CN103016639A - 仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器 - Google Patents

仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器 Download PDF

Info

Publication number
CN103016639A
CN103016639A CN2012105131081A CN201210513108A CN103016639A CN 103016639 A CN103016639 A CN 103016639A CN 2012105131081 A CN2012105131081 A CN 2012105131081A CN 201210513108 A CN201210513108 A CN 201210513108A CN 103016639 A CN103016639 A CN 103016639A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
cycloidal
wheel
pin
bearing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2012105131081A
Other languages
English (en)
Inventor
吴声震
Original Assignee
吴小杰
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 吴小杰 filed Critical 吴小杰
Priority to CN2012105131081A priority Critical patent/CN103016639A/zh
Publication of CN103016639A publication Critical patent/CN103016639A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，行星传动件包括太阳轮、行星轮、输入轴，摆线传动件包括机架、针齿壳、第一、二摆线轮、双偏心轴及针齿销，其特征在于：太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件；行星轮与第五轴承之间设有第三密封件；密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧，使减速器的回差始终为零；第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮1-3倍，有益效果：结构简单、制造工艺难度小，不需高精度加工机床。

Description

仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器
【技术领域】本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器。
【背景技术】我国齿轮专家从1991年开始研究日本RV减速器，国家科技部自1997年起，先后四次将仿制RV减速器列入国家863计划，由国内哈工大、上海交大、大连交大及秦川机械发展公司等承担，希望通过仿制，国内自己能生产RV减速器，据报道仿制相继取得很大成功。然而，至今国产机器人仍然必需进口RV，这只能说明863计划并未成功。2011年，国家863计划又耗1600万巨资给两家研制搬运、焊接机器人减速器，应该是一家E型，另一家为C型。国家863计划考核指标：开发出满足165kg以上点焊机器人和300kg以上重载搬运机器人所需成套减速器产品系列；形成自主知识产权，核心技术申报发明专利。背景技术：
《复式滚动活齿传动》(即：CORT)(ZL97100463.6)的问题是：(1)依靠高精度制造来消除回差，因而工艺难度大、成本高，难以取代日本RV-E型；(2)行星级置于二摆线轮中间，其外型尺寸要大于日本RV-E型。若将行星级改在二摆线轮一侧，则不符国家863考核指标。
《工业机器人微回差摆线减速器》(ZL200910196984.4)的缺点是：结构复杂影响了刚性的提高、工艺难度较大会使制造成本增加。
【发明内容】提出一种结构简单、工艺难度小的仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器。
【技术方案】太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件，行星轮与第五轴承之间设有第三密封件，防止行星齿轮磨损形成游离铁粉末进入减速器润滑脂使轴承失效，这是因为：
(1)“润滑不良是引起轴承早期破坏的主要原因”(刘泽九《滚动轴承应用手册》891页)
(2)“…轴承早期失效往往不是材质引起的疲劳破坏，而是污染物进入轴承内部后润滑脂质逐渐变坏，在滚动接触面上产生压痕所致。”(《密封深沟球轴承的密封技术》轴承2009.05)
(3)朱孝录《齿轮传动设计手册》94页：在动力齿轮传动中，轮齿表面由于滑动磨损、腐蚀、过热等等，因而出现齿面损耗是不可避免的；
(4)上海机械学院《机械设计基础》上103页：“齿轮传动装备使用一段时间后拆下可发现轮齿表面出现磨损痕迹，特别在润滑较差或润滑油不纯洁的条件下，磨损现象更为明显，…磨损是由于接触面之间有作用力和相对滑动造成的。”
(5)《轨道交通车辆齿轮箱上的磁性油塞》(201120068109.0)说明书：齿轮啮合中产生的游离金属颗粒不断被润滑油带入齿轮啮合面，加速了齿轮磨损，直接影响齿轮箱使用寿命，…；
双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；主作功摆线轮齿宽为次要摆线轮1-3倍。搬运机器人回程时空载，主摆线轮的有效齿宽为次摆线轮两或三倍，当输入转速较高导致出现振动时，次摆线轮端面上联接平衡圆环盘。
【有益效果】结构简单、机械制造工艺难度小，不需要高精度加工机床。
【附图说明】图1是本发明实施例的结构示意图
图2是本发明实施例的二不等宽摆线轮结构示意图
【具体实施方式】如图1.与2.所示，一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，所述行星传动件包括太阳轮4、行星轮8及输入轴5，所述摆线传动件包括机架、针齿壳1、第一、二摆线轮13、14、均布的双偏心轴9及针齿销22，所述机架包括左、右架3、5及居于其间、均布的定位块19，通过定位销与螺钉将三者联接一体，所述左、右架3、5分别用第一、二轴承2、15支承在针齿壳1的两侧内孔，所述太阳轮4联接在输入轴5轴伸端，所述输入轴5分别用第三、四轴承7、20支承在左、右架3、5中心孔，所述行星轮4联接在双偏心轴9轴伸端，所述双偏心轴9用第五、六轴承11、21支承在左、右架3、5相应孔中，其轴线平行于机架中心线，所述针齿销22半埋在针齿壳1上，所述第一轴承2之前设有第一密封件12，其特征在于：
所述太阳轮4与第三轴承7之间设有第二密封件6；
所述行星轮8与第五轴承11之间设有第三密封件10；
所述密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封，所述密封件为旋转轴唇形密封或车氏密封，车氏密封由O型圈与齿形滑环组成，齿形滑环的齿尖与轴线接触，大大减少摩擦热，滑动面油膜0.001～0.0025mm。车氏密封自动弹性补偿、长寿命等优异特性广泛应用于航天、冶金、石油化工等(成大先“机械设计手册”卷2和车氏密封相关论文)；
所述双偏心轴9的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮13轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮14轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧，其目的使减速器的回差始终为零；
所述第一摆线轮13的有效齿宽为第二摆线轮14的一倍、或两倍、或三倍，这是因为如搬运机器人及其它一些回程时空载机器人，此时将主作功的第一摆线轮13的有效齿宽加宽可提高承载能力，而次要的第二摆线轮14仅仅用来使减速器的回差始终为零，因此应改窄。但当第一摆线轮13的有效齿宽为第二摆线轮14的两倍、或三倍，且输入转速较高导致出现振动时，所述第二摆线轮14端面上必需附加平衡圆环盘来消除振动。

Claims (1)

1.一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，所述行星传动件包括太阳轮(4)、行星轮(8)及输入轴(5)，所述摆线传动件包括机架、针齿壳(1)、第一、二摆线轮(13、14)、均布的双偏心轴(9)及针齿销(22)，所述机架包括左、右架(3、5)及居于其间均布的定位块(19)，通过定位销与螺钉将三者联接一体，所述左、右架(3、5)分别用第一、二轴承(2、15)支承在针齿壳(1)的两侧内孔，所述太阳轮(4)联接在输入轴(5)轴伸端，所述输入轴(5)分别用第三、四轴承(7、20)支承在左、右架(3、5)中心孔，所述行星轮(4)联接在双偏心轴(9)轴伸端，所述双偏心轴(9)用第五、六轴承(11、21)支承在左、右架(3、5)相应孔中，其轴线平行于机架中心线，所述针齿销(22)半埋在针齿壳(1)上，所述第一轴承(2)之前设有第一密封件(12)，其特征在于：
所述太阳轮(4)与第三轴承(7)之间设有第二密封件(6)；
所述行星轮(8)与第五轴承(11)之间设有第三密封件(10)；
所述密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；
所述双偏心轴(9)的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮(13)轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮(14)轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；
所述第一摆线轮(13)的有效齿宽为第二摆线轮(14)的一倍、或两倍、或三倍。
CN2012105131081A 2012-11-06 2012-11-06 仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器 Pending CN103016639A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012105131081A CN103016639A (zh) 2012-11-06 2012-11-06 仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012105131081A CN103016639A (zh) 2012-11-06 2012-11-06 仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103016639A true CN103016639A (zh) 2013-04-03

Family

ID=47965585

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012105131081A Pending CN103016639A (zh) 2012-11-06 2012-11-06 仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103016639A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103206493A (zh) * 2013-04-28 2013-07-17 江苏泰来减速机有限公司 取代rv-e型的工业机器人减速器
CN103234007A (zh) * 2013-04-28 2013-08-07 江苏泰来减速机有限公司 取代rv-e型的工业机器人双摆线减速器
CN103836121A (zh) * 2014-01-24 2014-06-04 玉林市中创机械有限公司 一种行星差环减速器
CN104565218A (zh) * 2013-10-29 2015-04-29 北京精密机电控制设备研究所 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器
WO2015058360A1 (zh) * 2013-10-21 2015-04-30 山东帅克机械制造股份有限公司 轴承式rv减速器
CN105065580A (zh) * 2015-06-26 2015-11-18 吴小杰 搬运焊接机器人行星摆线减速器
CN105179491A (zh) * 2015-09-24 2015-12-23 重庆洋迪机电有限公司 轴承支架
CN105179602A (zh) * 2015-09-22 2015-12-23 天津天明科技有限公司 一种双曲柄行星齿轮减速器
CN107053247A (zh) * 2016-11-08 2017-08-18 吴小杰 工业机器人高刚性rv减速器

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1326060A (zh) * 2000-05-31 2001-12-12 吴大乐 零回差摆线减速机
US20060000302A1 (en) * 2004-06-22 2006-01-05 Geoffrey Bishop Seal for worm gear speed reducer
CN101666366A (zh) * 2009-10-12 2010-03-10 吴声震 工业机器人微回差摆线减速器
CN102032199A (zh) * 2010-10-08 2011-04-27 吴声震 大扭矩行星齿轮减速潜水贯流泵
CN102442732A (zh) * 2011-04-02 2012-05-09 吴小杰 转刷式曝气机锥-内摆减速器

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1326060A (zh) * 2000-05-31 2001-12-12 吴大乐 零回差摆线减速机
US20060000302A1 (en) * 2004-06-22 2006-01-05 Geoffrey Bishop Seal for worm gear speed reducer
CN101666366A (zh) * 2009-10-12 2010-03-10 吴声震 工业机器人微回差摆线减速器
CN102032199A (zh) * 2010-10-08 2011-04-27 吴声震 大扭矩行星齿轮减速潜水贯流泵
CN102442732A (zh) * 2011-04-02 2012-05-09 吴小杰 转刷式曝气机锥-内摆减速器

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103206493A (zh) * 2013-04-28 2013-07-17 江苏泰来减速机有限公司 取代rv-e型的工业机器人减速器
CN103234007A (zh) * 2013-04-28 2013-08-07 江苏泰来减速机有限公司 取代rv-e型的工业机器人双摆线减速器
WO2015058360A1 (zh) * 2013-10-21 2015-04-30 山东帅克机械制造股份有限公司 轴承式rv减速器
CN104565218A (zh) * 2013-10-29 2015-04-29 北京精密机电控制设备研究所 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器
CN103836121A (zh) * 2014-01-24 2014-06-04 玉林市中创机械有限公司 一种行星差环减速器
CN103836121B (zh) * 2014-01-24 2016-08-17 玉林市中创机械有限公司 一种行星差环减速器
CN105065580A (zh) * 2015-06-26 2015-11-18 吴小杰 搬运焊接机器人行星摆线减速器
CN105065580B (zh) * 2015-06-26 2018-10-19 李响 搬运焊接机器人行星摆线减速器
CN105179602A (zh) * 2015-09-22 2015-12-23 天津天明科技有限公司 一种双曲柄行星齿轮减速器
CN105179491A (zh) * 2015-09-24 2015-12-23 重庆洋迪机电有限公司 轴承支架
CN107053247A (zh) * 2016-11-08 2017-08-18 吴小杰 工业机器人高刚性rv减速器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103016639A (zh) 仿rv-e型搬运焊接机器人摆线减速器
CN103016640A (zh) 仿rv-e型搬运焊接机器人双摆线减速器
KR101066234B1 (ko) 편심 요동형 감속기
CN203686041U (zh) 精密2k-v型减速机
Iglesias et al. Planet position errors in planetary transmission: Effect on load sharing and transmission error
CN102979894B (zh) 轴承脂润滑大型星轮齿轮箱
CN105020344A (zh) 精密2k-v型传动装置
Olejarczyk et al. Experimental impact studies of the application mineral oil and synthetic oil on the efficiency of the single-gear cycloidal
CN109027139A (zh) 机器人消隙双摆线减速器
CN103016637A (zh) 仿rv-c型搬运焊接机器人摆线减速器
CN202399133U (zh) 行星磨头防漏油装置
CN201358715Y (zh) 油用牙轮钻头浮动密封装置
CN103075469B (zh) 火箭发射台轴承脂润滑动平衡减速装置
CN204647155U (zh) 斜齿轮硬齿面减速机
CN103016638A (zh) 仿rv-c型搬运焊接机器人双摆线减速器
CN104358858A (zh) 一种多唇口骨架式油封装置
CN107132045A (zh) 一种齿轮润滑试验装置
CN103727201A (zh) 一种汽车差速器总成
CN202689941U (zh) 牙轮钻头偏心等宽轴承密封槽
CN203515328U (zh) 一种牙轮轴承密封结构
CN105114603A (zh) 数显非啮合区油温之摆线减速机
CN103032555A (zh) 装载机变速箱惰轮装置
CN206522431U (zh) 液压挖掘机用行走马达减速机
CN201723360U (zh) 无倾侧力矩自动补偿式高压配油机构
CN104896021A (zh) 一种斜齿轮硬齿面减速机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20130403