S2)が内歯車(41)の隣接する歯(T1)(T2)間に圧入される
状態で伝動する。従って、上記二つの歯車列の各かみ合
い部、及び、歯車(2a)(2b)と内歯車(41)とのかみ合い部
にはバックラッシュによるがたつきが生じることがな
い。

【００２５】また、各歯車の歯が摩耗しても、第二太陽
歯車(11b) に作用させた付勢力によって、上記した関係
の新たなかみ合い状態となるため、各かみ合い部におけ
るバックラッシュによるがたつきが半永久的に解消され
る。この結果、伝動時の騒音や伝動誤差が解消される。

【００２６】

【００２７】上記前提技術１では、第二太陽歯車(11b)
はねじれスプライン(61)（61）相互の嵌合によって入力
軸(1) とねじ対偶しているが、このねじれスプラインに
続けて設けた小径部(10)を所定のはめあい公差で第二太
陽歯車(11b) に円筒対偶させたから、入力軸(1) と第二
太陽歯車(11b) との同軸性が確保される。ねじれスプラ
イン(61)(61)の嵌合部に嵌合余裕が有っても前記円筒対
偶部での嵌合公差を小さくできるためである。［前提技術２］また、図４に示す前提技術２は、太陽歯車(11)を軸方向
に並設した一対の歯車から構成し、一方を入力軸(1) に
固定した第一太陽歯車(11a) とし、他方を入力軸(1) に
設けた通常のスプライン(62)を用いてすすみ対偶させた
第二太陽歯車(11b) とし、各歯車をはすば歯車としたも
のである。

【００２８】また、ケーシング（４）とスプライン（6
2）に遊嵌するリング（18）との間には皿バネ（54）が
介装され、前記リングが第二太陽歯車(11b) の端面に対
接されて、前記皿バネ（54）の付勢力によってこの第二
太陽歯車(11b) が他方の第一太陽歯車(11a)に向かって
付勢される。そして、その他の構成は、前提技術１の対
応各部と同様である。

【００２９】この前提技術２では、皿バネ(54)によって
第二太陽歯車(11b) は他方の第一太陽歯車(11a) 側に付
勢されており、しかも各歯車がはすば歯車となっている
から、「第一太陽歯車(11a) と歯車(2a)の歯車列」の各
歯と「第二太陽歯車(11b) と歯車(2b)の歯車列」とで
は、第一太陽歯車(11a) と歯車(2a)とのかみ合い点(P1)
と、第二太陽歯車(11b) と歯車(2b)とのかみ合い点(P2)
とが常に反対になったかみ合い状態となる。この結果前
提技術１と同様の効果が得られる。［前提技術３］次に、図５に示す前提技術３は、内歯車(41)及び太陽歯
車(11)を二分割すると共に、各遊星歯車(2) を相互に一
体回動する第一遊星歯車(21)と第二遊星歯車(22)から構
成したものである。太陽歯車（11）は入力軸(1) に固定
された第一太陽歯車(11a) と、前記入力軸(1) にねじ対
偶する第二太陽歯車(11b)とから構成され、これら一対
の太陽歯車相互間に皿バネ(54)が介装されている。従っ
て、第一太陽歯車(11a) と第二太陽歯車(11b)との間に
は相対回動力が付与された態様で入力軸(1) と一体回動
する。

【００３０】内歯車(41)はケーシング(4) と一体の第一
内歯車(41a) と、前記ケーシングに対してねじ対偶する
第二内歯車(41b) とからなる。そして、圧縮バネ(46)(4
6)によって前記第二内歯車(41b)が第一内歯車(41a) 側
に付勢されている。前記ねじ対偶部の構成は、上記前提
技術１と同様にねじれスプライン(61)を用いた構成とし
ている。

【００３１】以上の構成により、第一内歯車(41a) と第
二内歯車(41b) との間には、圧縮バネ(46)(46)およびね
じれスプライン(61)の作用によって相対回動力が付与さ
れ、この状態でこれら内歯車が共に第一遊星歯車(21)に
かみ合う。また、第一太陽歯車(11a) と第二太陽歯車(1
1b) との間には、皿バネ(54)およびねじれスプライン(6
1)の作用によって相対回動力が付与され、この状態でこ
れら太陽歯車が共に第二遊星歯車(22)にかみ合う。これ
により、太陽歯車（11）と第二遊星歯車(22)のかみ合い
部及び内歯車(41)と第一遊星歯車(21)のかみ合い部にお
いてバックラッシュによるがたつきが解消されたものと
なる。

【００３２】なお、第二内歯車(41b) をケーシング(4)
又は第一内歯車(41a) に対してねじ対偶させる方式とし
ては、図６および図７に示すように、ケーシング(4) 又
は第一内歯車(41a) から第二内歯車(41b) 側に向けて複
数のピン(P)(P)を同方向に傾けて（ピン(P)(P)の傾斜方
向を、第二内歯車(41b)の周方向の一方に揃えて）突出
させ、これらピンを第二内歯車(41b) に形成した傾斜孔
部に摺動可能に挿入するようにしても良い。そして、ピ
ン(P)(P)の植設部と第二内歯車(41b) との間に圧縮バネ
(46)(46)を介在させると、第二内歯車(41b) がねじ対偶
状態を維持したままで一方に付勢されることとなる。

【００３３】なお、この例ではピン(P)(P)を筒体部(4c)
（図７参照）の内周に形成された歯車収容溝(101)の一
方の側壁たる植設面(44)に植設し、これらピン(P)(P)を
前記筒体部(4c)の周方向に等間隔で配列している。そし
て、筒体部(4c)の軸線方向から植設面(44)への前記ピン
(P)(P)の各中心線の投影線が、各ピン(P)(P)の中心（横
断面である円の中心）を繋ぐ円に対する接線となるよう
にしている。［実施例１］次に、本願の請求項３に係る発明に対応する実施例１を
図８〜図１０に基づいて説明する。実施例１の遊星歯車
式の減速機は、図５に示す既述前提技術３のピン(P)(P)
に代えて楔体(6)(6)を採用すると共に、これら楔体(6)
(6)を支持リング(64)で相互に連結したものである。こ
のものは、第二内歯車(41b)を第一内歯車(41a) に対し
て相対回動可能にするため、前記第二内歯車(41b)をケ
ーシング半体(4e)ケーシング(4)に対してまわり対偶状
態に装着している。

【００３４】このものでは、ケーシング(4) は、入力軸
(1) を回動自在に支持するケーシング半体(4d)と出力軸
(3) を回動自在に支持するケーシング半体(4e)とを、両
者の開放端部相互を合せた状態にネジ止めして密閉状に
構成されている。一方のケーシング半体(4d)の胴部内周
面には、第一内歯車(41a) が一体に形成されており、他
方のケーシング半体(4e)の開放端部には、第二内歯車(4
1b) がまわり対偶状態に装着されている。このまわり対
偶を実現するため、ケーシング半体(4e)の開放端部に
は、開放端側及び内周側に開放する環状溝(63)が形成さ
れ、この環状溝(63)の軸線方向の溝幅を第二内歯車(41
b) の厚さに略一致させると共にこの環状溝(63)の直径
を第二内歯車(41b) の外径に一致させている。従って、
ケーシング半体(4d)とケーシング半体(4e)とを結合させ
た状態において両者の結合端面相互間に介在される第二
内歯車(41b) がケーシング(4) に対してまわり対偶する
こととなる。

【００３５】前記第二内歯車(41b) の外周部には、図９
及び図１０に示すように、外周側に開放する複数の切欠
部(7)(7)が形成され、各切欠部(7) における第二内歯車
(41b) の円周方向の一方の端面は、この第二内歯車(41
b)の母線に対して傾斜した傾斜面(71)としてある。そし
て、各切欠部(7) 内に楔体(6) が各別に挿入されてい
る。これら楔体(6)(6)のそれぞれは、支持リング(64)の
一端から同方向に突出し、各楔体(6) は、図９に示すよ
うに、支持リング(64)の円周方向における一方の側面が
支持リング(64)の母線に対して傾斜した傾斜面(65)とな
り、楔体(6) の先端には軸部(66)が突出している。前記
楔体(6)(6)の配列位置は、第二内歯車(41b)の外周の切
欠部(7)(7)のそれに一致させてあり、傾斜面(65)の傾斜
角度は傾斜面(71)のそれに一致させてある。又、ケーシ
ング半体(4d)の端面には楔体(6) の前記軸部(66)(66)を
挿入する複数の孔部(48)(48)が形成されており、この孔
部(48)の直径を軸部(66)のそれに略一致させると共に、
孔部(48)の配列位置を支持リング(64)から突出させた楔
体(6)(6)の軸部(66)(66)のそれに一致させている。尚、
切欠部(7) の円周方向の幅は、楔体(6) のそれよりも大
きく設定されている。

【００３６】従って、図１０のように、切欠部(7)(7)に
楔体(6)(6)が各別に収容されるように組込み、傾斜面(7
1)と傾斜面(65)とを対接させると共に、支持リング(64)
とケーシング半体(4e)との間に複数の圧縮バネ(46)(46)
を介装すると、上記前提技術３と同様に機能する。この
ことを以下において説明する。このものでは、複数の楔
体(6)(6)の軸部(66)(66)が複数の孔部(48)(48)に各別に
嵌入した状態にあるから、支持リング(64)とケーシング
半体(4d)とがすすみ対偶状態にある。そして、各楔体
(6) の傾斜面(65)と各切欠部 (7)の傾斜面(71)とが接触
していることから、支持リング(64)の全体が軸線方向に
移動すると、前記傾斜面相互の対接に応じて第二内歯車
(41b) が回転される。つまり、第二内歯車(41b) は圧縮
バネ(46)の付勢力により第一内歯車(41a) に対して相対
回転方向の付勢力が付与されたものとなり、既述のバッ
クラッシュ解消作用が生じる。なお、支持リング(64)や
第二内歯車(41b) の母線に対する前記傾斜面(65)及び傾
斜面(71)の傾斜角度は５度〜１５度程度、好ましくは、
８度〜１２度に設定する。

【００３７】

【００３８】[実施例２] 次に、本願の請求項１，２に係る発明に対応する実施例
２を図１１に基づいて説明する。図１１に示す実施例２
は、既述前提技術１に於ける各遊星歯車(2)を相互に一
体回動する第一遊星歯車(21)と第二遊星歯車(22)から構
成すると共に、第一遊星歯車(21)と第二遊星歯車(22)の
それぞれを二分割し、前記第二遊星歯車(22)をひとつの
太陽歯車(11)にかみ合わせたものである。また、この実
施例２はサーボモータ等の駆動装置(M) に直接取り付け
る形式の減速機に実施したものであり、前記駆動装置
(M) の出力軸(J) にナット(N) とキー(13)を用いて太陽
歯車(11)が直接取り付けられる。

【００３９】このケーシング(4) は、出力軸(3) をま
わり対偶状態に保持する側板(4a)と、この周縁側面に取
付けられ且キャリア(31)をまわり対偶状態に保持するフ
ランジ板(4b)と、これと同軸に結合された筒体部(4c)と
からなり、この筒体部の開放端部が駆動装置(M) の取付
け部となる。前記キャリア(31)と一体の支持軸によって
支持される各遊星歯車(2) は第１遊星歯車(21)と第二遊
星歯車(22)とを並設した構成とし、この実施例では、第
二遊星歯車(22)の歯数を第一遊星歯車(21)のそれよりも
大きくしてある。従って、上記太陽歯車(11)との遊星歯
車(2) との減速比は上記前提技術１よりも大きくなる。

【００４０】第一遊星歯車(21)は第一歯車(21a) と第二
歯車(21b) とから構成され、第二遊星歯車(22)は、第三
歯車(22a) と第四歯車(22b) とから構成される。此処
で、第一歯車(21a) と第三歯車(22a) とは一体に結合さ
れ、これらの歯車を具備させた筒部に対して第二歯車(2
1b) 、第四歯車(22b)がねじれスプライン(61)によって
ねじ対偶する。そして、第一歯車(21a) と第二歯車(21
b) との間、及び、第三歯車(22a) と第四歯車(22b) と
の間にはそれぞれ皿バネ（54）が介装されている。従っ
て、第二歯車(21b) と第四歯車(22b) とがそれぞれ軸線
方向に付勢されることとなる。

【００４１】内歯車(41)はケーシング(4) の前記筒体部
(4c)の内周に形成されている。また、上記構成のケーシ
ング(4) の開放部に一部を嵌め込むようにして太陽歯車
(11)を出力軸(J) に取り付けた駆動装置(M) が取付けら
れると、前記太陽歯車(11)が第二遊星歯車(22)とかみ合
う関係に組み込まれる。このように組み込まれた状態で
は、出力軸(J) から出力軸(3) への伝動状態において
は、「第一遊星歯車(21)と内歯車（41）とのかみ合い
部」と「第二遊星歯車(22)と太陽歯車(11)とのかみ合い
部」において、皿バネ(54)(54)とねじれスプライン(61)
(61)との組み合わせにより、上記各実施例と同様の作用
でこの部分のバックラッシュが解消されたものとなる。
尚、実施例２では、ねじれスプライン(61)(61)を利用す
ることによって第二歯車(21b)及び第四歯車(22b)を第一
歯車(21a)及び第三歯車(22a)に対して回動させ得るよう
にしたが、これに代えて、既述前提技術２に記載したよ
うに、各歯車をはすば歯車にする構成を採用してもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】前提技術１の歯車内蔵部の断面図

【図２】Ｘ−Ｘ断面図

【図３】この実施例の各遊星歯車を含む二つの歯車列
説明図

【図４】前提技術２の要部断面図

【図５】前提技術３の要部断面図

【図６】ねじ対偶機構の他の例の説明図

【図７】Ｚ−Ｚ断面図

【図８】実施例１の要部説明図

【図９】支持リング(64)と第二内歯車(41b) の分解図

【図１０】楔体（６）と第二内歯車(41b) の関係図

【図１１】実施例２の要部断面図

【図１２】従来の減速機の説明図

【符号の説明】

(1) ・・・・入力軸 (3) ・・・・出力軸 (11)・・・・太陽歯車 (41)・・・・内歯車 (2)(2)・・・遊星歯車 (31)・・・・キャリア (11a) ・・・第一太陽歯車 (11b) ・・・第二太陽歯車 (2a)(2b)・・歯車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭62−63266（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−6248（ＪＰ，Ａ) 特開平２−120553（ＪＰ，Ａ) 実開昭50−83472（ＪＰ，Ｕ) 実開昭61−89549（ＪＰ，Ｕ) 実開昭62−177959（ＪＰ，Ｕ) 実開昭63−59259（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 1/28 F16H 55/18

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】入力軸(1) と出力軸(3) との間に、太陽
歯車(11)及び内歯車(41)にかみ合う複数の遊星歯車(2)
(2)を介在させ、前記各遊星歯車を、キャリア(31)によ
り回転自在に支持した遊星歯車式の減速機において、各遊星歯車(2) を相互に一体回動する第一遊星歯車(21)
と第二遊星歯車(22)とから構成し、前記各第一遊星歯車(21)を第一歯車(21a) と第二歯車(2
1b) とから構成すると共に、前記各第二遊星歯車(22)を
第三歯車(22a) と第四歯車(22b) とから構成し、このう
ち第一歯車(21a)と第三歯車(22a) とを一体回動するよ
うに連結し、第二歯車(21b) を第一歯車(21a) に対し
て、第四歯車(22b) を第三歯車(22a) に対してそれぞれ
小さな捩れ角をもってねじ対偶する関係とすると共に、
これら第二歯車(21b) 及び第四歯車(22b) をそれぞれ軸
線方向に付勢し、内歯車(41)を第一遊星歯車(21)に、太陽歯車(11)を第二
遊星歯車(22)に、それぞれ噛み合わせた遊星歯車式の減
速機。
【請求項２】入力軸(1) と出力軸(3) との間に、太陽
歯車(11)及び内歯車(41)にかみ合う複数の遊星歯車(2)
(2)を介在させ、前記各遊星歯車を、キャリア(31)によ
り回転自在に支持した遊星歯車式の減速機において、各歯車をはすば歯車とし、各遊星歯車(2) を相互に一体回動する第一遊星歯車(21)
と第二遊星歯車(22)とから構成し、前記各第一遊星歯車(21)を第一歯車(21a) と第二歯車(2
1b) とから構成すると共に、前記各第二遊星歯車(22)を
第三歯車(22a) と第四歯車(22b) とから構成し、このう
ち第一歯車(21a) と第三歯車(22a) とを一体回動するよ
うに連結し、第二歯車(21b) を第一歯車(21a) に対し
て、第四歯車(22b) を第三歯車(22a) に対してそれぞれ
軸線方向にすすみ対偶する関係とすると共に、これら第
二歯車(21b) 及び第四歯車(22b) をそれぞれ軸線方向に
付勢し、内歯車(41)を第一遊星歯車(21)に、太陽歯車(11)を第二
遊星歯車(22)に、それぞれ噛み合わせた遊星歯車式の減
速機。
【請求項３】入力軸(1) と出力軸(3) との間に、太陽
歯車(11)及び内歯車(41)にかみ合う複数の遊星歯車(2)
(2)を介在させ、前記各遊星歯車を、キャリア(31)によ
り回転自在に支持した遊星歯車式の減速機において、遊星歯車(2) を相互に一体回動する第一遊星歯車(21)と
第二遊星歯車(22)とから構成すると共に、内歯車(41)を、ケーシングに固定した第一内歯車(41a)
と、これに並設し且第一内歯車(41a) 又はケーシングに
対してまわり対偶する第二内歯車(41b) とから構成し、第一内歯車(41a) 又はケーシングに対して前記第一内歯
車(41a)の軸方向にすすみ対偶し、且支持リング(64)で
相互に結合された複数の楔体(6)(6)を設けると共に、前記支持リング(64)を前記軸方向に付勢する複数の圧縮
バネ(46)(46)を設け、前記各楔体(6) を前記第二内歯車(41b) の外周部に形成
した透孔又は切欠部に挿入し、前記各楔体(6) と第二内歯車(41b) の関係は前記圧縮バ
ネ(46)(46)に基づく前記付勢方向への移動によって第二
内歯車(41b) が１方向に回動される関係とし、内歯車(4
1)を第一遊星歯車(21)に、太陽歯車(11)を第二遊星歯車
(22)に、それぞれ噛み合わせた遊星歯車式の減速機。