CN112601904B - 减速器 - Google Patents

Abstract

一种减速器（W1），将被向输入轴（1）输入的旋转速度减速并从输出轴输出，具有：内旋轮线零件（8），在内周侧面形成有波形曲面；内旋轮线零件保持部（9），保持内旋轮线零件（8）；外旋轮线零件（3），在外周侧面形成有波形曲面；自转限制部，限制外旋轮线零件（3）的自转；以及输出销（9），被外旋轮线零件（3）的外周侧面和内旋轮线零件（8）的内周侧面夹持；外旋轮线零件（3）受到来自输入轴（1）的偏心输入，并且自转被自转限制部限制，仅进行绕输入轴（1）的旋转轴的公转；内旋轮线零件保持部将由输入轴（1）的旋转带来的偏心输入向内旋轮线零件（8）传递，使内旋轮线零件（8）绕输入轴（1）的旋转轴公转，并且使内旋轮线零件（8）向与输入轴（1）的旋转方向相同的方向自转。

Description

减速器

技术领域

本发明涉及将被向输入轴输入的旋转速度减速并从输出轴输出的减速器。

背景技术

以往以来，已知有摆线（cycloid）减速器，所述摆线减速器被夹装在电动马达与车轮轮毂轴承部之间，将马达的旋转速度减速并向车轮轮毂轴承部传递。例如，在专利文献1，公开了上述的摆线减速器的结构。

专利文献1所记载的摆线减速器具有：马达侧旋转部件（输入侧旋转部件），形成有偏心部；车轮侧旋转部件（输出侧旋转部件）；曲线板（公转部件），旋转自如地被保持于偏心部，并且随着马达侧旋转部件的旋转而进行以其旋转轴心为中心的公转运动。

此外，摆线减速器具有：外销（多个外销），与上述曲线板的外周部卡合，相对于曲线板产生自转运动；以及变换机构，将上述曲线板的自转运动变换为以旋转轴心为中心的旋转运动，并向输出侧旋转部件传递。上述的变换机构由设在以车轮侧旋转部件的旋转轴心为中心的圆周轨道上的内销（多个内销）、和形成于上述曲线板的内销被插通的贯通孔（多个贯通孔）构成。另外，形成于曲线板的贯通孔其直径比内销的外径大规定量。此外，多个内销其轴向的一端部被固定于车轮侧旋转部件。此外，车轮侧旋转部件被连结固定于车轮轮毂轴承部。

上述的摆线减速器如果使马达驱动而马达侧旋转部件旋转，则曲线板以马达侧旋转部件的旋转轴心为中心而公转运动。此时，外销与曲线板的曲线形状的波形卡合，使曲线板向与马达侧旋转部件的旋转相反方向自转运动。此外，被插通于贯通孔的内销随着曲线板的自转运动而与贯通孔的内壁面抵接。由此，曲线板的公转运动不传递给内销，仅曲线板的自转运动经由车轮侧旋转部件被传递给车轮轮毂轴承部。

通过该结构，马达侧旋转部件的旋转被减速，并被传递给车轮侧旋转部件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5010484公报。

发明内容

发明要解决的课题

但是，上述的专利文献1所记载的摆线减速器其外销、曲线板和被插通在形成于曲线板的孔的输出用的内销成为必须零件，在其构造上，具有外径尺寸变大这一技术课题。

本发明是鉴于上述课题而做出的，其目的在于提供一种外径尺寸被紧凑地构成的减速器。

用来解决课题的手段

用来解决上述技术课题的本发明的第1技术方案，是将被向设有偏心部的输入轴输入的旋转速度减速并从输出轴输出的减速器，其特征在于，具有：内旋轮线零件，呈两端贯通的大致筒状，在其内周侧面形成有波形曲面；内旋轮线零件保持部，保持前述内旋轮线零件；外旋轮线零件，被配置在前述内旋轮线零件的筒内，并且呈两端贯通的大致筒状，在其外周侧面形成有波形曲面；自转限制部，限制前述外旋轮线零件的自转；以及输出销，被前述外旋轮线零件的外周侧面和前述内旋轮线零件的内周侧面夹持；前述外旋轮线零件与前述输入轴的偏心部连接，如果前述输入轴旋转，则前述外旋轮线零件受到来自该输入轴的偏心输入，并且自转被前述自转限制部限制，仅进行绕该输入轴的旋转轴的公转；如果前述输入轴旋转，则前述内旋轮线零件保持部将由该旋转带来的偏心输入向前述内旋轮线零件传递，使该内旋轮线零件绕前述输入轴的旋转轴公转，并且使该内旋轮线零件向与前述输入轴的旋转方向相同的方向自转；前述输出销其一端部被固定于前述输出轴，前述输出销构成为，受到前述外旋轮线零件的公转和前述内旋轮线零件的公转及自转，绕前述输入轴且向与该输入轴的旋转方向相同的方向做公转动作，使前述输出轴向与前述输入轴的旋转方向相同的方向旋转。

这样，本发明的第1技术方案的减速器具有外旋轮线零件、内旋轮线零件、以及被外旋轮线零件的外周侧面和内旋轮线零件的内周侧面夹持的输出销。而且，第1技术方案的减速器构成为外旋轮线零件及内旋轮线零件的两者动作，通过该结构，构成为仅用输出销就能够对应在以往技术的摆线减速器中必须的“外销及内销”（输出销构成为能够兼具备以往技术的“外销及内销”的功能），与以往技术的结构相比，实现外径尺寸的小型化。

此外，本发明的第1技术方案的减速器由于成为外旋轮线零件及内旋轮线零件的两者动作的结构，所以与以往技术的摆线减速器相比，能够将啮合率取得较大，能够实现更顺畅的驱动。

进而，在本发明的第1技术方案的减速器中，输出销受到外旋轮线零件的公转和内旋轮线零件的公转及自转，向与输入轴的旋转方向相同的方向做公转动作，使输出轴向与输入轴的旋转方向相同的方向旋转。

根据上述的结构，在从输出轴侧输入而利用的情形中，由于外旋轮线零件的旋转方向成为与来自输出轴侧的输入旋转方向同一方向，所以输入轴也向同一方向旋转。即，根据本发明的结构，由于能够进行从输出轴侧的输入，所以在电动汽车的驱动系统那样的进行再生发电的情况下是有效的。

另一方面，上述以往技术的摆线减速器由于是被向输入轴输入的旋转方向和输出轴的旋转方向成为相反方向的结构，所以有在从输出轴侧进行输入的情况下效率变得很差的问题。

此外，本发明的第2技术方案，是将被向设有偏心部的输入轴输入的旋转速度减速并从输出轴输出的减速器，其特征在于，具有：内旋轮线零件，呈两端贯通的大致筒状，在其内周侧面形成有波形曲面；内旋轮线零件保持部，保持前述内旋轮线零件；外旋轮线零件，被配置在前述内旋轮线零件的筒内，并且呈两端贯通的大致筒状，在其外周侧面形成有波形曲面；以及输出销，被前述外旋轮线零件的外周侧面和前述内旋轮线零件的内周侧面夹持；前述内旋轮线零件保持部设有限制前述内旋轮线零件的自转的自转限制部；前述外旋轮线零件与前述输入轴的偏心部连接，如果前述输入轴旋转，则前述外旋轮线零件受到来自该输入轴的偏心输入，一边做绕该输入轴的旋转轴的公转，一边向与前述输入轴的旋转方向相反方向自转；如果前述输入轴旋转，则前述内旋轮线零件保持部将由该旋转进行的偏心输入向前述内旋轮线零件传递，不使该内旋轮线零件自转而使该内旋轮线零件绕前述输入轴的旋转轴公转；前述输出销其一端部被固定于前述输出轴，前述输出销构成为，受到前述外旋轮线零件的公转及自转和前述内旋轮线零件的公转，绕前述输入轴且向与该输入轴的旋转方向相反方向做公转动作，使前述输出轴向与前述输入轴的旋转方向相反方向旋转。

本发明的第2技术方案的减速器与第1技术方案同样，构成为外旋轮线零件及内旋轮线零件的两者动作，通过该结构，构成为仅用输出销就能够对应在以往技术的摆线减速器中必须的“外销及内销”（输出销构成为能够兼具备以往技术的“外销及内销”的功能），与以往技术的结构相比，实现外径尺寸的小型化。

此外，本发明的第2技术方案的减速器与第1技术方案同样，由于成为外旋轮线零件及内旋轮线零件的两者动作的结构，所以与以往技术的摆线减速器相比，能够将啮合率取得较大，能够实现更顺畅的驱动。

此外，优选的是，前述输出销设有n根；前述外旋轮线零件的外周侧面的波形曲面具有n－1个圆弧波形；前述内旋轮线零件的内周侧面的波形曲面具有n+1个圆弧波形（n≥4）。

此外，优选的是，前述输入轴随着马达的驱动而旋转；前述输出轴其一端部被固定于车轮的轮毂，前述输出轴构成为，使车轮旋转。

此外，优选的是，前述内旋轮线零件的内周侧面的波形曲面被形成为与前述外旋轮线零件的外周侧面的波形曲面相反方向的锥形状，并且前述输出销呈与前述内旋轮线零件及前述外旋轮线零件的锥形状嵌合的锥形状。

通过该结构，调整了背隙。

此外，优选的是，前述输出销在与前述内旋轮线零件及外旋轮线零件抵接的部分形成有凸起。

通过该结构，能够防止输出销的与旋轮线零件（内旋轮线零件及外旋轮线零件）的接触面的两端磨损。

此外，本发明的第3技术方案，是将被向设有偏心部的输入轴输入的旋转速度减速并从输出轴输出的减速器，其特征在于，具有：外旋轮线零件，呈两端贯通的大致筒状，在其外周侧面形成有波形曲面；自转限制部，限制前述外旋轮线零件的自转；以及输出销，在与前述外旋轮线零件的外周侧面抵接的状态下被保持；前述外旋轮线零件与前述输入轴的偏心部连接，如果前述输入轴旋转，则前述外旋轮线零件受到来自该输入轴的偏心输入，并且自转被前述自转限制部限制，绕前述输入轴的旋转轴仅进行公转；前述输出销其一端部被固定于前述输出轴，前述输出销构成为，受到前述外旋轮线零件的公转，在与前述外旋轮线零件的外周面抵接的状态下，绕前述输入轴且向与该输入轴的旋转方向相同的方向做公转动作，使前述输出轴向与前述输入轴的旋转方向相同的方向旋转。

本发明的第3技术方案的减速器与上述的第1、2技术方案同样，成为仅用输出销6就能够对应在以往技术的摆线减速器中必须的“外销及内销”的结构，与以往技术的结构相比，能够小型化。

另外，第3技术方案的减速器由于成为没有设置在第1、2技术方案中设置的“内旋轮线零件及内旋轮线零件保持部”的结构，所以实现与第1、2技术方案相比更小型化的减速器3。此外，根据该结构，与第1、2技术方案相比，零件件数减少而成本被降低。

此外，在上述第3技术方案的减速器中，也可以是，在与前述外旋轮线零件的外周侧面抵接的前述输出销的相反侧的位置，设有与该输出销抵接的环状零件，该输出销被前述外旋轮线零件的外周侧面和前述环状零件的内周侧面夹持。

根据该结构，对于在与外旋轮线零件的外周侧面（波形曲面）抵接的状态下被保持的输出销，能够防止作用有负荷的输出销的变形，并且防止因部分接触等造成的磨损。

此外，本发明的第4技术方案，是将被向设有偏心部的输入轴输入的旋转速度减速并从输出轴输出的减速器，其特征在于，具有：内旋轮线零件，呈两端贯通的大致筒状，在其内周侧面形成有波形曲面；内旋轮线零件保持部，保持前述内旋轮线零件；以及输出销，在与前述内旋轮线零件的内周侧面抵接的状态下被保持；前述内旋轮线零件保持部设有限制前述内旋轮线零件的自转的自转限制部，如果前述输入轴旋转，则将由该旋转带来的偏心输入向前述内旋轮线零件传递，不使该内旋轮线零件自转而使该内旋轮线零件绕前述输入轴的旋转轴公转；前述输出销其一端部被固定于前述输出轴，前述输出销构成为，受到前述内旋轮线零件的公转，在与前述内旋轮线零件的内周侧面抵接的状态下，绕前述输入轴且向与该输入轴的旋转方向相反方向做公转动作，使前述输出轴向与前述输入轴的旋转方向相反方向旋转。

本发明的第4技术方案的减速器与上述的第1、2技术方案同样，成为仅用输出销6就能够对应在以往技术的摆线减速器中必须的“外销及内销”的结构，与以往技术的结构相比能够小型化。

另外，第4技术方案由于成为没有设置在第1、2技术方案中设置的“外旋轮线零件”的结构，所以与第1、2技术方案相比，零件件数减少而成本被降低。

此外，在上述第4技术方案的减速器中，也可以是，在与前述内旋轮线零件的内周侧面抵接的前述输出销的相反侧的位置，设有与该输出销抵接的环状零件，该输出销被前述内旋轮线零件的内周侧面和前述环状零件的外周侧面夹持。

根据该结构，对于在与内旋轮线零件的内周侧面（波形曲面）抵接的状态下被保持的输出销，能够防止作用有负荷的输出销的变形，并且防止因部分接触等造成的磨损。

发明效果

根据本发明，能够提供外径尺寸紧凑地构成的摆线减速器。

附图说明

图1是用来说明本发明的实施方式的减速器的结构的示意图，是表示减速器与马达及轮胎的连接部分的截面的示意图。

图2是表示图1所示的A－A线截面的示意图。

图3是本发明的实施方式的减速器的零件展开图。

图4是表示本发明的实施方式的减速器的内旋轮线零件及外旋轮线零件与输出销的抵接部分的形状的示意图。

图5是表示本发明的实施方式的减速器的内旋轮线零件及外旋轮线零件与输出销的抵接部分的形状的另一例的示意图。

图6是表示本发明的实施方式的第1变形例的减速器的截面的示意图。

图7是本发明的实施方式的第1变形例的减速器的零件展开图。

图8是表示本发明的实施方式的减速器的第2变形例的截面的示意图。

图9是表示本发明的实施方式的减速器的第3变形例的截面的示意图。

图10是表示本发明的实施方式的减速器的第4变形例的截面的示意图。

图11是表示本发明的实施方式的减速器的第5变形例的截面的示意图。

具体实施方式

以下，一边参照图1～图5一边对本发明的实施方式的摆线减速器进行说明。

另外，图1是用来说明本实施方式的减速器的结构的示意图，是表示减速器与马达及轮胎的连接部分的截面的示意图。图2是表示图1所示的A－A线截面的示意图。图3是本实施方式的摆线减速器的零件展开图。此外，图4是表示本实施方式的减速器的内旋轮线零件及外旋轮线零件与输出销的抵接部分的形状的示意图。图5是表示本实施方式的减速器的内旋轮线零件及外旋轮线零件与输出销的抵接部分的形状的另一例的示意图。

<<减速器W1的概略>>

首先，对于本实施方式的减速器W1的概略，一边参照表示搭载有减速器W1的车辆的车轮驱动部的结构的图1一边进行说明。

如图示那样，搭载有本实施方式的减速器W1的车辆的车轮驱动部具有马达M、将马达M的旋转速度减速并输出的减速器W1、对于轮胎150及轮圈（wheel）110传递来自减速器W1的输出（旋转输出）的轮毂112、固定于轮毂112的轮圈110及轮胎150。另外，图中的附图标记120表示的零件是转向节（knuckle），附图标记111表示的零件为轴承轮圈（bearingwheel）。

马达M具备使输入轴杆（输入轴（旋转轴））1旋转的马达转子（旋转件）100、使马达转子旋转的马达定子（固定件）101、和收容马达转子100及马达定子101的马达托架102。另外，马达转子100在形成于其中心的孔部插嵌着输入轴1，构成为，随着马达定子101的旋转而输入轴（旋转轴）1旋转。

另外，在本实施方式中，为了说明的方便，以输入轴1被构成为马达M及减速器W1的共同零件的情况为例进行说明，但输入轴1也可以由马达M侧的旋转轴和与马达侧的旋转轴连接的减速器侧的输入轴构成。

此外，减速器W1具备随着马达M的旋转而旋转的输入轴1、和用来使车轮（由轮毂112、轮圈110、轮胎150等构成的车轮）旋转的输出轴杆（输出轴）10。

此外，减速器W1具有：偏心部1a（参照图3），设在输入轴1；内旋轮线零件8，呈两端贯通的大致筒状，在其内周侧面形成有波形曲面；内旋轮线零件保持器（内旋轮线零件保持部）9，保持内旋轮线零件8；外旋轮线零件3，被配置在内旋轮线零件8的筒内，并且呈两端贯通的大致筒状，在其外周侧面形成有波形曲面；自转限制部（外旋轮线零件保持器4、曲柄轴5、壳体罩11b），限制外旋轮线零件3的自转；以及多个输出销6，被外旋轮线零件3的外周侧面和内旋轮线零件8的内周侧面夹持。此外，多个输出销6其一端部被固定于输出轴10。

此外，上述的外旋轮线零件3与输入轴1的偏心部1a连接，外旋轮线零件3构成为，如果输入轴1旋转，则受到来自输入轴1的偏心输入，并且自转被上述的自转限制部限制，仅进行绕输入轴1的旋转轴的公转。

此外，如果输入轴1旋转，则内旋轮线零件保持器9将由旋转带来的偏心输入向内旋轮线零件8传递，使内旋轮线零件8绕输入轴1的旋转轴公转，并且使内旋轮线零件8向与输入轴1的旋转方向相同的方向自转。

此外，上述的输出销6构成为，受到外旋轮线零件3的公转和内旋轮线零件8的公转及自转，在被外旋轮线零件3及内旋轮线零件8夹持的状态下，绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转方向相同的方向进行公转动作，使输出轴10向与输入轴1的旋转方向相同的方向旋转。

此外，在减速器W1的输出轴10的一端部侧的外周侧面，固定有保持轮圈110及轮胎150的轮毂112。通过该结构，随着马达M的旋转而旋转的输入轴1的旋转被减速器W1减速，输出轴10旋转，经由轮毂112，轮圈110及轮胎150旋转。

这样，本实施方式的减速器W1构成为外旋轮线零件3及内旋轮线零件8的两者动作，通过该结构，构成为在以往技术的摆线减速器中必须的“外销及内销”仅用输出销6就能够对应（外销6构成为能够兼具备以往技术的“外销及内销”的功能），与以往技术的结构相比能实现小型化。

此外，本实施方式的减速器W1由于成为外旋轮线零件3及内旋轮线零件8的两者动作的结构，所以与以往技术的摆线减速器相比，能够将啮合率取得较大，能够实现更顺畅的驱动。

另外，本实施方式在减速器W1的结构上有特征，其以外的结构（马达M、轮毂112、轮胎150、轮圈110等的结构）使用周知技术。因此，以下对减速器W1详细地进行说明，将其以外的结构的说明省略。

<<关于减速器W1的构成零件>>

一边参照图1～图4一边对减速器W1的构成零件进行说明。

如图3所示，减速器W1具备输入轴1、平衡重物（counter weight）2、外旋轮线零件（epitrochoid）3、外旋轮线零件凸缘4、曲柄轴5、输出销6、保持输出销6的板7、内旋轮线零件（hypotrochoid）8、内旋轮线零件保持器9、输出轴10和壳体11。

输入轴1被形成为大致圆柱棒状，下方侧的部分被插嵌固定于马达M的马达转子100，上方侧的部分从马达转子100突出，被收容在壳体11的内部（参照图1）。

此外，输入轴1被收容在壳体11的内部，在上方侧的部分，设有相对于输入轴1的旋转轴偏心的偏心部1a。

而且，输入轴1被插入在形成于外旋轮线零件3的中心部的贯通孔3a（参照图2），并且在偏心部1a的位置，经由轴承（在图3中没有表示）支承外旋轮线零件3（输入轴1经由轴承，与外旋轮线零件3连接）。

此外，输入轴1被插入在形成于支承内旋轮线零件保持器9的平衡重物2的贯通孔2a，在比外旋轮线零件3的支承位置靠下方侧，经由轴承（在图3中没有表示）支承平衡重物2。

平衡重物2起到取得内旋轮线零件保持器9及外旋轮线零件3的平衡的重物的功能。

该平衡重物2被形成为大致圆形板状，在其中心部形成有将两端面贯通的贯通孔2a。在该贯通孔2a，如上述那样插入着输入轴1，经由设在贯通孔2a的轴承，平衡重物2被输入轴1的偏心部1a支承。即，平衡重物2经由轴承，与输入轴1连接。通过该结构，平衡重物2接受来自输入轴1的偏心输入。

此外，平衡重物2在贯通孔2a的周围设有多个供曲柄轴5插入的贯通孔2b。在图示的例子中，在平衡重物2以周向的等间隔配置有3个贯通孔2b。

外旋轮线零件3是随着输入轴1的旋转而绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向进行公转动作的零件，与内旋轮线零件8一起保持输出销6，使输出销6驱动（参照图2）。

上述的外旋轮线零件3被形成为具有将两端面的中心部贯通的贯通孔3a（参照图2）的大致圆筒状。在该贯通孔3a插入输入轴1，经由设在贯通孔3a的轴承，外旋轮线零件3被输入轴1的偏心部1a支承。通过该结构，外旋轮线零件3接受来自输入轴1的偏心输入。

此外，外旋轮线零件3在其外周侧面形成有波形曲面。在本实施方式中，在外旋轮线零件3的外周面的波形曲面，设有n－1个（n≥4）圆弧状波形（圆弧状叶形）。在图示的例子中，在外旋轮线零件3的外周面的波形曲面，设有7个圆弧状波形（圆弧状叶形）。

此外，在外旋轮线零件3的一端面，设有直径尺寸比外旋轮线零件3大的外旋轮线零件凸缘4。该外旋轮线零件凸缘4是与后述的“曲柄轴5及壳体罩11b”一起限制外旋轮线零件的自转的零件。该外旋轮线零件凸缘4、曲柄轴5及壳体罩11b成为自转限制部，借助该自转限制部，外旋轮线零件3不自转而仅进行公转动作。

具体而言，外旋轮线零件凸缘4是为了使外旋轮线零件3不自转仅公转而将曲柄轴5与外旋轮线零件3相连的零件，被形成在外旋轮线零件3的一端面。外旋轮线零件凸缘4既可以被构成为与外旋轮线零件3一体的零件，也可以被作为与外旋轮线零件3分体的零件设置，被固定安装在外旋轮线零件3的一端面。

上述的外旋轮线零件凸缘4被形成为大致圆形板状，在其中心部形成有将两端面贯通的贯通孔4a。该贯通孔4a成为与外旋轮线零件3的贯通孔3a及平衡重物2的贯通孔2a相同的直径尺寸。

此外，外旋轮线零件凸缘4其一面与外旋轮线零件3的一端面抵接（或与外旋轮线零件3的一端面一体地形成），另一面与平衡重物2抵接。此外，外旋轮线零件凸缘4的贯通孔4a与外旋轮线零件3的贯通孔3a及平衡重物2的贯通孔2a连通。此外，在该贯通孔4a插入输入轴1，经由设在贯通孔4a的轴承（未图示），外旋轮线零件3被输入轴1的偏心部1a支承。

此外，外旋轮线零件凸缘4在贯通孔4a的周围设有多个供曲柄轴5插入的贯通孔4b。在图示的例子中，在外旋轮线零件凸缘4，在周向以等间隔配置有3个贯通孔4b。

曲柄轴5是用来对于输入轴1的偏心输入防止外旋轮线零件3的自转并且能够使外旋轮线零件3仅公转动作的零件，被插入在平衡重物2的贯通孔2b及外旋轮线零件凸缘4的贯通孔4b，并且其一端部被固定在壳体11（壳体11的壳体罩11a）。在本实施方式中，设有3根曲柄轴5。

输出销6被形成为大致圆柱棒状，被外旋轮线零件3的外周侧面和内旋轮线零件8的内周侧面夹着，是用来将驱动力向输出轴10输出的零件。在本实施方式中，n根输出销6被外旋轮线零件3的外周侧面和内旋轮线零件8的内周侧面夹持，空开等间隔被配置为同一圆周状。在图示的例子中，设有8根输出销6。

板7是保持输出销6的零件。该板7被形成为大致圆形板状，在其中心部形成有供输入轴1插入的贯通孔7a。此外，在板7的贯通孔7a的周围，形成有供输出销6插入的n个（在图示的例子中是n=8）贯通孔7b。

内旋轮线零件8是随着输入轴1的旋转，一边绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向进行公转动作、一边向与输入轴1的旋转相同的方向自转的零件，与外旋轮线零件3一起保持输出销6，使输出销6驱动（参照图2）。

上述的内旋轮线零件8被形成为具有将两端面的中心部贯通的贯通孔8a的大致圆筒状。

此外，内旋轮线零件8在其内周侧面形成有波形曲面。在本实施方式中，在内旋轮线零件8的内周侧面的波形曲面设有n+1个圆弧状波形（圆弧状叶形）。在图示的例子中，在内旋轮线零件8的内周侧面的波形曲面设有9个圆弧状波形。

此外，内旋轮线零件8在其外周侧面形成有阳花键，构成为，该阳花键被与以下说明的形成在内旋轮线零件保持器9的内周侧面的阴花键（未图示）花键嵌合。由此，内旋轮线零件8在被固定于内旋轮线零件保持器9的内周侧面的状态下被保持。

另外，内旋轮线零件8的贯通孔8a被形成为比外旋轮线零件3的外径尺寸大规定尺寸的直径尺寸。

此外，如果将外旋轮线零件3向内旋轮线零件8的贯通孔8a（筒内）插入并配置到规定位置，则在形成在内旋轮线零件8的内周侧面的“（n+1）波的波形曲面”与形成在外旋轮线零件3的外周侧面的“（n－1）波的波形曲面”之间，形成能够将输出销6插嵌的尺寸的间隙。通过使n根输出销6插嵌于该间隙，成为n根输出销6被外旋轮线零件3的外周侧面和内旋轮线零件8的内周侧面夹持的状态。

内旋轮线零件保持器9是被形成为两端贯通的大致圆筒状的保持内旋轮线零件8的零件。内旋轮线零件保持器9构成为，如果输入轴1旋转，则如后述那样，经由平衡重物2受到来自输入轴1的偏心输入，向内旋轮线零件8传递而使内旋轮线零件8绕输入轴1的旋转轴公转，并且使内旋轮线零件8向与输入轴1的旋转方向相同的方向自转。

具体而言，内旋轮线零件保持器9在其内周侧面的一端侧的位置（为了说明的方便而设为“第1位置”），经由轴承（未图示）被平衡重物2的外周侧面支承。即，内旋轮线零件保持器9在其内周侧面经由轴承与平衡重物2的外周侧面连接。

另外，平衡重物2连接着被后述的壳体罩11b支承的曲柄轴5，自转被壳体罩11b限制，仅公转被容许。

此外，内旋轮线零件保持器9在其内周侧面的比第1位置以规定尺寸靠另一端侧的位置（为了说明的方便而设为“第2位置”）形成有阴花键（未图示），内旋轮线零件8的外周侧面的阳花键与该阴花键进行花键嵌合。即，内旋轮线零件保持器9用其内周侧面将内旋轮线零件8以固定的状态支承。

通过上述的结构，内旋轮线零件保持器9如果经由平衡重物2受到来自输入轴1的偏心输入，则绕输入轴1的旋转轴且向输入轴1的旋转方向公转，并且向与输入轴1的旋转方向相同的方向进行自转。

而且，如果通过输入轴1的旋转而内旋轮线零件保持器9公转，则与内旋轮线零件保持器9花键嵌合的内旋轮线零件8与内旋轮线零件保持器9一起公转，并且向与输入轴1的旋转方向相同的方向自转。

输出轴10具有大致圆柱棒状的轴部10a和形成在轴部10a的一端部处的凸缘部10b。凸缘部10b被形成为直径尺寸比轴部10a大的大致圆板状，在其中心部形成有供输入轴1插入的贯通孔10b1，并且在贯通孔10b1的周围形成有用来将输出销6插嵌固定的n个贯通孔10b2。

具体而言，在设在凸缘部10b的中心部的贯通孔10b1，插入着输入轴1，并且由设在贯通孔10b1的轴承（未图示）支承着输入轴1。此外，在形成在凸缘部10b的周围处的各贯通孔10b2，插嵌固定着输出销6的一端部侧。通过该结构，通过输出销6的旋转而输出轴10旋转（参照图2）。

另外，输出轴10的轴部10a的外周侧面被固定于轮毂112，输出轴10的旋转被传递给轮毂112，轮毂112旋转。

壳体11是用来将减速器W1的构成零件保持并保护的零件，具有大致圆筒状的主体部11a和大致圆板状的壳体罩11b。

主体部11a被形成为上下两端开放的中空圆筒状，在其内部，收容着“输入轴1的上方部分、平衡重物2、外旋轮线零件3、外旋轮线零件凸缘4、曲柄轴5、输出销6、板7、内旋轮线零件8及内旋轮线零件保持器9”。此外，主体部11a在其另一端面（下表面）形成有凸缘部11a1，壳体罩11b被载置在该凸缘部11a1。另外，主体部11a被固定于马达M。

此外，壳体罩11b是将主体部11a的另一端面（下表面）覆盖的零件，在大致圆形板状的中心部，形成有供输入轴1插通的贯通孔11b1。在壳体罩11b的贯通孔11b1，插入着输入轴1，并且通过设在贯通孔11b1的轴承（未图示），支承着输入轴1。

此外，壳体罩11b在贯通孔11b1的周围设有支承曲柄轴5的一端部的曲柄轴支承部，限制与曲柄轴5相连的零件（平衡重物2、外旋轮线零件凸缘4）的自转，使得仅能够公转动作。

此外，在本实施方式中，如图4所示，内旋轮线零件8的内周侧面及外旋轮线零件3的外周侧面被形成为锥状。此外，被内旋轮线零件8的内周侧面及外旋轮线零件3的外周侧面夹持的输出销6被形成为其外周侧面沿着内旋轮线零件8的内周侧面及外旋轮线零件3的外周侧面的形状的锥状。

具体而言，内旋轮线零件8的内周侧面被形成为从一端面（在图中是上端面）朝向另一端面（在图中是下端面）向径向内侧延伸的锥状。此外，外旋轮线零件3的外周侧面被形成为从一端面（在图中是上端面）朝向另一端面（在图中是下端面）向径向外侧延伸的锥状。此外，输出销6成为与旋轮线零件（外旋轮线零件3及内旋轮线零件8）抵接的部分从一方侧（在图中是上方侧）朝向另一方侧（在图中是下方侧）逐渐缩径的锥状。

即，内旋轮线零件8的内周侧面的波形曲面成为与外旋轮线零件3的外周侧面的波形曲面相反方向的锥形状。此外，输出销6其与旋轮线零件（外旋轮线零件3及内旋轮线零件8）抵接的部分被形成为与内旋轮线零件8及外旋轮线零件3的上述锥形状嵌合的锥形状。由此，调整了背隙（backlash）。

此外，也可以代替上述图4的结构，内旋轮线零件8、输出销6及外旋轮线零件3被形成为图5所示的形状。

在图5所示的例子中，输出销6在与旋轮线零件（外旋轮线零件3及内旋轮线零件8）抵接的部分形成有凸起（crowning），呈大致木桶形状。另外，在图示的例子中，内旋轮线零件8的内周侧面形成有相对于两端面（在图中是上下两端面）垂直的面。此外，外旋轮线零件3的外周侧面形成有相对于两端面（在图中是上下两端面）垂直的面。

通过该结构，防止了输出销6的与旋轮线零件（内旋轮线零件及外旋轮线零件）的接触面的两端磨损。

另外，本实施方式的减速器W1的外旋轮线零件3的外周侧面的及内旋轮线零件8的内周侧面的波形曲面例如如以下这样设计。

在定圆的外侧滚转的动圆描绘的外旋轮线曲线、和由在定圆的内侧滚转的动圆形成的内旋轮线曲线中，有在外旋轮线曲线和内旋轮线曲线上滚转的共有的销（输出销6），在共有的销为n根的情况下，定义由（n－1）叶的外旋轮线曲线和（n+1）叶的内旋轮线曲线构成的销的滚转面的形状。

此外，由外旋轮线曲线和内旋轮线曲线共有的销（输出销6）相对于偏心而转动的各旋轮线（trochoid）曲线的中心轴被均等配置于特定的圆周上。根据偏心量和销径而销的滚转面不同，成为从旋轮线曲线偏移了销（输出销6）的半径量的曲面。偏移的方法通过在旋轮线曲线的法线方向（外旋轮线零件在内侧、内旋轮线零件在外侧）上标绘销（输出销6）的半径来进行。

<<减速器W1的动作>>

接着，说明减速器W1的动作。

如果马达M驱动而输入轴1旋转，则随着输入轴1的旋转，平衡重物2受到来自输入轴1的偏心部1a的偏心输入，绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向公转。另外，平衡重物2与被壳体罩11b支承的曲柄轴5相连，平衡重物2构成为，自转被壳体罩11b及曲柄轴5限制，仅能够公转。

此外，如果平衡重物2公转，则经由轴承被平衡重物2的外周侧面支承的内旋轮线零件保持器9绕输入轴1的旋转轴且向输入轴1的旋转方向公转，并且向与输入轴1的旋转方向相同的方向进行自转。

此外，内旋轮线零件8由于用花键嵌合于内旋轮线零件保持器9的内周侧面，所以与内旋轮线零件保持器9同样，绕输入轴1的旋转轴且向输入轴1的旋转方向公转，并且向与输入轴1的旋转方向相同的方向进行自转。

另一方面，外旋轮线零件3经由贯通孔3a的轴承被输入轴1的偏心部1a支承，如果输入轴1旋转，则受到来自输入轴1的偏心输入，绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向进行公转动作。

此外，外旋轮线零件3在其一端面设有外旋轮线零件凸缘4。该外旋轮线零件凸缘4与被壳体罩11b支承的曲柄轴5相连，自转被壳体罩11b及曲柄轴5限制，仅公转被容许。因此，外旋轮线零件3其自转被外旋轮线零件凸缘4限制，进行公转动作。

此外，n根输出销6被外旋轮线零件3的外周侧面（具有n－1个叶形的波形曲面）和内旋轮线零件8的内周侧面（具有n+1个叶形的波形曲面）夹持，所述外旋轮线零件3受到来自输入轴1的偏心输入，绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转方向相同的方向仅进行公转动作，所述内旋轮线零件8受到来自输入轴1的偏心输入，一边向与输入轴1的旋转方向相同的方向公转一边向与输入轴1的旋转方向相同的方向进行自转。

n根输出销6受到“外旋轮线零件3的公转”及“内旋轮线零件8的公转及自转”，在被外旋轮线零件3及外旋轮线零件8夹持的状态下，在与输入轴1的旋转方向相同的方向上绕输入轴1的旋转轴进行公转动作（参照图2）。

此外，在输出轴10的凸缘部10b，插嵌固定着n根输出销6的端部。因此，如果n根输出销6绕输入轴1的旋转轴进行公转，则输出轴10向与输入轴1的旋转同方向绕输入轴1的旋转轴旋转。

另外，如果输出轴10旋转，则固定于输出轴10的轮毂112旋转，随之而轮圈110及轮胎150旋转驱动。

以上，如说明那样，本实施方式的减速器W1构成为外旋轮线零件3及内旋轮线零件8的两者动作，通过该结构，构成为在以往技术的摆线减速器中必须的“外销及内销”仅用输出销（外销）6就能够对应（输出销6构成为能够兼具备以往技术的“外销及内销”的功能），与以往技术的结构相比，实现外径尺寸的小型化。即，根据本实施方式，能够提供比以往技术的摆线减速器紧凑的减速器W1。

此外，本实施方式的减速器W1由于成为外旋轮线零件3及内旋轮线零件8的两者动作的结构，所以与以往技术的摆线减速器相比，能够将啮合率取得较大，能够实现更顺畅的驱动。

进而，本实施方式的减速器W1设有限制外旋轮线零件3的自转的自转限制部（外旋轮线零件保持器4、曲柄轴5、壳体罩11b）。此外，在本实施方式的减速器W1中，使保持内旋轮线零件8的内旋轮线零件保持器9拥有以下功能：将由输入轴1的旋转带来的偏心输入向内旋轮线零件8传递而使内旋轮线零件8绕输入轴1的旋转轴公转、并且使内旋轮线零件8向与输入轴1的旋转方向相同的方向自转的功能。通过该结构，使外旋轮线零件3仅进行绕输入轴1的旋转轴的公转动作，使内旋轮线零件8绕输入轴1的旋转轴公转，并且使其向与输入轴1的旋转方向相同的方向自转。

根据该结构，输出销6构成为，受到外旋轮线零件3的公转和内旋轮线零件8的公转及自转，在被外旋轮线零件3及内旋轮线零件8夹持的状态下，绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转方向相同的方向做公转动作，能够使输出轴10向与输入轴1的旋转方向相同的方向旋转。

因此，在从输出轴10侧输入而利用的情形下，由于外旋轮线零件3的旋转方向成为与来自输出轴10侧的输入旋转方向同一方向，所以输入轴1也向同一方向旋转。即，根据本实施方式的结构，由于能够进行从输出轴10侧的输入，所以在进行电动汽车的驱动系统那样的再生发电的情况下是有效的。

另外，上述以往技术的摆线减速器由于是向输入轴输入的旋转方向和输出轴的旋转方向成为相反方向的结构，所以具有在从输出轴侧进行输入的情况下效率变得很差的问题。

<<第1变形例>>

接着，一边参照图6及图7一边对本发明的第1实施方式的第1变形例进行说明。

这里，图6是表示本实施方式的第1变形例的减速器的截面的示意图。图7是本实施方式的第1变形例的减速器的零件展开图。

另外，在第1变形例中，对于与上述第1实施方式相同的结构（或相当的结构）赋予相同的附图标记，将说明省略或简略化。

第1实施方式的第1变形例为从输出轴10输出的旋转方向成为与向输入轴1输入的旋转方向相反方向的结构（参照图6）。

第1变形例的减速器W2采用以下的结构：没有设置在第1实施方式中采用的外旋轮线零件凸缘4，使得外旋轮线零件3能够自转，并且在内旋轮线零件保持器19设置限制自转的自转限制部，内旋轮线零件8仅能够公转。

<<第1变形例的减速器W2的结构>>

首先，说明减速器W2的结构。

如图7所示，第1变形例的减速器W2具备输入轴1、平衡重物2、外旋轮线零件3、曲柄轴5、输出销6、板7、内旋轮线零件8、内旋轮线零件保持器19、输出轴10和壳体11。

以下，仅说明第1变形例的结构中的与第1实施方式不同的部分。

上述的外旋轮线零件3成为与上述的第1实施方式同样的结构，在将两端面的中心部贯通的贯通孔3a插入输入轴1，经由设在贯通孔3a的轴承，被输入轴1的偏心部1a支承。通过该结构，外旋轮线零件3接受来自输入轴1的偏心输入。

另外，在第1变形例中，外旋轮线零件3在其一端面没有设置外旋轮线零件凸缘4。

因此，在第1变形例中，外旋轮线零件3如果输入轴1旋转，则受到来自输入轴1的偏心输入，一边绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向公转，一边向与输入轴1的旋转相反方向进行自转。

此外，内旋轮线零件保持器19被形成为在一端形成有底面19a、另一端被开放的大致圆筒状，在底面19a的中心部形成有贯通孔19a1。此外，在底面19a，在贯通孔19a1的周围形成有贯通孔19a2。

此外，内旋轮线零件保持器19在被开放的另一端侧的内周侧面形成有阴花键（未图示），内旋轮线零件8的外周侧面的阳花键与该阴花键进行花键嵌合。即，内旋轮线零件保持器19在被开放的另一端侧的内周侧面以固定的状态保持着内旋轮线零件8。

此外，内旋轮线零件保持器19在底面19a的贯通孔19a1插入输入轴1，并且经由设在贯通孔19a1的轴承（未图示），与输入轴1的偏心部1a连接。通过该结构，内旋轮线零件保持器19接受来自输入轴1的偏心输入。

此外，在内旋轮线零件保持器19的底面19a的贯通孔19a2，插入曲柄轴5的一端部。该曲柄轴5也被插入到平衡重物2的贯通孔2b，其另一端部被固定于壳体罩11a。

通过该结构，如果输入轴1旋转，则内旋轮线零件保持器19受到来自输入轴1的偏心输入，并且自转被“曲柄轴5及壳体罩11b”限制，不自转而绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向做公转动作。另外，在第1变形例中，“旋轮线零件保持器19的底面19a、曲柄轴5及壳体罩”成为限制内旋轮线零件保持器19的自转的自转限制部。

另外，在第1变形例中，在内旋轮线零件保持器19与壳体罩11b之间设有平衡重物2。平衡重物2构成为，借助曲柄轴5，以相位与内旋轮线零件保持器19相差180°的方式向与输入轴1同一方向公转，取得平衡。

<<第1变形例的减速器W2的动作>>

接着，说明减速器W2的动作。

如果马达M驱动而输入轴1旋转，则随着输入轴1的旋转，平衡重物2受到来自输入轴1的偏心部1a的偏心输入，绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向公转。

此外，如果输入轴1旋转，则内旋轮线零件保持器19受到来自输入轴1的偏心输入，并且自转被“曲柄轴5及壳体罩11b”限制，不自转，而绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向仅做公转动作。

此外，内旋轮线零件8由于以花键与内旋轮线零件保持器19的内周侧面嵌合，所以与内旋轮线零件保持器19同样，绕输入轴1的旋转轴且向输入轴1的旋转方向仅做公转动作。

另一方面，外旋轮线零件3经由贯通孔3a的轴承被输入轴1的偏心部1a支承，如果输入轴1旋转，则受到来自输入轴1的偏心输入，一边绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向做公转动作，一边向与输入轴1的旋转相反方向自转。

此外，n根输出销6被外旋轮线零件3的外周侧面（具有n－1个叶形的波形曲面）和内旋轮线零件8的内周侧面（具有n+1个叶形的波形曲面）夹持，所述外旋轮线零件3受到来自输入轴1的偏心输入，一边绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转方向同一方向做公转动作，一边向与输入轴1的旋转相反方向自转，所述内旋轮线零件8受到来自输入轴1的偏心输入而绕输入轴1的旋转轴仅做公转。

n根输出销6受到“外旋轮线零件3的公转及自转”及“内旋轮线零件8的公转”，在被外旋轮线零件3及外旋轮线零件8夹持的状态下，向与输入轴1的旋转方向相反方向，绕输入轴1的旋转轴做公转动作（参照图6）。

此外，在输出轴10的凸缘部10b，插嵌并固定着n根输出销6的端部。因此，如果n根输出销6绕输入轴1的旋转轴向与输入轴1的旋转相反方向做公转，则输出轴10向与输入轴1的旋转相反方向绕输入轴1的旋转轴旋转（参照图6）。

另外，如果输出轴6旋转，则固定于输出轴9的轮毂112旋转，随之，轮圈110及轮胎150旋转驱动。

如以上说明，本实施方式的第1变形例的减速器W2构成为外旋轮线零件3及内旋轮线零件8的两者动作，根据该结构，与上述的第1实施方式同样，在以往技术的摆线减速器中必须的“外销及内销”仅通过输出销6就可以，与以往技术的结构相比，实现了外径尺寸的小型化。即，根据本实施方式，能够提供比以往技术的摆线减速器紧凑的减速器W1。

此外，第1变形例的减速器W2由于成为外旋轮线零件3及内旋轮线零件8的两者动作的结构，所以与以往技术的摆线减速器相比，能够将啮合率取得较大，能够实现更顺畅的驱动。

如以上说明，根据本发明的实施方式及第1变形例，能够提供外径尺寸紧凑地构成、并且与以往技术的摆线减速器相比能够将啮合率取得较大、能够实现更顺畅的驱动的减速器W1、W2。

另外，本发明并不限定于上述的实施方式及第1变形例，在其主旨的范围内能够进行各种变更。

例如，也可以如图8所示的第2变形例的减速器W3那样，成为没有设置内旋轮线零件8及内旋轮线零件壳体9的结构。

在此情况下，减速器W3例如成为具备输入轴1、外旋轮线零件3、外旋轮线零件凸缘4、曲柄轴5、输出销6、板7、输出轴10和壳体11的结构。

另外，在第3变形例中，对于与第1实施方式及第1变形例相同的结构（或相当的结构）赋予相同的附图标记而省略说明。

在图8所示的第2变形例中，外旋轮线零件3经由贯通孔3a的轴承被输入轴1的偏心部1a支承，如果输入轴1旋转，则受到来自输入轴1的偏心输入，绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向做公转动作。

另外，外旋轮线零件3与上述的实施方式同样，在其一端面设有外旋轮线零件凸缘4。该外旋轮线零件凸缘4与被壳体罩11b支承的曲柄轴5相连，自转被壳体罩11b及曲柄轴5限制，仅公转被容许。因此，外旋轮线零件3通过外旋轮线零件凸缘4，自转被限制，仅做公转动作。

此外，输出销6被板7保持，以成为与外旋轮线零件3的外周侧面抵接的状态。

而且，n根输出销6在抵接于受到来自输入轴1的偏心输入而绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转方向相同的方向做公转动作的外旋轮线零件3的外周侧面（具有n－1个叶形的波形曲面）的状态下，向与输入轴1的旋转方向相同的方向绕输入轴1的旋转轴做公转动作。此外，如果n根输出销6绕输入轴1的旋转轴向与输入轴1的旋转相同的方向做公转，则输出轴10向与输入轴1的旋转相同的方向绕输入轴1的旋转轴旋转。

该第2变形例与上述的实施方式（及第1变形例）同样，成为仅通过输出销6就能够对应于在以往技术的摆线减速器中必须的“外销及内销”的结构，与以往技术的结构相比能够小型化。

另外，第3变形例由于没有设置内旋轮线零件8及内旋轮线零件壳体9，所以实现与上述的实施方式（及第1变形例）相比更小型化的减速器W3。此外，根据该结构，与上述的实施方式（及第1变形例）相比，零件件数减少，成本被降低。

此外，例如也可以如图9所示的第3变形例的减速器W4那样，成为没有设置外旋轮线零件3的结构。

在此情况下，减速器W4成为具备输入轴1、曲柄轴5、输出销6、板7、内旋轮线零件8及内旋轮线零件保持器19、输出轴10和壳体11的结构。

另外，第3变形例的内旋轮线零件保持器19与第1变形例同样，如果输入轴1旋转，则受到来自输入轴1的偏心输入，并且自转被“曲柄轴5及壳体罩11b”限制，不自转，而绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向做公转动作。

在图9所示的第3变形例中，将内旋轮线零件8以花键嵌合的方式保持的内旋轮线零件保持器19在其底面19a的贯通孔19a1经由轴承被输入轴1的偏心部1a支承。内旋轮线零件保持器19如果输入轴1旋转，则受到来自输入轴1的偏心输入，绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向做公转动作。

此外，被内旋轮线零件保持器19保持的内旋轮线零件8与内旋轮线零件保持器19同样，如果输入轴1旋转，则绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转同一方向做公转动作。

此外，输出销6被板7保持，以成为与内旋轮线零件8的内周侧面抵接的状态。

而且，n根输出销6在抵接于受到来自输入轴1的偏心输入而绕输入轴1的旋转轴且向与输入轴1的旋转方向相同的方向做公转动作的内旋轮线零件8的内周侧面（具有n+1个叶形的波形曲面）的状态下，向与输入轴1的旋转方向相反方向绕输入轴1的旋转轴做公转动作。如果n根输出销6绕输入轴1的旋转轴向与输入轴1的旋转相反方向做公转，则输出轴10向与输入轴1的旋转相反方向绕输入轴1的旋转轴旋转。

第3变形例与上述的实施方式（及第1变形例）同样，成为仅通过输出销6就能够对应在以往技术的摆线减速器中必须的“外销及内销”的结构，与以往技术的结构相比能够小型化。

此外，根据该结构，与上述的实施方式（第1实施方式及第1变形例）相比，零件件数减少，成本被降低。

此外，例如也可以如图10所示的第4变形例那样构成。

该第4变形例的减速器W5相对于第2变形例的减速器W3，还在外旋轮线零件3抵接的输出销6的相反侧的位置处设有与输出销6抵接的环状零件21。

具体而言，图10所示的第4变形例的减速器W5具有输入轴1、外旋轮线零件3、外旋轮线零件凸缘4、曲柄轴5、输出销6、板7、输出轴10和壳体11，还设有环状零件21。

该环状零件21呈直径尺寸比外旋轮线零件3大的形状。此外，如果在环状零件21的孔部21a之中插入外旋轮线零件3并配置到规定位置，则在环状零件21的内周侧面与外旋轮线零件3的外周侧面（（n－1）波的波形曲面）之间形成能够嵌插输出销6的尺寸的间隙。通过使n根输出销6插嵌到该间隙中，成为n根输出销6被环状零件21的内周侧面和外旋轮线零件3的外周侧面夹持的状态。

根据该第4变形例的结构，能得到与上述的第2变形例同样的作用效果。此外，根据第4变形例，对于在抵接于外旋轮线零件3的外周侧面（波形曲面）的状态下被保持的输出销6，能够防止作用有负荷的输出销6的变形，并防止因部分接触等造成的磨损。

此外，例如也可以如图11所示的第5变形例那样构成。

该第5变形例的减速器W6相对于第3变形例的减速器W4，还在内旋轮线零件8抵接的输出销6的相反侧的位置设有与输出销6抵接的环状零件22。

具体而言，图11所示的第5变形例的减速器W6具有输入轴1、曲柄轴5、输出销6、板7、内旋轮线零件8及内旋轮线零件保持器19、输出轴10和壳体11，还在内旋轮线零件8的内周侧面抵接的输出销6的相反侧的位置设有与输出销6抵接的环状零件22。

该环状零件22呈直径尺寸比内旋轮线零件8小的形状。此外，在环状零件22的孔部22a插入输入轴1，经由设在孔部22a的轴承（未图示），环状零件22被输入轴1支承。

此外，如果在内旋轮线零件8的贯通孔8a（筒内）插入环状零件22而配置在规定位置，则在内旋轮线零件8的内周侧面（（n+1）波的波形曲面）与环状零件22的外周侧面之间，形成能够嵌插输出销6的尺寸的间隙。通过使n根输出销6插嵌至该间隙，成为n根输出销6被内旋轮线零件8的内周侧面和环状零件22的外周侧面夹持的状态。

根据该第5变形例的结构，能得到与上述第3变形例同样的作用效果。此外，根据第5变形例，对于在抵接于内旋轮线零件8的内周侧面（波形曲面）的状态下被保持的输出销6，能够防止作用有负荷的输出销6的变形，并防止因部分接触等造成的磨损。

W1、W2、W3、W4、W5、W6…减速器

1…输入轴（输入轴杆）

1a…偏心部

2…平衡重物

2a、2b…贯通孔

3…外旋轮线零件

3a…贯通孔

4…外旋轮线零件凸缘

4a、4b…贯通孔

5…曲柄轴

6…输出销

7…板

7a、7b…贯通孔

8…内旋轮线零件

8a…贯通孔

9…内旋轮线零件保持器

10…输出轴（输出轴杆）

10a…轴部

10b…凸缘部

10b1、10b2…贯通孔

11…壳体

11a…主体部

11a1…凸缘部

11b…壳体罩

11b1…贯通孔

21…环状零件

21a…孔部

22…环状零件

22a…孔部

M…马达

100…马达转子

101…马达定子

102…马达托架

110…轮圈

111…轴承轮圈

112…轮毂

120…转向节

150…轮胎。

Claims (12)

1.一种减速器，将被向设有偏心部的输入轴输入的旋转速度减速并从输出轴输出，其特征在于，

具有：

内旋轮线零件，呈两端贯通的大致筒状，在其内周侧面形成有波形曲面；

内旋轮线零件保持部，保持前述内旋轮线零件；

外旋轮线零件，被配置在前述内旋轮线零件的筒内，并且呈两端贯通的大致筒状，在其外周侧面形成有波形曲面；

自转限制部，限制前述外旋轮线零件的自转；以及

输出销，被前述外旋轮线零件的外周侧面和前述内旋轮线零件的内周侧面夹持；

前述外旋轮线零件与前述输入轴的偏心部连接，如果前述输入轴旋转，则前述外旋轮线零件受到来自该输入轴的偏心输入，并且自转被前述自转限制部限制，仅进行绕该输入轴的旋转轴的公转；

如果前述输入轴旋转，则前述内旋轮线零件保持部将由该旋转带来的偏心输入向前述内旋轮线零件传递，使该内旋轮线零件绕前述输入轴的旋转轴公转，并且使该内旋轮线零件向与前述输入轴的旋转方向相同的方向自转；

前述输出销其一端部被固定于前述输出轴，前述输出销构成为，受到前述外旋轮线零件的公转和前述内旋轮线零件的公转及自转，绕前述输入轴且向与该输入轴的旋转方向相同的方向做公转动作，使前述输出轴向与前述输入轴的旋转方向相同的方向旋转。

2.如权利要求1所述的减速器，其特征在于，

前述输出销设有n根；

前述外旋轮线零件的外周侧面的波形曲面具有n－1个圆弧波形；

前述内旋轮线零件的内周侧面的波形曲面具有n＋1个圆弧波形。

3.如权利要求1或2所述的减速器，其特征在于，

前述输入轴随着马达的驱动而旋转；

前述输出轴其一端部被固定于车轮的轮毂，前述输出轴构成为，使车轮旋转。

4.如权利要求1或2所述的减速器，其特征在于，

前述内旋轮线零件的内周侧面的波形曲面被形成为与前述外旋轮线零件的外周侧面的波形曲面相反方向的锥形状，并且前述输出销呈与前述内旋轮线零件及前述外旋轮线零件的锥形状嵌合的锥形状。

5.如权利要求1或2所述的减速器，其特征在于，

前述输出销在与前述内旋轮线零件及外旋轮线零件抵接的部分形成有凸起。

6.一种减速器，将被向设有偏心部的输入轴输入的旋转速度减速并从输出轴输出，其特征在于，

具有：

内旋轮线零件，呈两端贯通的大致筒状，在其内周侧面形成有波形曲面；

内旋轮线零件保持部，保持前述内旋轮线零件；

外旋轮线零件，被配置在前述内旋轮线零件的筒内，并且呈两端贯通的大致筒状，在其外周侧面形成有波形曲面；以及

输出销，被前述外旋轮线零件的外周侧面和前述内旋轮线零件的内周侧面夹持；

前述内旋轮线零件保持部设有限制前述内旋轮线零件的自转的自转限制部；

前述外旋轮线零件与前述输入轴的偏心部连接，如果前述输入轴旋转，则前述外旋轮线零件受到来自该输入轴的偏心输入，一边做绕该输入轴的旋转轴的公转，一边向与前述输入轴的旋转方向相反方向自转；

如果前述输入轴旋转，则前述内旋轮线零件保持部将由该旋转进行的偏心输入向前述内旋轮线零件传递，不使该内旋轮线零件自转而使该内旋轮线零件绕前述输入轴的旋转轴公转；

前述输出销其一端部被固定于前述输出轴，前述输出销构成为，受到前述外旋轮线零件的公转及自转和前述内旋轮线零件的公转，绕前述输入轴且向与该输入轴的旋转方向相反方向做公转动作，使前述输出轴向与前述输入轴的旋转方向相反方向旋转。

7.如权利要求6所述的减速器，其特征在于，

前述输出销设有n根；

前述外旋轮线零件的外周侧面的波形曲面具有n－1个圆弧波形；

前述内旋轮线零件的内周侧面的波形曲面具有n＋1个圆弧波形。

8.如权利要求6或7所述的减速器，其特征在于，

前述输入轴随着马达的驱动而旋转；

前述输出轴其一端部被固定于车轮的轮毂，前述输出轴构成为，使车轮旋转。

9.如权利要求6或7所述的减速器，其特征在于，

前述内旋轮线零件的内周侧面的波形曲面被形成为与前述外旋轮线零件的外周侧面的波形曲面相反方向的锥形状，并且前述输出销呈与前述内旋轮线零件及前述外旋轮线零件的锥形状嵌合的锥形状。

10.如权利要求6或7所述的减速器，其特征在于，

前述输出销在与前述内旋轮线零件及外旋轮线零件抵接的部分形成有凸起。

11.一种减速器，将被向设有偏心部的输入轴输入的旋转速度减速并从输出轴输出，其特征在于，

具有：

内旋轮线零件，呈两端贯通的大致筒状，在其内周侧面形成有波形曲面；

内旋轮线零件保持部，保持前述内旋轮线零件；以及

输出销，在与前述内旋轮线零件的内周侧面抵接的状态下被保持；

前述内旋轮线零件保持部设有限制前述内旋轮线零件的自转的自转限制部，如果前述输入轴旋转，则将由该旋转带来的偏心输入向前述内旋轮线零件传递，不使该内旋轮线零件自转而使该内旋轮线零件绕前述输入轴的旋转轴公转；

前述输出销其一端部被固定于前述输出轴，前述输出销构成为，受到前述内旋轮线零件的公转，在与前述内旋轮线零件的内周侧面抵接的状态下，绕前述输入轴且向与该输入轴的旋转方向相反方向做公转动作，使前述输出轴向与前述输入轴的旋转方向相反方向旋转。

12.如权利要求11所述的减速器，其特征在于，

在与前述内旋轮线零件的内周侧面抵接的前述输出销的相反侧的位置，设有与该输出销抵接的环状零件，该输出销被前述内旋轮线零件的内周侧面和前述环状零件的外周侧面夹持。

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