JPH05332403A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPH05332403A JPH05332403A JP18147092A JP18147092A JPH05332403A JP H05332403 A JPH05332403 A JP H05332403A JP 18147092 A JP18147092 A JP 18147092A JP 18147092 A JP18147092 A JP 18147092A JP H05332403 A JPH05332403 A JP H05332403A
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- JP
- Japan
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- spline
- circular
- splines
- flex
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のスプラインを完全噛合させて大きな伝
達トルクを得るとともにバックラッシュの少ない減速機
を提供する。 【構成】 ウェーブジェネレータ２を円弧部２ｂを持つ
非円形状とし、この円弧部２ｂをサーキュラスプライン
３のスプライン３ａのピッチ円と同心とし、さらにウェ
ーブジェネレータ２を内包するように外周にスプライン
５ａを持つ弾性変形自在なフレックススプライン５を回
転自在に配置し、フレックススプライン５の変形部の複
数個のスプライン５ａをサーキュラスプライン３に噛合
させ、入力側の回転を減速して出力側に伝達している。 【効果】 トルク伝達時に完全噛合するスプライン数を
増やすことができ、スプラインの噛合誤差が平均化さ
れ、逆転時のバックラッシュを小さくできる。また、ト
ルク伝達時のスプラインに加わる応力を分散でき、各構
成部品を合成樹脂とすることもできる。
達トルクを得るとともにバックラッシュの少ない減速機
を提供する。 【構成】 ウェーブジェネレータ２を円弧部２ｂを持つ
非円形状とし、この円弧部２ｂをサーキュラスプライン
３のスプライン３ａのピッチ円と同心とし、さらにウェ
ーブジェネレータ２を内包するように外周にスプライン
５ａを持つ弾性変形自在なフレックススプライン５を回
転自在に配置し、フレックススプライン５の変形部の複
数個のスプライン５ａをサーキュラスプライン３に噛合
させ、入力側の回転を減速して出力側に伝達している。 【効果】 トルク伝達時に完全噛合するスプライン数を
増やすことができ、スプラインの噛合誤差が平均化さ
れ、逆転時のバックラッシュを小さくできる。また、ト
ルク伝達時のスプラインに加わる応力を分散でき、各構
成部品を合成樹脂とすることもできる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータ等の回転を受け
て回転する非円形状のウェーブジェネレータに伝達し、
この回転にともなって弾力性を備えた非円形状のフレッ
クススプラインの外周のスプラインをサーキュラスプラ
インの内周のスプラインに噛合させてフレックススプラ
インとサーキュラスプラインとの間のスプライン数に応
じてフレックススプラインを回転させ、モータの回転を
減速して出力側に伝達するように構成した減速機の改良
に関する。
て回転する非円形状のウェーブジェネレータに伝達し、
この回転にともなって弾力性を備えた非円形状のフレッ
クススプラインの外周のスプラインをサーキュラスプラ
インの内周のスプラインに噛合させてフレックススプラ
インとサーキュラスプラインとの間のスプライン数に応
じてフレックススプラインを回転させ、モータの回転を
減速して出力側に伝達するように構成した減速機の改良
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のモータ等の回転を所定比
で減速する減速機は各種創案されているが、中でも図４
に示すようなＳ−Ｃ−Ｐ型減速機が構成の簡単なこと、
軽量で取り扱い易いこと等から多方面に利用されてい
る。この減速機１は、外周の滑らかな楕円形状のボール
ベアリング４を持ちかつ入力側の回転を受けて回転する
ウェーブジェネレータ２と、このウェーブジェネレータ
２を内包するように配置されかつ弾力性を備えて外周に
スプライン５ａを持つ楕円形状のフレックススプライン
５と、このフレックススプライン５を内包しかつフレッ
クススプライン５の外周のスプライン５ａの一部が噛合
するスプライン３ａを内周の所定ピッチ円上に備えたサ
ーキュラスプライン３とからなり、フレックススプライ
ン５とサーキュラスプライン３との間のスプライン数の
差に応じてフレックススプライン５を回転させ、モータ
等の入力側の回転が減速されて前記フレックススプライ
ン５の出力軸取付け部（図示せず）に固定された出力軸
に伝達されるように構成されている。
で減速する減速機は各種創案されているが、中でも図４
に示すようなＳ−Ｃ−Ｐ型減速機が構成の簡単なこと、
軽量で取り扱い易いこと等から多方面に利用されてい
る。この減速機１は、外周の滑らかな楕円形状のボール
ベアリング４を持ちかつ入力側の回転を受けて回転する
ウェーブジェネレータ２と、このウェーブジェネレータ
２を内包するように配置されかつ弾力性を備えて外周に
スプライン５ａを持つ楕円形状のフレックススプライン
５と、このフレックススプライン５を内包しかつフレッ
クススプライン５の外周のスプライン５ａの一部が噛合
するスプライン３ａを内周の所定ピッチ円上に備えたサ
ーキュラスプライン３とからなり、フレックススプライ
ン５とサーキュラスプライン３との間のスプライン数の
差に応じてフレックススプライン５を回転させ、モータ
等の入力側の回転が減速されて前記フレックススプライ
ン５の出力軸取付け部（図示せず）に固定された出力軸
に伝達されるように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この減速機では、ウェ
ーブジェネレータ２の形状が楕円形状となっており、こ
のウェーブジェネレータ２の回転にともなってフレック
ススプライン５が楕円形状に変形し、その変形部の外周
に位置するスプライン５ａがサーキュラスプライン３に
噛合して噛合位置を変える。そのため、フレックススプ
ライン５とサーキュラスプライン３との間のスプライン
数の差に応じてフレックススプライン５が回転すること
となり、入力側の回転が所定減速比で減速されてフレッ
クススプライン５に接続された出力軸（図示せず）に伝
達される。ところが、フレックススプライン５とサーキ
ュラスプライン３とは複数のスプライン３ａ，５ａが噛
合しているように見えるが、実際は全周の一部、厳密に
は１個のスプラインが完全噛合しているに過ぎない。そ
のため、ウェーブジェネレータ２を正逆転させるような
場合には、バックラッシュが大きくなるばかりか、ウェ
ーブジェネレータ２の伝達トルクが大きくなると、その
接合部に大きな応力集中を招き、スプライン３ａ，５ａ
の破損を招く等の欠点が生じている。
ーブジェネレータ２の形状が楕円形状となっており、こ
のウェーブジェネレータ２の回転にともなってフレック
ススプライン５が楕円形状に変形し、その変形部の外周
に位置するスプライン５ａがサーキュラスプライン３に
噛合して噛合位置を変える。そのため、フレックススプ
ライン５とサーキュラスプライン３との間のスプライン
数の差に応じてフレックススプライン５が回転すること
となり、入力側の回転が所定減速比で減速されてフレッ
クススプライン５に接続された出力軸（図示せず）に伝
達される。ところが、フレックススプライン５とサーキ
ュラスプライン３とは複数のスプライン３ａ，５ａが噛
合しているように見えるが、実際は全周の一部、厳密に
は１個のスプラインが完全噛合しているに過ぎない。そ
のため、ウェーブジェネレータ２を正逆転させるような
場合には、バックラッシュが大きくなるばかりか、ウェ
ーブジェネレータ２の伝達トルクが大きくなると、その
接合部に大きな応力集中を招き、スプライン３ａ，５ａ
の破損を招く等の欠点が生じている。
【０００４】本発明は、上記欠点の除去を目的とするも
ので、複数のスプラインを完全噛合させて大きな伝達ト
ルクを得るとともにバックラッシュの少ない減速機を提
供しようとするものである。
ので、複数のスプラインを完全噛合させて大きな伝達ト
ルクを得るとともにバックラッシュの少ない減速機を提
供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】入力側の回転を受けて回
転する外周の滑らかな非円形状のウェーブジェネレータ
と、これを内包しかつ弾力性を備えて外周にスプライン
を持つ非円形状のフレックススプラインと、このフレッ
クススプラインを内包しかつフレックススプラインの外
周のスプラインの一部が噛合するスプラインを内周の所
定ピッチ円上に備えたサーキュラスプラインとを持つ減
速機において、ウェーブジェネレータの形状をサーキュ
ラスプラインのスプラインのピッチ円と同心の円弧でな
る円弧部を備えた非円形状とし、この円弧部に対応する
フレックススプラインの変形部に位置する複数個のスプ
ラインをサーキュラスプラインのスプラインのピッチ円
上に位置させている。
転する外周の滑らかな非円形状のウェーブジェネレータ
と、これを内包しかつ弾力性を備えて外周にスプライン
を持つ非円形状のフレックススプラインと、このフレッ
クススプラインを内包しかつフレックススプラインの外
周のスプラインの一部が噛合するスプラインを内周の所
定ピッチ円上に備えたサーキュラスプラインとを持つ減
速機において、ウェーブジェネレータの形状をサーキュ
ラスプラインのスプラインのピッチ円と同心の円弧でな
る円弧部を備えた非円形状とし、この円弧部に対応する
フレックススプラインの変形部に位置する複数個のスプ
ラインをサーキュラスプラインのスプラインのピッチ円
上に位置させている。
【０００６】
【作用】上記減速機では、モータ等の駆動軸の回転がウ
ェーブジェネレータに伝達されて回転すると、その円弧
部に対応するフレックススプラインの変形部がサーキュ
ラスプラインのスプラインのピッチ円と同心の円弧状と
なり、この変形部に位置する複数個のスプラインがサー
キュラスプラインの内周のスプラインに噛合する。その
ため、サーキュラスプラインとフレックススプラインと
の間のスプライン数の差の分だけフレックススプライン
がウェーブジェネレータの回転方向と反対方向に回転
し、駆動軸の回転が所定減速比で減速されてフレックス
スプラインの出力軸取付け部に取付けられた出力軸に伝
達される。この時、噛合するスプライン数は複数である
ので、トルク伝達時のスプラインに加わる応力が分散
し、各スプラインの強度を小さくでき、各部品を合成樹
脂での成形が可能となるばかりか、フレックススプライ
ンとサーキュラスプラインとのスプライン数の差を小さ
くでき、大きな減速比を得ることができる。また、噛合
するスプラインが複数となっているので、各スプライン
のピッチ誤差が平均化され、バックラッシュが少なくな
る。
ェーブジェネレータに伝達されて回転すると、その円弧
部に対応するフレックススプラインの変形部がサーキュ
ラスプラインのスプラインのピッチ円と同心の円弧状と
なり、この変形部に位置する複数個のスプラインがサー
キュラスプラインの内周のスプラインに噛合する。その
ため、サーキュラスプラインとフレックススプラインと
の間のスプライン数の差の分だけフレックススプライン
がウェーブジェネレータの回転方向と反対方向に回転
し、駆動軸の回転が所定減速比で減速されてフレックス
スプラインの出力軸取付け部に取付けられた出力軸に伝
達される。この時、噛合するスプライン数は複数である
ので、トルク伝達時のスプラインに加わる応力が分散
し、各スプラインの強度を小さくでき、各部品を合成樹
脂での成形が可能となるばかりか、フレックススプライ
ンとサーキュラスプラインとのスプライン数の差を小さ
くでき、大きな減速比を得ることができる。また、噛合
するスプラインが複数となっているので、各スプライン
のピッチ誤差が平均化され、バックラッシュが少なくな
る。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基づいて説明する。図
１ないし図３において、１はＳ−Ｃ−Ｐ型の減速機（以
下、減速機という）であり、モータ等の駆動軸（図示せ
ず）が取付けられる入力軸取付け具２ａをインサートプ
レート２ｄにより固定した合成樹脂でなるウェーブジェ
ネレータ２を有し、モータの駆動軸の回転を受けてウェ
ーブジェネレータ２が回転するように構成されている。
このウェーブジェネレータ２は、円弧でなる２個の円弧
部２ｂを対称位置に有するとともにこれらをなめらかに
連結するように延びる曲率半径の大きな２個の曲面部２
ｃを有する非円形状をなしている。このウェーブジェネ
レータ２の円弧部２ｂは後記するサーキュラスプライン
３と同心上にあり、ウェーブジェネレータ２の回転にと
もなって円弧部２ｂの最先端がサーキュラスプライン３
との間隙を一定に保って回転するように構成されてい
る。また、前記ウェーブジェネレータ２の外周にはボー
ルベアリング４が配置されており、その外輪を内包する
ように合成樹脂でなるフレックススプライン５が配置さ
れている。このフレックススプライン５の上部は薄く形
成されて十分な弾力性を持っており、前記ウェーブジェ
ネレータ２の回転とともにボールベアリング４の外輪が
回転するとフレックススプライン５の上部は円滑に変形
するように構成されている。しかも、前記フレックスス
プライン５の外周にはサーキュラスプライン３に形成さ
れた後記するスプライン３ａと同形状のスプライン５ａ
が設けられており、フレックススプライン５の変形部に
位置する複数個のスプライン５ａがサーキュラスプライ
ン３のスプライン３ａの一部に噛合するように構成され
ている。さらに、前記フレックススプライン５の下部に
は出力軸（図示せず）が取付けられる出力軸取付け部５
ｂが設けられており、この出力軸取付け部５ｂは十分な
肉厚を持ち、しかもスプライン５ａの上部と一体に回転
するように構成されている。
１ないし図３において、１はＳ−Ｃ−Ｐ型の減速機（以
下、減速機という）であり、モータ等の駆動軸（図示せ
ず）が取付けられる入力軸取付け具２ａをインサートプ
レート２ｄにより固定した合成樹脂でなるウェーブジェ
ネレータ２を有し、モータの駆動軸の回転を受けてウェ
ーブジェネレータ２が回転するように構成されている。
このウェーブジェネレータ２は、円弧でなる２個の円弧
部２ｂを対称位置に有するとともにこれらをなめらかに
連結するように延びる曲率半径の大きな２個の曲面部２
ｃを有する非円形状をなしている。このウェーブジェネ
レータ２の円弧部２ｂは後記するサーキュラスプライン
３と同心上にあり、ウェーブジェネレータ２の回転にと
もなって円弧部２ｂの最先端がサーキュラスプライン３
との間隙を一定に保って回転するように構成されてい
る。また、前記ウェーブジェネレータ２の外周にはボー
ルベアリング４が配置されており、その外輪を内包する
ように合成樹脂でなるフレックススプライン５が配置さ
れている。このフレックススプライン５の上部は薄く形
成されて十分な弾力性を持っており、前記ウェーブジェ
ネレータ２の回転とともにボールベアリング４の外輪が
回転するとフレックススプライン５の上部は円滑に変形
するように構成されている。しかも、前記フレックスス
プライン５の外周にはサーキュラスプライン３に形成さ
れた後記するスプライン３ａと同形状のスプライン５ａ
が設けられており、フレックススプライン５の変形部に
位置する複数個のスプライン５ａがサーキュラスプライ
ン３のスプライン３ａの一部に噛合するように構成され
ている。さらに、前記フレックススプライン５の下部に
は出力軸（図示せず）が取付けられる出力軸取付け部５
ｂが設けられており、この出力軸取付け部５ｂは十分な
肉厚を持ち、しかもスプライン５ａの上部と一体に回転
するように構成されている。
【０００８】前記フレックススプライン５の外周にはこ
れを内包するように合成樹脂でなるサーキュラスプライ
ン３が設けられており、このサーキュラスプライン３の
内周にはフレックススプライン５のスプライン５ａと同
形状のスプライン３ａが所定半径のピッチ円をなすよう
に所定数形成されている。このサーキュラスプライン３
のスプライン数はフレックススプライン５よりも多くな
っており、ウェーブジェネレータ２が１回転すると、こ
のスプライン数の差に応じた回転角だけフレックススプ
ライン５がウェーブジェネレータ２の回転方向と反対方
向に回転して所定の減速比が得られるように構成されて
いる。
れを内包するように合成樹脂でなるサーキュラスプライ
ン３が設けられており、このサーキュラスプライン３の
内周にはフレックススプライン５のスプライン５ａと同
形状のスプライン３ａが所定半径のピッチ円をなすよう
に所定数形成されている。このサーキュラスプライン３
のスプライン数はフレックススプライン５よりも多くな
っており、ウェーブジェネレータ２が１回転すると、こ
のスプライン数の差に応じた回転角だけフレックススプ
ライン５がウェーブジェネレータ２の回転方向と反対方
向に回転して所定の減速比が得られるように構成されて
いる。
【０００９】上記減速機では、モータ等の駆動軸の回転
が合成樹脂でなるウェーブジェネレータ２に伝達されて
回転すると、その円弧部２ｂに対応する合成樹脂でなる
フレックススプライン５が変形してその一部が円弧状と
なるとともに、その位置が順次移動する。この時、円弧
部２ｂに沿って円弧状に変形したフレックススプライン
５の変形部に位置する複数個のスプライン５ａがサーキ
ュラスプライン３に設けられたスプライン３ａのピッチ
円上に位置し、複数のスプライン５ａが合成樹脂でなる
サーキュラスプライン３のスプライン３ａの一部に完全
噛合しながらその噛合する位置を変える。そのため、サ
ーキュラスプライン３とフレックススプライン５との間
のスプライン数の差の分だけフレックススプライン５が
ウェーブジェネレータ２の回転方向と反対方向に回転す
ることとなり、サーキュラスプライン３とフレックスス
プライン５との間のスプライン数の差に応じた減速比で
フレックススプライン５の出力軸取付け部５ｂに連結さ
れた出力軸（図示せず）が減速されて回転する。この
時、各構成部品は合成樹脂であるが、噛合するスプライ
ン数が複数であるので、トルク伝達時の各スプライン３
ａ，５ａに加わる応力が分散し、各スプライン３ａ，５
ａの強度を小さくでき、各部品が合成樹脂であってもそ
の破損は皆無となり、その上各スプライン３ａ、５ａを
小さくできるのでフレックススプライン５とサーキュラ
スプライン３とのスプライン数の差を小さくでき、さら
に大きな減速比を得ることができる。また、フレックス
スプライン５とサーキュラスプライン３との間で噛合す
るスプラインが複数となっているので、各スプラインの
ピッチ誤差が平均化され、バックラッシュも少なくな
り、回転精度の高い減速を行うことができる。
が合成樹脂でなるウェーブジェネレータ２に伝達されて
回転すると、その円弧部２ｂに対応する合成樹脂でなる
フレックススプライン５が変形してその一部が円弧状と
なるとともに、その位置が順次移動する。この時、円弧
部２ｂに沿って円弧状に変形したフレックススプライン
５の変形部に位置する複数個のスプライン５ａがサーキ
ュラスプライン３に設けられたスプライン３ａのピッチ
円上に位置し、複数のスプライン５ａが合成樹脂でなる
サーキュラスプライン３のスプライン３ａの一部に完全
噛合しながらその噛合する位置を変える。そのため、サ
ーキュラスプライン３とフレックススプライン５との間
のスプライン数の差の分だけフレックススプライン５が
ウェーブジェネレータ２の回転方向と反対方向に回転す
ることとなり、サーキュラスプライン３とフレックスス
プライン５との間のスプライン数の差に応じた減速比で
フレックススプライン５の出力軸取付け部５ｂに連結さ
れた出力軸（図示せず）が減速されて回転する。この
時、各構成部品は合成樹脂であるが、噛合するスプライ
ン数が複数であるので、トルク伝達時の各スプライン３
ａ，５ａに加わる応力が分散し、各スプライン３ａ，５
ａの強度を小さくでき、各部品が合成樹脂であってもそ
の破損は皆無となり、その上各スプライン３ａ、５ａを
小さくできるのでフレックススプライン５とサーキュラ
スプライン３とのスプライン数の差を小さくでき、さら
に大きな減速比を得ることができる。また、フレックス
スプライン５とサーキュラスプライン３との間で噛合す
るスプラインが複数となっているので、各スプラインの
ピッチ誤差が平均化され、バックラッシュも少なくな
り、回転精度の高い減速を行うことができる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は入力側の
回転を受けて回転するウェーブジェネレータの外形を円
弧部を持つ非円形状とするとともに、この円弧部をサー
キュラスプラインのスプラインのピッチ円と同心とし、
さらにこの円弧部を外周にスプラインを持つ弾性変形自
在なフレックススプラインの内面に沿って回転自在とし
てフレックススプラインの変形部に位置する複数個のス
プラインをサーキュラスプラインのスプラインに噛合さ
せ、フレックススプラインとサーキュラスプラインとの
間のスプライン数の差に応じてフレックススプラインを
回転させ、入力側の回転を減速して出力側に伝達するよ
うに構成しているため、フレックススプラインとサーキ
ュラスプラインとの噛合するスプラインの歯数を増やす
ことができ、スプラインの噛合誤差が平均化され、逆転
時のバックラッシュを小さくできるばかりか、トルク伝
達時のスプラインに加わる応カを分散することができ、
各構成部品を合成樹脂としても各スプラインの破損がな
くなり、その上各スプラインを小さくして、フレックス
スプラインとサーキュラスプラインとの歯数差を小さく
し、大きな減速比を得ることができる等の利点がある。
回転を受けて回転するウェーブジェネレータの外形を円
弧部を持つ非円形状とするとともに、この円弧部をサー
キュラスプラインのスプラインのピッチ円と同心とし、
さらにこの円弧部を外周にスプラインを持つ弾性変形自
在なフレックススプラインの内面に沿って回転自在とし
てフレックススプラインの変形部に位置する複数個のス
プラインをサーキュラスプラインのスプラインに噛合さ
せ、フレックススプラインとサーキュラスプラインとの
間のスプライン数の差に応じてフレックススプラインを
回転させ、入力側の回転を減速して出力側に伝達するよ
うに構成しているため、フレックススプラインとサーキ
ュラスプラインとの噛合するスプラインの歯数を増やす
ことができ、スプラインの噛合誤差が平均化され、逆転
時のバックラッシュを小さくできるばかりか、トルク伝
達時のスプラインに加わる応カを分散することができ、
各構成部品を合成樹脂としても各スプラインの破損がな
くなり、その上各スプラインを小さくして、フレックス
スプラインとサーキュラスプラインとの歯数差を小さく
し、大きな減速比を得ることができる等の利点がある。
【図１】本発明の要部平面図である。
【図２】本発明に係る各スプラインのピッチ線を示す説
明図である。
明図である。
【図３】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】従来例を示す要部平面図である。
１ 減速機 ２ ウェーブジェネレータ ２ａ 入力軸取付け具 ２ｂ 円弧部 ２ｃ 曲面部 ２ｄ インサートプレート ３ サーキュラスプライン ３ａ スプライン ４ ボールベアリング ５ フレックススプライン ５ａ スプライン ５ｂ 出力軸取付け部
Claims (1)
- 【請求項１】 入力側の回転を受けて回転する外周の滑
らかな非円形状のウェーブジェネレータと、これを内包
しかつ弾力性を備えて外周にスプラインを持つ非円形状
のフレックススプラインと、フレックススプラインの外
周のスプラインの一部が噛合するスプラインを内周の所
定ピッチ円上に備えたサーキュラスプラインとを持つ減
速機において、 ウェーブジェネレータの形状をサーキュラスプラインの
スプラインのピッチ円と同心の円弧でなる円弧部を備え
た非円形状とし、この円弧部に対応するフレックススプ
ラインの変形部に位置するスプラインをサーキュラスプ
ラインのスプラインのピッチ円上に位置させたことを特
徴とする減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18147092A JPH05332403A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18147092A JPH05332403A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05332403A true JPH05332403A (ja) | 1993-12-14 |
Family
ID=16101322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18147092A Pending JPH05332403A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05332403A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006132726A (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 歯車装置及びこれを利用する調和型減速機 |
| CN100356089C (zh) * | 2005-07-04 | 2007-12-19 | 重庆大学 | 激波减速器 |
| JP2019078304A (ja) * | 2017-10-23 | 2019-05-23 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
| JP2019086137A (ja) * | 2017-11-10 | 2019-06-06 | 株式会社アイカムス・ラボ | 波動歯車減速機 |
| CN110709624A (zh) * | 2017-06-09 | 2020-01-17 | 箭雅特股份有限公司 | 高扭矩的可瞬间加速的旋转装置 |
| CN113898712A (zh) * | 2021-10-08 | 2022-01-07 | 吴松涛 | 一种谐波减速机 |
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