CN103016637A - 仿rv-c型搬运焊接机器人摆线减速器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及精密减速器技术领域,一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器,包括行星传动件及摆线传动件,行星传动件包括太阳轮、行星轮、输入轴,摆线传动件包括机架、针齿壳、第一、二摆线轮、双偏心轴及针齿销,其特征在于:太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件;行星轮与第五轴承之间设有第三密封件;密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封;双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ,微小偏转角Δψ使:第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧,第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧,使减速器的回差始终为零;第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮1-3倍,有益效果:结构简单、制造工艺难度小,不需高精度加工机床。
Description
【技术领域】
本发明涉及精密减速器技术领域,一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器。
【背景技术】
我国齿轮专家、学者从1991年开始研究日本RV工业机器人减速器,国家科技部自1997年起,先后四次将仿制RV减速器列入国家863计划,由国内哈工大、上海交大、大连交大及秦川机械发展公司等承担,希望通过仿制,国内自己能生产RV减速器,据报道仿制相继取得很大成功。然而,至今国产机器人仍然必需进口RV,这只能说明863计划并未成功。2011年,国家863计划耗1600万巨资给两家研制搬运、焊接机器人减速器,应该是一家E型,另一家为C型。国家863计划考核指标:开发出满足165kg以上点焊机器人和300kg以上重载搬运机器人所需的成套减速器产品系列;形成自主知识产权,核心技术申报发明专利。
背景技术:
重庆大学:《二次包络摆线行星传动装置》(ZL200610054263.6);《内摆线RV传动装置》(ZL200910191709.3)与《内摆线针轮行星传动》(ZL200610001307.9)缺点是:依靠高精度制造消除回差,高精度工艺难度大,成本高,难以取代日本RV-C型;
重庆大学:《精密摆线针轮行星传动装置》(ZL200810069737.3):针齿壳一断为二,其中一只相对于另一只偏转很小角度消除回差,单片轮作功。缺点是:针齿壳断开降低了刚性;
《工业机器人双摆线单级减速器》(ZL201010263550.4)的缺点是:结构复杂影响了刚性的提高、工艺难度较大会使制造成本增加。
【发明内容】
提出一种结构简单、工艺难度小的仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器。
【技术方案】
双偏心输入轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ,微小偏转角Δψ使:第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧,第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧;
第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮一倍、或两倍、或三倍。
双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ,微小偏转角Δψ使:第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧,第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧;主作功摆线轮齿宽为次要摆线轮1-3倍。搬运机器人回程时空载,主摆线轮的有效齿宽为次摆线轮两或三倍,当输入转速较高导致出现振动时,次摆线轮端面上联接平衡圆环盘。
【有益效果】
结构简单、机械制造工艺难度小,不需要高精度加工机床。
【附图说明】
图1是本发明实施例的结构示意图
图2是本发明实施例的二不等宽摆线轮结构示意图
【具体实施方式】
如图1.与2.所示,一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器,包括机架、针齿壳1、第一、二摆线轮9、10、双偏心输入轴6及针齿销16,所述机架包括左、右架3、14及居中均布的定位柱15,通过定位销与螺钉将三者联接一体,所述左、右架3、14分别用第一、二轴承2、11支承在针齿壳1的两侧内孔,所述太阳轮4联接在输入轴5轴伸端,所述双偏心输入轴6用第三、四轴承5、13分别支承在左、右架3、14内孔,所述针齿销16半埋在针齿壳1上,第一轴承2之前有密封件8,其特征在于:
所述双偏心输入轴9的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ,微小偏转角Δψ使:第一摆线轮9轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧,第二摆线轮10轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧,其目的使减速器的回差始终为零;
所述第一摆线轮9的有效齿宽为第二摆线轮10的一倍、或两倍、或三倍,这是因为如搬运机器人及其它一些机器人,回程时空载,此时将主作功的第一摆线轮9的有效齿宽加宽,可提高承载能力,而次要的第二摆线轮10仅仅用来使减速器的回差始终为零,因此可以改窄,当第一摆线轮9的有效齿宽为第二摆线轮10的两倍、或三倍,且输入转速较高导致出现振动时,所述第二摆线轮10端面上必需附加平衡圆环盘来消除振动。
Claims (1)
1.一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器,包括机架、针齿壳(1)、第一、二摆线轮(9、10)、双偏心输入轴(6)及针齿销(16),所述机架包括左、右架(3、14)及居中均布的定位柱(15),通过定位柱与螺钉将三者联接一体,所述左、右架(3、14)分别用第一、二轴承(2、11)支承在针齿壳(1)的两侧内孔,所述双偏心输入轴(6)用第三、四轴承(5、13)分别支承在左、右架(3、14)内孔,所述针齿销(16)半埋在针齿壳(1)上,所述第一轴承(2)之前有密封件(8),其特征在于:
所述双偏心输入轴(9)的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ,微小偏转角Δψ使:第一摆线轮(9)轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧,第二摆线轮(10)轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧;
所述第一摆线轮(9)的有效齿宽为第二摆线轮(10)的一倍、或两倍、或三倍。
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