CN103016638A - 仿rv-c型搬运焊接机器人双摆线减速器 - Google Patents

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本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-C型搬运焊接机器人双摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，行星传动件包括太阳轮、行星轮、输入轴，双摆线传动件包括机架、内摆线齿圈、第一、二摆线轮及双偏心轴，其特征在于：太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件；行星轮与第五轴承之间设有第三密封件；密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区内摆线齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区内摆线齿顺时针一侧靠紧，使减速器的回差始终为零；第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮1-3倍，有益效果：结构简单、制造工艺难度小，不需高精度加工机床。

Description

仿RV-C型搬运焊接机器人双摆线减速器
【技术领域】
本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-C型搬运焊接机器人双摆线减速器。
【背景技术】
我国齿轮专家、学者从1991年开始研究日本RV工业机器人减速器，国家科技部自1997年起，先后四次将仿制RV减速器列入国家863计划，由哈工大、上海交大、大连交大及秦川机械发展公司等承担，希望通过仿制，国内自己能生产RV减速器，据报道仿制相继取得很大成功。然而，至今国产机器人仍然必需进口RV，这只能说明863计划并未成功。2011年，国家863计划又耗1600万巨资给两家研制搬运、焊接机器人减速器，应该是一家E型，另一家为C型。国家863计划考核指标：开发出满足165kg以上点焊机器人和300kg以上重载搬运机器人所需的成套减速器产品系列；形成自主知识产权，核心技术申报发明专利。
背景技术：
重庆大学：《双圆盘摆线行星传动装置》(ZL200510057463)：重庆大学某教授认为该发明制造精度要求很高，如果不具备大批量生产条件，产品成本将非常高。
重庆大学：《二次包络摆线行星传动装置》(ZL200610054263.6)；《内摆线RV传动装置》(ZL200910191709.3)与《内摆线针轮行星传动》(ZL200610001307.9)缺点是：依靠高精度制造消除回差，高精度工艺难度大，成本高，难以取代日本RV-C型；
重庆大学：《精密摆线针轮行星传动装置》(ZL200810069737.3)：针齿壳一断为二，其中一只相对于另一只偏转很小角度消除回差，单片轮作功。缺点是：针齿壳断开降低了刚性；
《工业机器人双摆线单级减速器》(ZL201010263550.4)的缺点是：结构复杂影响了刚性的提高、工艺难度较大会使制造成本增加。
【发明内容】
提出一种结构简单、工艺难度小的仿RV-C型搬运焊接机器人双摆线减速器。
【技术方案】
双偏心中空输入轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区内摆线齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区内摆线齿顺时针一侧靠紧；第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮的一倍、或两倍、或三倍；内摆线齿圈的内齿用线切割得到的光滑曲线。
双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区内摆线齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区内摆线齿顺时针一侧靠紧；主作功摆线轮齿宽为次要摆线轮1-3倍。搬运机器人回程时空载，主摆线轮的有效齿宽为次摆线轮的两倍或三倍，当输入转速较高导致出现振动时，次摆线轮端面上联接平衡圆环盘。
【有益效果】
结构简单、机械制造工艺难度小，不需要高精度加工机床。
【附图说明】
图1是本发明实施例的结构示意图
图2是本发明实施例的二不等宽摆线轮结构示意图
【具体实施方式】
如图1.与2.所示，一种仿RV-C型搬运焊接机器人双摆线减速器，包括机架、内摆线齿圈1、第一、二摆线轮9、10及双偏心中空输入轴6，所述机架包括左、右架3、14及居中均布的定位柱15，通过定位柱与螺钉将三者联接一体，所述左、右架3、14分别用第一、二轴承2、11支承在内摆线齿圈1的两侧内孔，所述双偏心中空输入轴6用第三、四轴承5、13分别支承在左、右架3、14内孔，所述第一轴承2前有密封件8，其特征在于：
所述双偏心中空输入轴6的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮9轮齿与上半区内摆线齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮10轮齿与下半区内摆线齿顺时针一侧靠紧，其目的使减速器的回差始终为零；
所述第一摆线轮9的有效齿宽为第二摆线轮10的一倍、或两倍、或三倍，这是因为如搬运机器人及其它一些机器人，回程时空载，此时将主作功的第一摆线轮9的有效齿宽加宽，可提高承载能力，而次要的第二摆线轮10仅仅用来使减速器的回差始终为零，因此可以改窄，当第一摆线轮9的有效齿宽为第二摆线轮10的两倍、或三倍，且输入转速较高导致出现振动时，所述第二摆线轮10端面上必需附加平衡圆环盘来消除振动；
所述内摆线齿圈1的内齿用线切割得到的光滑曲线，内摆线齿用中慢走丝线切割出一连续、光滑曲线，表面粗糙度Ra0.5～0.8μm(相当于磨齿)，切割精度为±0.005mm，比之其它工艺，减速比越大，线切割工艺的优点越显突出。

Claims (1)

1.一种仿RV-C型搬运焊接机器人双摆线减速器，包括机架、内摆线齿圈(1)、第一、二摆线轮(9、10)及双偏心中空输入轴(6)，所述机架包括左、右架(3、14)及居中均布的定位柱(15)，通过定位柱与螺钉将三者联接一体，所述左、右架(3、14)分别用第一、二轴承(2、11)支承在内摆线齿圈(1)的两侧内孔，所述双偏心输入轴(6)用第三、四轴承(5、13)分别支承在左、右架(3、14)内孔，所述第一轴承(2)前有密封件(8)，其特征在于：
所述双偏心中空输入轴(9)的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮(9)轮齿与上半区内摆线齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮(10)轮齿与下半区内摆线齿顺时针一侧靠紧；
所述第一摆线轮(9)的有效齿宽为第二摆线轮(10)的一倍、或两倍、或三倍；
所述内摆线齿圈(1)的内齿用线切割得到的光滑曲线。
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