JPH0671942U - 出力軸の径方向にエピトロコイド曲線面、ピン、ハイポトロコイド曲線面が配設された減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 減速する際に回転トルクの損失を少なくした
減速機を提供すること。 【構成】 減速機５０は、入、出力軸５２，５３を突き
合わせるようにして回転自在に支持するケーシング５１
と、入力軸５２に偏心して回転自在に支持された遊星円
板５４と、入、出力軸５２，５３と平行に且つ遊星円板
５４の軸心を中心とする円上で遊星円板５４に配設され
回転自在なローラ５６を具えた複数のピン５５と、出力
軸５３の外周に出力軸５３の軸心を中心として形成され
た波状のエピトロコイド曲線面５７と、このエピトロコ
イド曲線面５７に対向し且つ出力軸５３の軸心Ｃ２を中
心としてケーシング５１内に具えられた波状のハイポト
ロコイド曲線面５８とで構成され、ローラ５６はエピト
ロコイド曲線面５７とハイポトロコイド曲線面５８とに
挟まれている。ピン５５はエピトロコイド曲線面５７の
波の数より多くハイポトロコイド曲線面５８の波の数よ
り少なく設けられている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、出力軸の径方向にエピトロコイド曲線面、ピン、ハイポトロコイド 曲線面が配設された減速機に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、回転力伝達素子にボールを用いた減速機として、図９、図１０に示すも のがある。 この減速機２０は、偏心距離ｅの偏心カム２１を有する駆動軸２２と、オルダ ム継手のようなボール式オルダム機構２３と、ハイポサイクロイド曲線溝２４が 形成されて偏心カム２１に具えられたリング状の偏心板２５と、このハイポサイ クロイド曲線溝２４の波の数より偶数だけ波の数が少ないエピサイクロイド曲線 溝２６を具えた従動円板２７と、この従動円板２７と一体の従動軸２８とで構成 されている。偏心板２５と従動円板２７はボール２９を介して対向している。駆 動軸２２と従動軸２８はケーシング３８に軸心を一致させて回転自在に支持され ている。

【０００３】 ボール式オルダム機構２３は、ケーシング３８と一部分を形成する固定円板３ ０と、この固定円板３０に対向するスライダ３１と、固定円板３０上の６本の横 溝３４とスライダ３１上の６本の横溝３５とに挟持された６個の横動ボール３２ と、スライダ３１上の６本の縦溝３６と偏心板２５上の６本の縦溝３７とに挟持 された６個の縦動ボール３３とで構成されている。

【０００４】 駆動軸２２を回転させると、ボール式オルダム機構２３のスライダ３１が、溝 ３４，３５，３６，３７とボール３２，３３を案内にして、縦と横に同時に移動 して、偏心板２５の自転を規制し、且つ、公転を許容する。 偏心板２５は、スライダ３１によって自転が規制された状態で、カム２１によ って半径ｅの円を描きながら公転する。即ち、偏心板２５は、偏心運動をする。 偏心板２５がハイポサイクロイド曲線溝２４の波の数だけ公転すると、従動円 板２７は、エピサイクロイド曲線溝２６とボール２９によって、ハイポサイクロ イド曲線溝２４の波の数とエピサイクロイド曲線溝２６の波の数の差だけ自転さ せられる。

【０００５】 この減速機２０は、ハイポサイクロイド曲線溝２４とエピサイクロイド曲線溝 ２６とが偏心円板２５と従動円板２７との対向面３９，４０に形成され、ハイポ サイクロイド曲線溝２４とボール２５とエピサイクロイド曲線溝２６とが駆、従 動軸２２，２８の軸方向に配設されている。 このため、図９において上方のボール２９に注目した場合、このボール２９が 紙面から浮き上がる方向に回転しながらエピサイクロイド曲線溝２６に伝達する 回転トルクの伝達方向は矢印Ａ方向（矢印Ａの先端は紙面から浮き上がっている ものとする。）になる。この結果、各溝２４，２６とボール２９との間にすべり が生じたり、エピサイクロイド曲線溝２６のエッジ４１が欠けたりする恐れがあ る。

【０００６】 このような恐れを防止するため、従来は、各曲線溝２４，２６や他の部品の形 状と寸法をトルク伝達方向（図１４中矢印Ａ方向）が対向面４０に対して約４５ 度になるように（矢印Ａの紙面に対する浮き上り角度も約４５度とする。）設計 し、すべりと欠損の発生を防止している。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、このような減速機２０は、次の問題点を有している。 (1) エピサイクロイド曲線溝２６に矢印Ａ方向の回転トルクが伝達されるため 、トルクロスが生じトルク伝達効率が悪い（回転トルクは、従動円板２７の外周 に、接線方向に加わると最もロスが少ない。）。 (2) ボール２９がエッジ４１に引っ掛かるような状態でエピサイクロイド曲線 溝２６に係合しているため、ボール２９とエピサイクロイド曲線溝２６との互い の接触面積が小さく、ボール２９とエピサイクロイド曲線溝２６とが摩耗し易い 。 (3) エピサイクロイド曲線溝２６とボール２９とに摩耗が生じると、減速比の 精度が低下する。 (4) 駆動軸２２と偏心板２５とがベアリング４２，４３によって支持されてい るため、ベアリング４２，４３自身の「がた」により、減速比の精度を向上させ ることができない。 (5) ボール式オルダム機構２３を具えているため、全体の機構が複雑であり、 部品点数が多い。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

本考案は、第１に、入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合わせるようにして 回転自在に支持するケーシングと、前記入力軸に偏心して回転自在に支持された 遊星円板と、前記入、出力軸と平行に且つ前記遊星円板の軸心を中心とする前記 遊星円板上の円上に配設され回転自在なローラを具えた複数のピンと、前記出力 軸の外周に前記出力軸の軸心を中心として形成された波状のエピトロコイド曲線 面と、前記エピトロコイド曲線面に対向し且つ前記出力軸の軸心を中心として前 記ケーシング内に具えられた波状のハイポトロコイド曲線面とを有し、前記ロー ラは前記エピトロコイド曲線面と前記ハイポトロコイド曲線面とに挟まれ且つ前 記ピンの数は前記エピトロコイド曲線面の波の数より多く前記ハイポトロコイド 曲線面の波の数より少ない減速機により、第２に、入力軸と出力軸とを間隔をお いて突き合わせるようにして回転自在に支持するケーシングと、前記入力軸に偏 心して回転自在に支持された遊星円板と、前記入力軸側の直径より前記出力軸側 の直径が大きい前記出力軸上のテーパに形成された波状のエピトロコイド曲線面 と、前記エピトロコイド曲線面に対向し且つ前記入力軸の軸心を中心として前記 ケーシング内に具えられ前記入力軸側の内径が前記出力軸側の内径より大きい孔 に形成された波状のハイポトロコイド曲線面と、前記入、出力軸と平行に且つ前 記遊星円板の軸心を中心とする前記遊星円板の前記出力軸側側面上の円上に回転 自在に配設され前記エピトロコイド曲線面と前記ハイポトロコイド曲線面とに挟 まれた複数のテーパピンと、前記テーパピンを前記ハイポトロコイド曲線面に押 圧する押圧手段若しくはエピトロコイド曲線面を前記テーパピンに押圧する押圧 手段又は両方の前記押圧手段とを有し、前記テーパピンの数は前記エピトロコイ ド曲線面の波の数より多く且つ前記ハイポトロコイド曲線面の波の数より少ない 減速機により、前記の課題を解決した。

【０００９】

【作用】

第１の減速機において、入力軸を仮に左回転させると、遊星円板は、偏心距離 を半径とする円を描きながら左へ公転させられる。 遊星円板は、ピン、ローラを介して固定のハイポトロコイド曲線面に係合して いるため、左へ公転しながら同時に右へ入力軸より遅く自転させられる。遊星円 板の自転に伴って、ローラはピンを中心軸としてハイポトロコイド曲線面上を右 へ強制的に転がされる。 ローラは、エピトロコイド曲線面にも接触しているため、ハイポトロコイド曲 線面上を強制的に転がされることによって生じるローラ自身の回転力をエピトロ コイド曲線面に伝達し、出力軸を右回転させる。

【００１０】 ハイポトロコイド曲線面、ローラを回転自在に支持しているピン、エピトロコ イド曲線面の各軸心は、入、出力軸と平行であり、且つ、エピトロコイド曲線面 、ローラ、ピン、ハイポトロコイド曲線面は入、出力軸の径方向に配設されてい るため、出力軸の外周の接線方向に回転トルクが加わる。

【００１１】 第２の減速機における、遊星円板も入力軸上で偏心距離を半径とする円を描き ながら公転し且つ入力軸より遅く自転する。自転による回転トルクはテーパピン とエピトロコイド曲線面とによって出力軸の外周接線方向に加わる。 テーパピンをハイポトロコイド曲線面に押圧する押圧手段は、テーパピンをハ イポトロコイド曲線面に押圧し、この両者間のバックラッシュを低減する。 又、エピトロコイド曲線面をテーパピンに押圧する押圧手段は、エピトロコイ ド曲線面をテーパピンに押圧し、この両者間のバックラッシュを低減する。

【００１２】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図１乃至図８に基づいて説明する。 減速機５０（図１参照）は、主に、ケーシング５１と、入力軸５２と、出力軸 ５３と、遊星円板５４と、ピン５５と、ローラ５６、エピトロコイド曲線面５７ と、ハイポトロコイド曲線面５８とで構成されている。

【００１３】 ケーシング５１には、ボルト６１によって脚６２が取付けられている。 ケーシング５１は、ボールベアリング６３によって入力軸５２を回転自在に支 持し、ボールベアリング６４によって出力軸５３を回転自在に支持している。 ケーシング５１と出力軸５３との間には、オイルシール６５が設けられている 。 入力軸５２と出力軸５３の先端同士は、突き合せるようにして間隔をおいてボ ールベアリング６６によって連結されている。 入力軸５２の軸心Ｃ１と出力軸５３の軸心Ｃ２は、互いに一致している。

【００１４】 入力軸５２の中間部分には、偏心距離ｆのカム７１が形成されている。さらに 、入力軸５２の中間部分には、カム７１や後述する遊星円板５４等の重量バラン スを取るバランサ７２が形成されている。 カム７１には、リング状の遊星円板５４がボールベアリング７３によって回転 自在に取付けられている。従って、カム７１の軸心Ｃ３は、遊星円板５４の軸心 でもある。

【００１５】 遊星円板５４の出力軸５３側の側面には、入、出力軸５２，５３に平行なピン ５５が突設されている。ピン５５は遊星円板５４の孔５９に圧入されている。 このピン５５は、遊星円板５４の軸心Ｃ３を中心とする円７４（図５参照）上 に等間隔に１９本配設されている。 各ピン５５には、図２に示すように、リング状のローラ５６が回転自在に設け られている。 このローラ５６は、後述するエピトロコイド曲線面５７とハイポトロコイド曲 線面５８とに挟まれるため、両曲線面５７，５８に対してバックラッシュが生じ ないように、約２０乃至３０μｍの範囲内で肉厚の異なるローラが何種類か用意 されており、止め輪６９を外すことによって交換することができるようになって いる。

【００１６】 出力軸５３には、出力軸５３の軸心Ｃ２を中心とする鍔７５が形成されている 。鍔７５は、ボールベアリング７６によってケーシング５１に支持されている。 鍔７５の外周には、図３に示すように、波状のエピトロコイド曲線面５７が形 成されている。 波７７の数は１８である。

【００１７】 ケーシング５１（図１参照）の内面には、出力軸５３の軸心Ｃ２を中心とする リング状の固定リング板８１がボルト８２によって固定されている。固定リング 板８１はエピトロコイド曲線面５７と対向する位置に設けられている。 固定リング板８１の内周には、図４に示すように、波状のハイポトロコイド曲 線面５８が形成されている。波８３の数は２０である。 エピトロコイド曲線面５７とハイポトロコイド曲線面５８（図３、図４参照） の波７７，８３の高さＨ１、Ｈ２は、同一である。又、ローラ５６の半径ｒは、 波７７，８４の高さＨ１、Ｈ２より大きく設定されている。

【００１８】 次に動作を説明する。 ケーシング５１を固定し、入力軸５２を仮に左回転させると、遊星円板５４は 、偏心距離ｆを半径とする円を描きながら左に公転する。 遊星円板５４は、ピン５５、ローラ５６を介して固定のハイポトロコイド曲線 面５８に係合しているため、左へ公転しながら同時に右へ入力軸５２より遅く自 転させられる。

【００１９】 遊星円板５４の自転に伴って、ローラ５６は、図５の状態から図６の状態へと 、ピン５５を中心軸としてハイポトロコイド曲線面５８上を右へ強制的に転がさ れる。 ローラ５６は、エピトロコイド曲線面５７にも接触しているため、ハイポトロ コイド曲線面５８上を強制的に転がされることによって生じるローラ自身の回転 力をエピトロコイド曲線面５７に伝達し、出力軸５３を右回転させる。

【００２０】 ハイポトロコイド曲線面５８、ローラ５６を回転自在に支持しているピン５５ 、エピトロコイド曲線面５７の各軸心は入、出力軸５２，５３と平行であり、且 つ、エピトロコイド曲線面５７、ローラ５６、ピン５５、ハイポトロコイド曲線 面５８は入、出力軸５２，５３の径方向に配設されているため、回転トルクが鍔 ７５の外周の接線方向に加わる。

【００２１】 図６は、図５の状態から入力軸５２を約１８０度左回転させたとき（入力軸５ ２と一体のカム７１の軸心Ｃ３が約１８０度回転していることから判断できる。 ）、エピトロコイド曲線面５７、ピン５５、ローラ５６、ハイポトロコイド曲線 面５８の各位置を示すものである。 図中、ＣＬ１は固定のハイポトロコイド曲線面５８の基準線を、ＣＬ２はピン ５５とローラ６６の基準線を、ＣＬ３は遊星円板５４の基準線を、ＣＬ４はエピ トロコイド曲線面５７と出力軸５３との基準線を各々示すものであり、図５、図 ６を比較すると、出力軸５３が、入力軸５２より遅く回転することが分かる。

【００２２】 実施例における減速機５０の減速比は、エピトロコイド曲線面５７の波７７の 数が１８、ピン５５の数が１９、ハイポトロコイド曲線面５８の波８４の数が２ ０であるから、（２／１８）≒０．１１になる。

【００２３】 次に、他の実施例の減速機を図７、図８に基づいて説明する。 この減速機１５０は、バックラッシュの少ない内部構造になっている。 なお、この減速機１５０において、図１に示す減速機５０と構造が同一である 部分には、図１の符号の先頭に１を付して示し、その構造の説明は省略すること とする。

【００２４】 入力軸１５２は、公知のアンギュラベアリング１６３によってケーシング１５ １に回転自在に支持されている。アンギュラベアリング１６３は、外輪１６７が 押圧されると内輪１６８が出力軸１５３の方へ付勢される向きにケーシング１５ １と入力軸１５２との間に設けられている。 なお、アンギュラベアリングの替わりに公知のテーパころベアリング（図示省 略）を使用してもよい。 出力軸１５３は、公知のテーパころベアリング１６４によってケーシング１５ １に回転自在に支持されている。

【００２５】 入力軸１５２と一体に形成されたカム１７１には、リング状の遊星円板１５４ が公知のアンギュラベアリング１７３によって回転自在に取付けられている。ア ンギュラベアリング１７３は、内輪１７８が出力軸１５３側へ押圧されると外輪 １７９がその押圧力を受け止める向きにカム１７１と遊星円板１５４の間に設け られている。 なお、アンギュラベアリングの替わりにテーパころベアリング（図示省略）を 使用してもよい。

【００２６】 遊星円板１５４の出力軸１５３側の側面には、軸心が入、出力軸１５２，１５ ３に平行なテーパピン１５５が突設されている。テーパピン１５５は、出力軸１ ５３側が先細り状に形成されている。 このテーパピン１５５は、遊星円板１５４の軸心Ｃ３を中心とする円上に等間 隔に１９本配設されている。 各テーパピン１５５は、ローラベアリング１９０によって回転自在に設けられ ている。

【００２７】 出力軸１５３の鍔１７５の外周には、入力軸側の直径より出力軸側の直径が大 きいテーパ１９１が形成されている。このテーパ１９１には、波状のエピトロコ イド曲線面１５７が形成されている。エピトロコイド曲線面１５７の波の数は１ ８である。 ケーシング１５１に一体に設けられたリング状の固定リング板１８１の内周は 、入力軸側の直径より出力軸側の直径が大きいテーパ孔１９２になっている。 テーパ孔１９２には、波状のハイポトロコイド曲線面１５８が形成されている 。ハイポトロコイド曲線面１５８の波の数は２０である。

【００２８】 ケーシング１５１（図７参照）の入力軸１５２側には、リング状の締付ナット （押圧手段）１９３がねじ込まれている。締付ナット１９３は、アンギュラベア リング１６３の外輪１６７に接触している。 ケーシング１５１の出力軸１５３側にも、リング状の締付ナット（押圧手段） １９４がねじ込まれている。この締付ナット１９４は、テーパころベアリング１ ６４の外輪１９５に接触している。

【００２９】 次に動作を説明する。 ケーシング１５１を固定し、入力軸１５２を仮に左回転させると、遊星円板１ ５４は、偏心距離ｆを半径とする円を描きながら左に公転する。 遊星円板１５４は、テーパピン１５５を介して固定のハイポトロコイド曲線面 １５８に係合しているため、左へ公転しながら同時に右へ入力軸１５２より遅く 自転させられる。

【００３０】 遊星円板１５４の自転に伴って、テーパピン１５５はハイポトロコイド曲線面 １５８上を右へ強制的に転がされる。 テーパピン１５５は、エピトロコイド曲線面１５７にも接触しているため、ハ イポトロコイド曲線面１５８上を強制的に転がされることによって生じるテーパ ピン１５５自身の回転力をエピトロコイド曲線面１５７に伝達し、鍔１７５を介 して出力軸１５３を右回転させる。

【００３１】 ハイポトロコイド曲線面１５８、テーパピン１５５、エピトロコイド曲線面１ ５７の各軸心は入、出力軸１５２，１５３と平行であり、且つ、エピトロコイド 曲線面１５７、テーパピン１５５、ハイポトロコイド曲線面１５８は入、出力軸 １５２，１５３の径方向に配設されているため、回転トルクが鍔１７５の外周の 接線方向に加わる。

【００３２】 入力軸１５２側の締付ナット１９３を締め込むと、締付け力が、アンギュラベ アリング１６３の外輪１６７、内輪１６８、入力軸１５２、アンギュラベアリン グ１７３の内輪１７８、外輪１７９を経て遊星円板１５４に加わる。これによっ て、テーパピン１５５はハイポトロコイド曲線面１５８に圧接される。 又、出力軸１５３側の締付ナット１９４を締め込むと、締付け力が、テーパこ ろベアリング１６４の外輪１９５、内輪１９６、出力軸１５３に加わる。これに よって、エピトロコイド曲線面１５７はテーパピン１５５に圧接される。 従って、各ベアリング１６３，１７３，１６４自身の「がた」と、テーパピン １５５と両曲線面１５７，１５８間のバックラッシュが低減される。

【００３３】 この減速機１５０の減速比も、エピトロコイド曲線面１５７の波の数が１８、 テーパピン１５５の数が１９、ハイポトロコイド曲線面１５８の波の数が２０で あるから、（２／１８）≒０．１１となる。

【００３４】 減速機５０，１５０の動作説明において、ケーシング５１，１５１を固定し、 入力軸５２，１５２を回転させた場合について説明したが、ケーシング５１，１ ５１の形状をベルトが掛けられるような円柱状にし、入力軸５２，１５２を固定 した状態で、円柱状のケーシングを駆動装置によって回転させても出力軸５３， １５３から回転トルクを得ることができる。

【００３５】

【考案の効果】

請求項１、請求項２の減速機は次の効果を奏する。 (1) エピトロコイド曲線面、ハイポトロコイド曲線面、ローラ又はテーパピン が入、出力軸の径方向に配設されているため、回転トルクが出力軸の外周の接線 方向に加わる。このため、回転トルクのロスが従来よりも少なくなり、トルク伝 達効率を向上させることができる。 (2) ローラ又はテーパピンと両曲線面との接触面積が従来より広くなり、ロー ラ又はテーパピンと両曲線面の摩耗が減少し、減速比の精度を向上させることが できる。 (3) エピトロコイド曲線面とハイポトロコイド曲線面の幅を広げることができ る構造になっているため、両曲線面の剛性を高めることができる。 (4) 肉厚の異なるローラを用意しておき、組立時に選択して使用することによ って、エピトロコイド曲線面とローラとハイポトロコイド曲線面との間のバック ラッシュ調整を容易に行うことができる。 (5) オルダム機構を具えていなくても、入力軸の回転トルクが出力軸に伝達さ れるため、構造を簡素化することができる。 請求項２の減速機は、押圧手段によって、ハイポトロコイド曲線面とエピトロ コイド曲線面とテーパピンとの間のバックラッシュ調整を組立時のみならず、長 期間の使用によって生じた摩耗によるバックラッシュ調整も行うことができるの で、高精度の減速比を長期間保持することができる。

【提出日】平成６年６月３日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２２】 実施例における減速機５０の減速比は、エピトロコイド曲線面５７の波７７の 数が１８、ピン５５の数が１９、ハイポトロコイド曲線面５８の波８４の数が２ ０であるから、（２／１８）≒０．１１になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例の減速機の正面図であり、入、
出力軸に沿った断面図である。

【図２】ピンの正面図である。

【図３】図１において、エピトロコイド曲線面の側面図
である。

【図４】図１において、ハイポトロコイド曲線面の側面
図である。

【図５】図１において、エピトロコイド曲線面とローラ
とハイポトロコイド曲線面との接触状態を右側から見た
図である。

【図６】図７の状態から、入力軸が左に約１８０度回転
したときの、エピトロコイド曲線面とローラとハイポト
ロコイド曲線面との接触状態の図である。

【図７】他の実施例の減速機の正面図であり、図１に相
当する図である。

【図８】テーパピンの正面図である。

【図９】従来の減速機の正面図であり、入、出力軸に沿
った断面図である。

【図１０】図９の減速機の分解斜視図である。

【符号の説明】

Ｃ２ 出力軸の軸心 Ｃ３ カムと遊星円板との軸心、 ５０，１５０ 減速機 ５１，１５１ ケーシング ５２，１５２ 入力軸 ５３，１５３ 出力軸 ５４，１５４ 遊星円板 ５５ ピン ５６ ローラ ５７，１５７ エピトロコイド曲線面 ５８，１５８ ハイポトロコイド曲線面 ７４ ピンの配設円 ７７ エピトロコイド曲線面の波 ８３ ハイポトロコイド曲線面の波 １５５ テーパピン １９１ テーパ １９３，１９４ 締付ナット（押圧手段）

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【手続補正書】

【提出日】平成６年６月３日

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 西川 隆博 大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番96号 株式会社椿本チエイン内

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合
   わせるようにして回転自在に支持するケーシングと、前
   記入力軸に偏心して回転自在に支持された遊星円板と、
   前記入、出力軸と平行に且つ前記遊星円板の軸心を中心
   とする前記遊星円板上の円上に配設され回転自在なロー
   ラを具えた複数のピンと、前記出力軸の外周に前記出力
   軸の軸心を中心として形成された波状のエピトロコイド
   曲線面と、前記エピトロコイド曲線面に対向し且つ前記
   出力軸の軸心を中心として前記ケーシング内に具えられ
   た波状のハイポトロコイド曲線面とを有し、前記ローラ
   は前記エピトロコイド曲線面と前記ハイポトロコイド曲
   線面とに挟まれ且つ前記ピンの数は前記エピトロコイド
   曲線面の波の数より多く前記ハイポトロコイド曲線面の
   波の数より少ないことを特徴とする、減速機。
2. 【請求項２】 入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合
   わせるようにして回転自在に支持するケーシングと、前
   記入力軸に偏心して回転自在に支持された遊星円板と、
   前記入力軸側の直径より前記出力軸側の直径が大きい前
   記出力軸上のテーパに形成された波状のエピトロコイド
   曲線面と、前記エピトロコイド曲線面に対向し且つ前記
   入力軸の軸心を中心として前記ケーシング内に具えられ
   前記入力軸側の内径が前記出力軸側の内径より大きい孔
   に形成された波状のハイポトロコイド曲線面と、前記
   入、出力軸と平行に且つ前記遊星円板の軸心を中心とす
   る前記遊星円板の前記出力軸側側面上の円上に回転自在
   に配設され前記エピトロコイド曲線面と前記ハイポトロ
   コイド曲線面とに挟まれた複数のテーパピンと、前記テ
   ーパピンを前記ハイポトロコイド曲線面に押圧する押圧
   手段若しくはエピトロコイド曲線面を前記テーパピンに
   押圧する押圧手段又は両方の前記押圧手段とを有し、前
   記テーパピンの数は前記エピトロコイド曲線面の波の数
   より多く且つ前記ハイポトロコイド曲線面の波の数より
   少ないことを特徴とする、減速機。