JPS6334343A - 差動遊星歯車装置 - Google Patents
差動遊星歯車装置Info
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- JPS6334343A JPS6334343A JP61177008A JP17700886A JPS6334343A JP S6334343 A JPS6334343 A JP S6334343A JP 61177008 A JP61177008 A JP 61177008A JP 17700886 A JP17700886 A JP 17700886A JP S6334343 A JPS6334343 A JP S6334343A
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- Japan
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- gear
- internal gear
- teeth
- tooth
- planetary gear
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- Pending
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- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2872—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising three central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear mounted on an idling carrier
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S475/00—Planetary gear transmission systems or components
- Y10S475/904—Particular mathematical equation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19949—Teeth
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的コ
(産業上の利用分野)
本発明は、たとえはロボットアームの関節駆動機構を構
成する減速機として好適な差動遊星歯車装置に関する。
成する減速機として好適な差動遊星歯車装置に関する。
(従来の技術)
たとえば、多関節アーム型のロボットは、通常、各関節
に関節駆動用のアクチュエータを分散配置した構成を採
用している。そして、各アクチュエータは、モータの回
転を減速する減速機をそれぞれ備えている。このような
多関節アーム型のロボットでは、アームの先端側に配置
されたアクチュエータのIT′!計か基端側に配置され
たアクチュエータに負荷として1ノ0わる。このため、
この種のアクチュエータに使用される減速機には大きな
減速比が得られることは勿論のこと、小型かつ軽量なも
のであることが要求され、しかも、剛性の高い伝達性能
も要求される。
に関節駆動用のアクチュエータを分散配置した構成を採
用している。そして、各アクチュエータは、モータの回
転を減速する減速機をそれぞれ備えている。このような
多関節アーム型のロボットでは、アームの先端側に配置
されたアクチュエータのIT′!計か基端側に配置され
たアクチュエータに負荷として1ノ0わる。このため、
この種のアクチュエータに使用される減速機には大きな
減速比が得られることは勿論のこと、小型かつ軽量なも
のであることが要求され、しかも、剛性の高い伝達性能
も要求される。
このようなことから、上述した減速機としては、通常、
第5図に示すような差動遊星歯車装置が使用されている
。すなわち、この差動遊星歯車装置は、入力軸1を回転
させて太陽歯車2を回転させ、この太陽歯車2の回転を
上記太陽歯車2と固定内歯車3の双方に噛合う複数の遊
星歯車4に伝達し、これら遊星歯車4を自転させながら
太陽歯車2の回りを公転させる。そして、各遊星歯車4
を固定内歯車3の他に、上記固定内歯車3の歯数に対し
僅かな歯数差を有する回転内歯車5に噛合させ、この回
転内歯車5で出力軸6を回転させるようにしている。し
たがって、各遊星歯車4がキャリア7.8に支持された
状態で自転しながら太陽歯車2の回りを公転すると、回
転内歯車5が固定内歯車3との歯数差に応じて回転し、
この結果、出力軸6が入力軸1の回転数に対し減速され
た回転数で回転する。
第5図に示すような差動遊星歯車装置が使用されている
。すなわち、この差動遊星歯車装置は、入力軸1を回転
させて太陽歯車2を回転させ、この太陽歯車2の回転を
上記太陽歯車2と固定内歯車3の双方に噛合う複数の遊
星歯車4に伝達し、これら遊星歯車4を自転させながら
太陽歯車2の回りを公転させる。そして、各遊星歯車4
を固定内歯車3の他に、上記固定内歯車3の歯数に対し
僅かな歯数差を有する回転内歯車5に噛合させ、この回
転内歯車5で出力軸6を回転させるようにしている。し
たがって、各遊星歯車4がキャリア7.8に支持された
状態で自転しながら太陽歯車2の回りを公転すると、回
転内歯車5が固定内歯車3との歯数差に応じて回転し、
この結果、出力軸6が入力軸1の回転数に対し減速され
た回転数で回転する。
ところで、このような差動遊星歯車装置では、固定内歯
車3の歯数をZc、回転内歯車5の歯数をZDとしたと
き、zc<zDまたはZc >zDに設定され、かつ側
内歯車あるいは片一方の内歯車を転位して側内歯車の歯
先円直径が同一寸法に形成されている。そして、各遊星
歯車4は、第6図(a) 、(b)に示すように、固定
内歯車3に噛合う部分Cと回転内歯車5に噛合う部分り
とに位相差のない、歯幅の長い1個の歯車に構成され、
側内歯車3.5に同時に噛合うようになっている。
車3の歯数をZc、回転内歯車5の歯数をZDとしたと
き、zc<zDまたはZc >zDに設定され、かつ側
内歯車あるいは片一方の内歯車を転位して側内歯車の歯
先円直径が同一寸法に形成されている。そして、各遊星
歯車4は、第6図(a) 、(b)に示すように、固定
内歯車3に噛合う部分Cと回転内歯車5に噛合う部分り
とに位相差のない、歯幅の長い1個の歯車に構成され、
側内歯車3.5に同時に噛合うようになっている。
また、動力伝達性とねじり剛性の向上とを図るために各
遊星歯車4を公転軌道上に等分に配置し、これによって
荷重を均一に分担させるようにしている。すなわち、一
般には3個の遊星歯車を等配して荷重分担の均一化を図
るようにしている。
遊星歯車4を公転軌道上に等分に配置し、これによって
荷重を均一に分担させるようにしている。すなわち、一
般には3個の遊星歯車を等配して荷重分担の均一化を図
るようにしている。
しかしながら、上記のように構成された従来の差動遊星
歯車装置にあっては、次のような問題があった。すなわ
ち、この差動遊星歯車装置の減速It Rは、太陽歯車
2の歯数をzAとし、ZC<ZDとした場合、次式で求
められる。
歯車装置にあっては、次のような問題があった。すなわ
ち、この差動遊星歯車装置の減速It Rは、太陽歯車
2の歯数をzAとし、ZC<ZDとした場合、次式で求
められる。
R= [l+(Z C/Z A) l / fl−(Z
c/Z D) 1この式から判かるように、理論上は大
きな減速比を自由に設定できる。しかし、zA、Zc。
c/Z D) 1この式から判かるように、理論上は大
きな減速比を自由に設定できる。しかし、zA、Zc。
ZDを選択する場合に、各歯車の噛合い部で歯溝の位相
を一致させると言う組立て条件を満足させる必要かある
。このため、Z A 、Z Cs Z pを遊星歯車の
等品数Nの整数倍に設定しなければならず、この結果、
希望の減速比が得られないことが起こる。そこで、この
ような不具合を解消するために、側内歯車の歯数差M−
IZD−ZCIの値を1または2と小さくしたり、4ま
たは5などと大きくして多様な減速比を選択しようとし
ても次のような支障が生じる。すなわち、歯数差が1ま
たは2の場合には遊星歯車の等品数Nが1または2と小
さくなり、この結果、前述した荷重分担が不均一となっ
たり、剛性が低下すると言う問題を生じる。また、歯数
差が4または5などと大きい場合には遊星歯車の等品数
Nが4または5などと多くなり、この結果、公転軌道上
に納まらないと言う問題を生じる。このように、各歯車
の歯数を選択しようとしても組立て条件、許容遊星歯車
等配数、荷重分担の均一化などの制約を受け、この結果
、幅の広い多様な減速比を設定できなと言う問題があっ
た。
を一致させると言う組立て条件を満足させる必要かある
。このため、Z A 、Z Cs Z pを遊星歯車の
等品数Nの整数倍に設定しなければならず、この結果、
希望の減速比が得られないことが起こる。そこで、この
ような不具合を解消するために、側内歯車の歯数差M−
IZD−ZCIの値を1または2と小さくしたり、4ま
たは5などと大きくして多様な減速比を選択しようとし
ても次のような支障が生じる。すなわち、歯数差が1ま
たは2の場合には遊星歯車の等品数Nが1または2と小
さくなり、この結果、前述した荷重分担が不均一となっ
たり、剛性が低下すると言う問題を生じる。また、歯数
差が4または5などと大きい場合には遊星歯車の等品数
Nが4または5などと多くなり、この結果、公転軌道上
に納まらないと言う問題を生じる。このように、各歯車
の歯数を選択しようとしても組立て条件、許容遊星歯車
等配数、荷重分担の均一化などの制約を受け、この結果
、幅の広い多様な減速比を設定できなと言う問題があっ
た。
(発明が解決しようとする問題点)
このように、従来の差動遊星歯車装置では、各歯車の歯
数の選択に制約があり、幅の広い多様な減速比を得るの
に支障が生じ、また、これを改善しようとすると荷重分
担か不均一になったり、動力伝達性と剛性の低下を招く
と言う問題があった。
数の選択に制約があり、幅の広い多様な減速比を得るの
に支障が生じ、また、これを改善しようとすると荷重分
担か不均一になったり、動力伝達性と剛性の低下を招く
と言う問題があった。
そこで本発明は、動力伝達性と剛性の低下を招くことな
く、幅の広い多様な減速比が得られる差動遊星歯車装置
を提供することを目的としている。
く、幅の広い多様な減速比が得られる差動遊星歯車装置
を提供することを目的としている。
[発明の構成]
(問題点を解決するための手段)
本発明に係る差動遊星歯車装置では、片一方の内歯車を
組立て条件を満足する歯数とし、側内歯車の歯数差を任
意の整数とし、さらに両内歯車に噛合う部分に位相差を
つけた遊星歯車を組込んでいる。
組立て条件を満足する歯数とし、側内歯車の歯数差を任
意の整数とし、さらに両内歯車に噛合う部分に位相差を
つけた遊星歯車を組込んでいる。
(作用)
遊星歯車のそれぞれの内歯車に噛合う部分の歯溝の位相
を相手の内歯車の歯の位相に合わせて移相できるので、
側内歯車の歯数差をより広範囲の整数に選択できる。し
たがって、組立て条件を満たす歯数の一方の内歯車と太
陽歯車および遊星歯車等配数を一定にしながらも、他方
の内歯車の歯数を種々変化させることができるので、幅
の広い多様な減速比を実現できる。
を相手の内歯車の歯の位相に合わせて移相できるので、
側内歯車の歯数差をより広範囲の整数に選択できる。し
たがって、組立て条件を満たす歯数の一方の内歯車と太
陽歯車および遊星歯車等配数を一定にしながらも、他方
の内歯車の歯数を種々変化させることができるので、幅
の広い多様な減速比を実現できる。
(実施例)
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
第1図は本発明の一実施例に係る差動遊星歯車装置を示
している。
している。
すなわち、図中20はケーシングであり、このケーシン
グ20は入力側ケーシング部21、中間ケーシング部2
2および出力側ケーシング部23を軸方向に一体結合し
て構成されている。中間ケーシング部22の内面の一部
には内側に突出する凸部が周方向に形成されており、こ
の凸部の内面に固定内歯車24が形成されている。
グ20は入力側ケーシング部21、中間ケーシング部2
2および出力側ケーシング部23を軸方向に一体結合し
て構成されている。中間ケーシング部22の内面の一部
には内側に突出する凸部が周方向に形成されており、こ
の凸部の内面に固定内歯車24が形成されている。
ケーシング20の内部には、入力側ケーシング部21側
から第1軸としての入力軸25が、また出力側ケーシン
グ部23側から第2軸としての出力軸26がそれぞれ挿
入されており、これら両軸25.26は互いに同軸的で
、かつ固定内歯車24と同心的に配置され、しかも互い
の一端側かケーシング20内において玉軸受27を介し
て回転自在に連結されている。そして、入力軸25は入
力端ケーシング部21に対し図示しない玉軸受を介して
回転自在に支持され、また出力軸26は出力側ケーシン
グ部23に設けられた突周壁28の内周面に玉軸受29
.30を介して回転自在に支持されている。
から第1軸としての入力軸25が、また出力側ケーシン
グ部23側から第2軸としての出力軸26がそれぞれ挿
入されており、これら両軸25.26は互いに同軸的で
、かつ固定内歯車24と同心的に配置され、しかも互い
の一端側かケーシング20内において玉軸受27を介し
て回転自在に連結されている。そして、入力軸25は入
力端ケーシング部21に対し図示しない玉軸受を介して
回転自在に支持され、また出力軸26は出力側ケーシン
グ部23に設けられた突周壁28の内周面に玉軸受29
.30を介して回転自在に支持されている。
ケーシング20内に位置する出力軸26の端部には、円
板状のフランジ部32が一体に形成されている。このフ
ランジ部32の外周縁部には、ケーシング20の内周面
に沿って固定内歯車24の端面近傍まで延びる筒状体3
3が一体的に結合されており、この筒状体33の先端部
内周面には回転内歯車34が形成されている。回転内歯
車34は、前述した固定内歯車24と同軸配置されてい
るが、その歯数は固定内歯車24の歯数とは僅か異なっ
ている。しかし、固定内歯車24の歯形を転位して加工
しているので、固定内歯車24と回転内歯車34との歯
先円直径は同一寸法となっている。
板状のフランジ部32が一体に形成されている。このフ
ランジ部32の外周縁部には、ケーシング20の内周面
に沿って固定内歯車24の端面近傍まで延びる筒状体3
3が一体的に結合されており、この筒状体33の先端部
内周面には回転内歯車34が形成されている。回転内歯
車34は、前述した固定内歯車24と同軸配置されてい
るが、その歯数は固定内歯車24の歯数とは僅か異なっ
ている。しかし、固定内歯車24の歯形を転位して加工
しているので、固定内歯車24と回転内歯車34との歯
先円直径は同一寸法となっている。
入力軸25の回転内歯車34に対向する部分は大径に形
成されており、この大径部に太陽歯車36が形成されて
いる。この太陽歯車36の外周には、太陽歯車36、固
定内歯車24および回転内歯車34に歯合する例えば3
つの遊星歯車37が周方向に等間隔をなすように配置さ
れている。
成されており、この大径部に太陽歯車36が形成されて
いる。この太陽歯車36の外周には、太陽歯車36、固
定内歯車24および回転内歯車34に歯合する例えば3
つの遊星歯車37が周方向に等間隔をなすように配置さ
れている。
これら遊星歯車37は、玉軸受38を介して支持軸39
に自転可能に支持されている。3つの支持軸39は、軸
方向両端に配置された環状のキャリア41.42によっ
て互いの位置関係が固定的に定まるように強固に固定さ
れている。この場合、キャリア41.42相互の位置関
係も固定的である必要があり、本実施例では両者の間に
図示しない3つのブロックを介挿して強固に一体結合し
ている。キャリア41には、入力軸25を覆う突周壁4
3が形成されており、この突周壁43の外周面に装着さ
れたキャリア軸受44を介して入力側ケーシング部21
の内面に回転自在に支持されている。
に自転可能に支持されている。3つの支持軸39は、軸
方向両端に配置された環状のキャリア41.42によっ
て互いの位置関係が固定的に定まるように強固に固定さ
れている。この場合、キャリア41.42相互の位置関
係も固定的である必要があり、本実施例では両者の間に
図示しない3つのブロックを介挿して強固に一体結合し
ている。キャリア41には、入力軸25を覆う突周壁4
3が形成されており、この突周壁43の外周面に装着さ
れたキャリア軸受44を介して入力側ケーシング部21
の内面に回転自在に支持されている。
ここで、この実施例における各歯車について説明すると
以下の通りである。
以下の通りである。
第2図(a)は回転内歯車34と太陽歯車36とに遊星
歯車37が噛合っている様子を示している。
歯車37が噛合っている様子を示している。
この実施例の場合、遊星歯車37の個数NはN−3で、
図示のように太陽歯車回りに歯車番号iをiml、2.
3とすると、これらは順に θ−0、θ−(2π)/3
、θ−(4π)/3の角度に等分に配置されている。こ
の実施例の場合、遊星歯車37に噛合う回転内歯車34
の歯数は108であり、また太陽歯車36の歯数は12
である。これらの歯数はいずれもNの整数倍であり、組
立て条件を満たしている。この実施例では固定内歯車2
4の歯数より回転内歯車34の歯数が多い場合を対象に
している。そして、この実施例では固定内歯車24と回
転内歯車34との歯数差をM−1とするために固定内歯
車24の歯数を107としている。この場合、遊星歯車
37は3個とも第2図(a)に示す位置にある。この位
置に遊星歯車を配置すると、従来技術ではi−1の遊星
歯車が組立て条件を満足するだけで、i−2、i−3の
遊星歯車では歯溝が固定内歯車24の歯の位相とずれる
ので、組立て条件を満足させることはできない。この実
施例では組立て条件を満足させるために、t”’2.t
−sの遊星歯車については固定内歯車24に噛合わせる
ために歯溝の位相をl(i−1)Ml / N周期移相
させているのである。すなわち、l−1の遊星歯車37
としては第3図(a) 、(b)に示すように固定内歯
車24に噛合う部分Cと回転内歯車34に噛合う部分り
との歯溝の位相が一致した1個の長い歯幅のものが用い
られ、またi−2のil星歯車37としては第4図(a
) 、(b)に示すように歯先円直径、山数、歯形が等
しいが、回転内歯車34に噛合う部分りに対して固定内
歯車24に噛合う部分Cの歯lかの位相が1(1−1)
Ml /N−1/3周期進んだものが用い、さらに、i
−3の遊星歯車37としては第4図(C)に示すように
部分りに対して部分Cの歯溝の位相が1111−1)
/N−2/3周期進んだもの、換言するとl/3周期遅
れたものが用いられている。
図示のように太陽歯車回りに歯車番号iをiml、2.
3とすると、これらは順に θ−0、θ−(2π)/3
、θ−(4π)/3の角度に等分に配置されている。こ
の実施例の場合、遊星歯車37に噛合う回転内歯車34
の歯数は108であり、また太陽歯車36の歯数は12
である。これらの歯数はいずれもNの整数倍であり、組
立て条件を満たしている。この実施例では固定内歯車2
4の歯数より回転内歯車34の歯数が多い場合を対象に
している。そして、この実施例では固定内歯車24と回
転内歯車34との歯数差をM−1とするために固定内歯
車24の歯数を107としている。この場合、遊星歯車
37は3個とも第2図(a)に示す位置にある。この位
置に遊星歯車を配置すると、従来技術ではi−1の遊星
歯車が組立て条件を満足するだけで、i−2、i−3の
遊星歯車では歯溝が固定内歯車24の歯の位相とずれる
ので、組立て条件を満足させることはできない。この実
施例では組立て条件を満足させるために、t”’2.t
−sの遊星歯車については固定内歯車24に噛合わせる
ために歯溝の位相をl(i−1)Ml / N周期移相
させているのである。すなわち、l−1の遊星歯車37
としては第3図(a) 、(b)に示すように固定内歯
車24に噛合う部分Cと回転内歯車34に噛合う部分り
との歯溝の位相が一致した1個の長い歯幅のものが用い
られ、またi−2のil星歯車37としては第4図(a
) 、(b)に示すように歯先円直径、山数、歯形が等
しいが、回転内歯車34に噛合う部分りに対して固定内
歯車24に噛合う部分Cの歯lかの位相が1(1−1)
Ml /N−1/3周期進んだものが用い、さらに、i
−3の遊星歯車37としては第4図(C)に示すように
部分りに対して部分Cの歯溝の位相が1111−1)
/N−2/3周期進んだもの、換言するとl/3周期遅
れたものが用いられている。
なお、M−2,4の場合も、i−2,3の遊星歯車にお
いて歯溝の位相をt(1−1)lハ周期移相させればよ
い。これらの位相差を纏めると表1に示す通りである。
いて歯溝の位相をt(1−1)lハ周期移相させればよ
い。これらの位相差を纏めると表1に示す通りである。
この表において、零は位相差なしを表わし、正は位相を
進めることを意味し、負は位相を遅らせることを意味し
ている。この表から判かるように1/3と一1/3との
2種類の位相差のものがある。したかって、それぞれの
位置を交換することによって、M=1、2、4の場合に
対応できることが判かる。
進めることを意味し、負は位相を遅らせることを意味し
ている。この表から判かるように1/3と一1/3との
2種類の位相差のものがある。したかって、それぞれの
位置を交換することによって、M=1、2、4の場合に
対応できることが判かる。
このように位相差の付けられた遊星歯車37は、第4図
(a)に示すようにねじり剛性を高めるために一体のリ
ムの外側に構成されている。また、太陽歯車36は、遊
星歯車37の回転内歯車34に噛合う部分のみに噛合い
、遊星歯車37の固定内歯車24に噛合う部分と干渉し
ないように歯幅が短く形成されている。
(a)に示すようにねじり剛性を高めるために一体のリ
ムの外側に構成されている。また、太陽歯車36は、遊
星歯車37の回転内歯車34に噛合う部分のみに噛合い
、遊星歯車37の固定内歯車24に噛合う部分と干渉し
ないように歯幅が短く形成されている。
以上の構成において、図示しないモータからの回転駆動
動力を入力軸25に伝えると、入力軸25とともに太陽
歯車36が回転駆動される。この太陽歯車36の回転に
より、各遊星歯車37は自転しながら太陽山車36の回
りを公転する。このように遊星歯車37が運動すると、
固定内歯車24と回転内歯車34との歯数の差に応じて
回転内歯車34が回転する。この回転内歯車34の回転
力は、筒状体33およびフランジ部32を介して出力軸
26に伝達される。
動力を入力軸25に伝えると、入力軸25とともに太陽
歯車36が回転駆動される。この太陽歯車36の回転に
より、各遊星歯車37は自転しながら太陽山車36の回
りを公転する。このように遊星歯車37が運動すると、
固定内歯車24と回転内歯車34との歯数の差に応じて
回転内歯車34が回転する。この回転内歯車34の回転
力は、筒状体33およびフランジ部32を介して出力軸
26に伝達される。
このように、この装置においては、遊星歯車37を周方
向の3等分位置に配置しながらも、固定内歯車24と回
転内歯車34との歯数差を1でき、従来にない高減速比
を実現することができる。
向の3等分位置に配置しながらも、固定内歯車24と回
転内歯車34との歯数差を1でき、従来にない高減速比
を実現することができる。
また、歯数差を2や4にするとともに位相差のある2つ
の遊星歯車の位置を交換することによって、それぞれ異
なった減速比を再ることかできる。しかも、遊11歯車
37を3等分位置に配置できるので、荷重分tuの均一
性を良くすることかできる。
の遊星歯車の位置を交換することによって、それぞれ異
なった減速比を再ることかできる。しかも、遊11歯車
37を3等分位置に配置できるので、荷重分tuの均一
性を良くすることかできる。
また、一体リムの外周に位相差を付けて歯を設けること
ができるので、ねじり剛性も高くできる。
ができるので、ねじり剛性も高くできる。
また、歯数の異なった固定内歯車24を複数用意してお
けば、位)0差のある遊星歯車37の位置を交換するだ
けで幅の広い多様な減速比が得られる。
けば、位)0差のある遊星歯車37の位置を交換するだ
けで幅の広い多様な減速比が得られる。
しかも、高トルクで動力伝達性や剛性を低下させること
もない。
もない。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものてはな
い。たとえば、p 7d歯車の等配置Nは3に限らす、
N−2,4,5,G、・と任意の整数を選ぶことができ
る。また、固定内歯車と回転内歯車との歯数差Mは、M
=1、2、4,に限らず、M−3,5,6,・・・等の
転位して側内歯車の歯先円直径を等しくできる範囲で自
由に選択できる。つまり、MthtNの場合を除いて任
意のMとNとの組み合わせが可能である。また、回転内
歯車の歯数より固定内歯車の歯数が多い場合にも適用で
きる。また、キャリアの形状の違い、各部軸受の形式の
違い、各歯車の形状や構成が異なる場合でも本発明の効
果は何等損われるものではない。さらには、上述した実
施例では差動遊早歯車装置を減速機に適用しているが、
第1軸を出力軸、第2軸を人力軸にすることにより増速
機に適用することも可能である。
い。たとえば、p 7d歯車の等配置Nは3に限らす、
N−2,4,5,G、・と任意の整数を選ぶことができ
る。また、固定内歯車と回転内歯車との歯数差Mは、M
=1、2、4,に限らず、M−3,5,6,・・・等の
転位して側内歯車の歯先円直径を等しくできる範囲で自
由に選択できる。つまり、MthtNの場合を除いて任
意のMとNとの組み合わせが可能である。また、回転内
歯車の歯数より固定内歯車の歯数が多い場合にも適用で
きる。また、キャリアの形状の違い、各部軸受の形式の
違い、各歯車の形状や構成が異なる場合でも本発明の効
果は何等損われるものではない。さらには、上述した実
施例では差動遊早歯車装置を減速機に適用しているが、
第1軸を出力軸、第2軸を人力軸にすることにより増速
機に適用することも可能である。
[発明の効果]
以上述べたように、本発明によれば、荷重分担の均一性
や剛性に大きな影響を与える遊星歯車の等記数を理想的
な条件に保った状態で、なおかつ多様な減速比の選択を
可能化できる。しかも、一方の内歯車を取替え、位相差
を持った遊星歯車の位置を交換するだけの操作で減速比
の変更を可能化できる。このとき、装置の構成や形状の
変更を伴わないので各種の減速比に対する設計標準化に
も寄与することかできる。
や剛性に大きな影響を与える遊星歯車の等記数を理想的
な条件に保った状態で、なおかつ多様な減速比の選択を
可能化できる。しかも、一方の内歯車を取替え、位相差
を持った遊星歯車の位置を交換するだけの操作で減速比
の変更を可能化できる。このとき、装置の構成や形状の
変更を伴わないので各種の減速比に対する設計標準化に
も寄与することかできる。
第1図は本発明の一実施例に係る遊星歯車装置の縦断面
図、第2図は同装置の要部を取り出して示す模式図、第
3図および第4図は同装置に組み込まれた遊星歯車の位
相差関係を説明するための図、第5図は従来の遊星歯車
装置の縦断面図、第6図は従来装置に組み込まれた遊星
歯車の構造を説明するための図である。 1.25・・・入力軸、2.36・・・太陽歯車、3゜
24・・・固定内歯車、4.37・・・遊星歯車、5゜
34・・・回転内歯車、6,26・・・出力軸、7,8
゜41.42・・・キャリア、13.40・・・遊星歯
車軸受、39・・・遊尺歯車軸、9,10,44.46
・・・キャリア軸受、C・・・固定内歯車に噛合う部分
、D・・・回転内歯車に噛合う部分。 第 1rJ!J 彫 4 図 へ1Cv−1 1a へ■會 I 川内
図、第2図は同装置の要部を取り出して示す模式図、第
3図および第4図は同装置に組み込まれた遊星歯車の位
相差関係を説明するための図、第5図は従来の遊星歯車
装置の縦断面図、第6図は従来装置に組み込まれた遊星
歯車の構造を説明するための図である。 1.25・・・入力軸、2.36・・・太陽歯車、3゜
24・・・固定内歯車、4.37・・・遊星歯車、5゜
34・・・回転内歯車、6,26・・・出力軸、7,8
゜41.42・・・キャリア、13.40・・・遊星歯
車軸受、39・・・遊尺歯車軸、9,10,44.46
・・・キャリア軸受、C・・・固定内歯車に噛合う部分
、D・・・回転内歯車に噛合う部分。 第 1rJ!J 彫 4 図 へ1Cv−1 1a へ■會 I 川内
Claims (1)
- 固定部に対し回転可能に設けられた第1軸と、この第
1軸に装着された太陽歯車と、この太陽歯車の外側に上
記太陽歯車に対して同心的に配置されるとともに前記固
定部に固定された固定内歯車と、この固定内歯車と同軸
的でかつ前記固定部に対し回転可能に配置され前記固定
内歯車の歯数に対し僅かな歯数差Mを有した回転内歯車
と、この回転内歯車に同軸的に連結された第2軸と、前
記太陽歯車の周囲に2個以上N個(ただし、M≠N)等
配され前記固定内歯車、回転内歯車および太陽歯車に噛
合う遊星歯車とを具備した差動遊星歯車装置において、
前記各遊星歯車の番号を前記第1軸回りにi=1、2、
・・・Nとしたとき、各遊星歯車は歯先の円直径、歯形
、山数が等しく、かつ歯溝の位相が{(i−1)}/N
周期移相した前記固定内歯車に噛合う第1部分と前記回
転内歯車に噛合う第2部分とで構成されており、前記太
陽歯車は上記太陽歯車の歯数と内歯車の歯数とで決まる
組立て条件を満たす方の前記固定内歯車部分または回転
内歯車部分の歯幅に限定されていることを特徴とする差
動遊星歯車装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61177008A JPS6334343A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 差動遊星歯車装置 |
CA000543024A CA1288259C (en) | 1986-07-28 | 1987-07-27 | Differential planetary gear apparatus |
EP87306622A EP0255323B1 (en) | 1986-07-28 | 1987-07-27 | Differential planetary gear apparatus |
DE8787306622T DE3769236D1 (en) | 1986-07-28 | 1987-07-27 | Differential-planetengetriebe. |
US07/078,631 US4864893A (en) | 1986-07-28 | 1987-07-28 | Planetary gear having its orbital gears out of phase |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61177008A JPS6334343A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 差動遊星歯車装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6334343A true JPS6334343A (ja) | 1988-02-15 |
Family
ID=16023552
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61177008A Pending JPS6334343A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 差動遊星歯車装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4864893A (ja) |
EP (1) | EP0255323B1 (ja) |
JP (1) | JPS6334343A (ja) |
CA (1) | CA1288259C (ja) |
DE (1) | DE3769236D1 (ja) |
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