CN103742610A - 一种2k-v型减速器 - Google Patents

一种2k-v型减速器 Download PDF

Info

Publication number
CN103742610A
CN103742610A CN201310718558.9A CN201310718558A CN103742610A CN 103742610 A CN103742610 A CN 103742610A CN 201310718558 A CN201310718558 A CN 201310718558A CN 103742610 A CN103742610 A CN 103742610A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
internal tooth
speed reducer
external gear
eccentric shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310718558.9A
Other languages
English (en)
Inventor
冯仲
李刚
龙兴元
张毅
高周明
陈华平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qinchuan Machinery Development Co Ltd Shaanxi Prov
Original Assignee
Qinchuan Machinery Development Co Ltd Shaanxi Prov
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qinchuan Machinery Development Co Ltd Shaanxi Prov filed Critical Qinchuan Machinery Development Co Ltd Shaanxi Prov
Priority to CN201310718558.9A priority Critical patent/CN103742610A/zh
Publication of CN103742610A publication Critical patent/CN103742610A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/08—Profiling
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/17—Toothed wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明提供一种2K-V型减速器，包括一级行星齿轮机构及一级渐开线少齿差行星齿轮机构，行星机构由中心齿轮及行星齿轮组成，渐开线少齿差行星齿轮机构由偏心轴、外齿轮及内齿壳组成，在与一级行星齿轮固联的偏心轴的驱动下，外齿轮受内齿壳的作用作平面运动，在绕内齿壳轴线公转的同时绕自身轴线反向自转，并将其自转运动通过行星架输出，可用于连接到工业机器人的关节部。

Description

一种2K-V型减速器
技术领域
本发明涉及一种精密型减速器，具体涉及一种可连接到工业机器人关节部分上的减速器。
背景技术
目前广泛应用于工业机器人关节中的减速器主要由一级行星齿轮机构与一级摆线针轮机构组成。并有逐步取代谐波齿轮传动的趋势。该采用一级行星齿轮传动与一级摆线针轮传动的减速器称为RV减速器。由于RV减速器对零件的加工及装配精度要求极高，而针齿壳及摆线轮等零件的加工工艺性较差，在现有通用机床上难以实现高效加工，需要开发昂贵的专用机床，因而制造成本较高。另外，摆线针轮传动对摆线轮的偏心距误差很敏感，偏心距误差对其接触、受力及传动精度影响较大。因而偏心轴上偏心体的精度要求很高，加工难度很大。
发明内容
本发明目的在于提供一种2K-V型减速器。
为达到上述目的，本发明采用了以下技术方案。
包括一级行星齿轮机构与渐开线少齿差行星齿轮机构，所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括外齿轮、内齿壳以及偏心轴，内齿壳内设置有与外齿轮啮合的内齿，所述一级行星齿轮机构的行星齿轮与所述偏心轴固联，动力从所述一级行星齿轮机构的中心齿轮输入，经所述行星齿轮以及偏心轴传至所述外齿轮。
所述一级行星齿轮机构包括中心齿轮以及与所述中心齿轮啮合的行星齿轮，动力输入轴与中心齿轮一体旋转。
所述外齿轮以及内齿的齿形是经过齿顶修形的渐开线。
所述外齿轮以及内齿的齿顶高系数为0.5～0.8。
所述外齿轮与内齿壳的齿数差为1～4。
所述偏心轴上配置有两个偏心部，两个偏心部的相位差为180度。
所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括两片外齿轮，外齿轮通过设置于偏心部上的偏心轴承分别与对应偏心部配合。
所述外齿轮在与内齿啮合的同时也绕偏心轴的偏心部回转，在内齿以及偏心轴的共同作用下，外齿轮绕内齿壳轴线公转的同时绕自身轴线反向自转，外齿轮的自转运动通过W机构从输出行星架输出，W机构由偏心轴、外齿轮和输出行星架构成。
所述输出行星架与内齿壳之间配有内齿壳轴承，输出行星架由内齿壳通过内齿壳轴承可旋转地支承。
所述偏心轴与输出行星架之间配有行星架轴承，偏心轴由输出行星架通过行星架轴承可旋转地支承。
本发明的有益效果体现在：
本发明所述2K-V型减速器的关键零部件的加工工艺性较好，不需要专用机床，在现有的通用机床上即可实现，与RV减速器相比，制造难度较低，可以显著降低制造成本，可广泛应用于大传动比、高刚性、轻质量的机械传动中，可为工业机器人关节减速器的发展开辟新的道路。
本发明所述2K-V型减速器二级采用渐开线少齿差行星机构，一方面，渐开线齿形的内外齿轮加工工艺非常成熟，容易实现高精度加工；另一方面，由于渐开线啮合具有独特的可分性优势，因而对偏心轴的精度要求不像RV减速器那么高。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1去掉输出行星架之后的右视图；
图中：1为内齿壳，2为内齿，3为输出行星架，4为动力输入轴，5为偏心轴，5a、5b为偏心部，6为行星架轴承，7a、7b为外齿轮，8为中心齿轮，9为行星齿轮，10为内齿壳轴承，11为偏心轴承。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作详细说明。
参见图1以及图2，本发明所述2K-V型减速器包括一级行星齿轮机构与渐开线少齿差行星齿轮机构，所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括外齿轮、内齿壳1以及与所述一级行星齿轮机构的行星齿轮9一体旋转的偏心轴5，内齿壳固定于机架上，内齿壳1内设置有与外齿轮啮合的内齿2，所述一级行星齿轮机构的行星齿轮9与所述偏心轴5固联，动力从所述一级行星齿轮机构的中心齿轮8输入，经所述行星齿轮9以及偏心轴5传至所述外齿轮。
所述一级行星齿轮机构包括中心齿轮8以及与所述中心齿轮啮合的行星齿轮9，动力输入轴4与中心齿轮一体旋转。
所述外齿轮以及内齿2的齿形是经过齿顶修形的渐开线。
所述外齿轮以及内齿2的齿顶高系数为0.5～0.8。
所述外齿轮与内齿壳的齿数差为1～4。
所述偏心轴上配置有两个偏心部5a、5b，两个偏心部的相位差为180度。
所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括两片外齿轮7a、7b，外齿轮7a、7b通过设置于偏心部5a、5b上的偏心轴承11分别与对应偏心部5a、5b配合，由偏心部可旋转地支承，偏心轴承为无内、外圈的圆柱滚子轴承。
所述外齿轮在与内齿2啮合的同时也绕偏心轴5的偏心部回转，在内齿2以及偏心轴5的共同作用下，外齿轮绕内齿壳1轴线公转的同时绕自身轴线反向自转，经行星差动运动后，外齿轮的自转运动通过W机构从输出行星架输出，W机构由偏心轴、外齿轮和输出行星架构成。
所述输出行星架3与内齿壳1之间配有内齿壳轴承10，输出行星架由内齿壳通过内齿壳轴承10可旋转地支承，内齿壳轴承采用角接触球轴承或圆锥滚子轴承。
所述偏心轴5与输出行星架3之间配有行星架轴承6，偏心轴由输出行星架通过行星架轴承6可旋转地支承。
实施例
一种可用于连接到工业机器人的关节部的减速器，包括一级行星齿轮机构及渐开线少齿差行星齿轮机构，一级行星齿轮机构由中心齿轮及行星齿轮组成，渐开线少齿差行星齿轮机构由偏心轴、外齿轮及内齿壳（含内齿）组成。动力由中心齿轮输入，经与行星齿轮固连的偏心轴传至外齿轮，在与行星齿轮固联的偏心轴的驱动下，外齿轮受内齿壳的作用力而作平面摆动，既绕内齿壳轴线公转，又绕自身轴线自转，并将外齿轮的自转运动通过W机构输出。
所述外齿轮以及内齿的齿形是经过齿顶减薄修形的渐开线，根据齿轮模数不同，齿顶修薄量约为0.01～0.04mm。
所述外齿轮以及内齿的齿顶高系数为0.5～0.8。这样可以避免渐开线干涉、径向装入干涉及齿廓重叠干涉等现象。
所述外齿轮与内齿壳的齿数差为1～4。可以满足不同的传动比及强度要求。
所述偏心轴上配置有两个偏心部5a、5b，两个偏心部的相位差为180度。

Claims (10)

1.一种2K-V型减速器，其特征在于：包括一级行星齿轮机构与渐开线少齿差行星齿轮机构，所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括外齿轮、内齿壳（1）以及偏心轴（5），内齿壳（1）内设置有与外齿轮啮合的内齿（2），所述一级行星齿轮机构的行星齿轮（9）与所述偏心轴（5）固联，动力从所述一级行星齿轮机构的中心齿轮（8）输入，经所述行星齿轮（9）以及偏心轴（5）传至所述外齿轮。
2.根据权利要求1所述一种2K-V型减速器，其特征在于：所述一级行星齿轮机构包括中心齿轮（8）以及与所述中心齿轮啮合的行星齿轮（9），动力输入轴（4）与中心齿轮一体旋转。
3.根据权利要求1所述一种2K-V型减速器，其特征在于：所述外齿轮以及内齿（2）的齿形是经过齿顶修形的渐开线。
4.根据权利要求1所述一种2K-V型减速器，其特征在于：所述外齿轮以及内齿（2）的齿顶高系数为0.5～0.8。
5.根据权利要求1所述一种2K-V型减速器，其特征在于：所述外齿轮与内齿壳的齿数差为1～4。
6.根据权利要求1所述一种2K-V型减速器，其特征在于：所述偏心轴上配置有两个偏心部（5a、5b），两个偏心部的相位差为180度。
7.根据权利要求6所述一种2K-V型减速器，其特征在于：所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括两片外齿轮（7a、7b），外齿轮（7a、7b）通过设置于偏心部（5a、5b）上的偏心轴承（11）分别与对应偏心部（5a、5b）配合。
8.根据权利要求1所述一种2K-V型减速器，其特征在于：所述外齿轮在与内齿（2）啮合的同时也绕偏心轴（5）的偏心部回转，在内齿（2）以及偏心轴（5）的共同作用下，外齿轮绕内齿壳（1）轴线公转的同时绕自身轴线反向自转，外齿轮的自转运动通过W机构从输出行星架输出，W机构由偏心轴、外齿轮和输出行星架构成。
9.根据权利要求8所述一种2K-V型减速器，其特征在于：所述输出行星架（3）与内齿壳（1）之间配有内齿壳轴承（10），输出行星架由内齿壳通过内齿壳轴承（10）可旋转地支承。
10.根据权利要求8所述一种2K-V型减速器，其特征在于：所述偏心轴（5）与输出行星架（3）之间配有行星架轴承（6），偏心轴由输出行星架通过行星架轴承（6）可旋转地支承。
CN201310718558.9A 2013-12-23 2013-12-23 一种2k-v型减速器 Pending CN103742610A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310718558.9A CN103742610A (zh) 2013-12-23 2013-12-23 一种2k-v型减速器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310718558.9A CN103742610A (zh) 2013-12-23 2013-12-23 一种2k-v型减速器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103742610A true CN103742610A (zh) 2014-04-23

Family

ID=50499661

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310718558.9A Pending CN103742610A (zh) 2013-12-23 2013-12-23 一种2k-v型减速器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103742610A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104712711A (zh) * 2015-02-09 2015-06-17 陈志同 一种可用于机器人关节减速器的余弦渐开线少齿差传动装置
CN105822750A (zh) * 2015-01-27 2016-08-03 纳博特斯克有限公司 偏心摆动型齿轮装置
WO2017008874A1 (de) * 2015-07-14 2017-01-19 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Getriebe mit zumindest einer exzenterwelle
WO2017008873A1 (de) * 2015-07-14 2017-01-19 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Anlaufscheibe zur axialen sicherung von wälzkörpern eines lagers und getriebe mit anlaufscheibe
CN111664229A (zh) * 2020-07-13 2020-09-15 珠海格力电器股份有限公司 减速器和机器人
CN112112936A (zh) * 2020-09-15 2020-12-22 马鞍山市方正机械制造有限责任公司 一种自驱动回转支承
US11506262B2 (en) * 2018-09-10 2022-11-22 Valeo Systèmes d'Essuyage Mechanical reduction gearing and associated geared motor
US11571807B2 (en) 2016-10-05 2023-02-07 Robert Darby Drive unit for robotic manipulators

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2035818U (zh) * 1988-09-14 1989-04-12 杨天博 甚短齿行星减速机
CN2497108Y (zh) * 2001-05-18 2002-06-26 杭州万杰减速机有限公司 复合行星减速机
CN200985985Y (zh) * 2006-10-19 2007-12-05 重庆大学 多曲柄低振动少齿差减速机
CN101363510A (zh) * 2007-08-07 2009-02-11 住友重机械工业株式会社 摆动内接行星齿轮构造
RU2420678C1 (ru) * 2010-01-11 2011-06-10 Общество с ограниченной ответственностью "АВВИ" Планетарно-цевочный редуктор
CN201884569U (zh) * 2010-11-29 2011-06-29 广州数控设备有限公司 一种摆线减速器

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2035818U (zh) * 1988-09-14 1989-04-12 杨天博 甚短齿行星减速机
CN2497108Y (zh) * 2001-05-18 2002-06-26 杭州万杰减速机有限公司 复合行星减速机
CN200985985Y (zh) * 2006-10-19 2007-12-05 重庆大学 多曲柄低振动少齿差减速机
CN101363510A (zh) * 2007-08-07 2009-02-11 住友重机械工业株式会社 摆动内接行星齿轮构造
RU2420678C1 (ru) * 2010-01-11 2011-06-10 Общество с ограниченной ответственностью "АВВИ" Планетарно-цевочный редуктор
CN201884569U (zh) * 2010-11-29 2011-06-29 广州数控设备有限公司 一种摆线减速器

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105822750A (zh) * 2015-01-27 2016-08-03 纳博特斯克有限公司 偏心摆动型齿轮装置
CN104712711A (zh) * 2015-02-09 2015-06-17 陈志同 一种可用于机器人关节减速器的余弦渐开线少齿差传动装置
CN104712711B (zh) * 2015-02-09 2018-05-11 陈志同 一种可用于机器人关节减速器的余弦渐开线少齿差传动装置
WO2017008874A1 (de) * 2015-07-14 2017-01-19 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Getriebe mit zumindest einer exzenterwelle
WO2017008873A1 (de) * 2015-07-14 2017-01-19 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Anlaufscheibe zur axialen sicherung von wälzkörpern eines lagers und getriebe mit anlaufscheibe
US11571807B2 (en) 2016-10-05 2023-02-07 Robert Darby Drive unit for robotic manipulators
US11506262B2 (en) * 2018-09-10 2022-11-22 Valeo Systèmes d'Essuyage Mechanical reduction gearing and associated geared motor
CN111664229A (zh) * 2020-07-13 2020-09-15 珠海格力电器股份有限公司 减速器和机器人
CN112112936A (zh) * 2020-09-15 2020-12-22 马鞍山市方正机械制造有限责任公司 一种自驱动回转支承
CN112112936B (zh) * 2020-09-15 2021-08-31 马鞍山市方正机械制造有限责任公司 一种自驱动回转支承

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103742610A (zh) 一种2k-v型减速器
US9005065B2 (en) Two-stage differential cycloidal speed reducer with a high reduction ratio
CN103742609A (zh) 一种行星减速器
CN102252062B (zh) 复式精密摆线减速器
CN206130000U (zh) 一种精密行星摆线减速器
CN103742611A (zh) 一种精密行星摆线减速器
US10948048B2 (en) Thickness-variable transmission structure for robot joint
CN107588177A (zh) 一种摆线针轮谐波传动装置
CN203548719U (zh) 摆线针轮减速器及机器人
CN104033542A (zh) 摆线针轮减速机构
CN105840742B (zh) 滚动推杆活齿机器人关节减速器
CN104482130A (zh) 一种含有等高齿弧齿锥齿轮的rv减速器
KR101408203B1 (ko) 유성기어 방식의 rv감속기
CN203130928U (zh) Rv双摆线针轮减速器
CN107345555A (zh) 一种rv减速机
CN103016634A (zh) Rv双摆线针轮减速器
CN206802206U (zh) 一种多功能行星减速器
WO2019120035A1 (zh) 滚动摆线行星传动机构
CN207229679U (zh) 一种工业机器人用精密减速器
CN110094465B (zh) 减速器
CN205503875U (zh) 一种减速机
CN109780163A (zh) 一种往复式圆柱正弦端面活齿减速器
CN104964004A (zh) 一种工业机器人rv减速器
CN202726933U (zh) 一种机械手手腕传动结构
CN205715472U (zh) 滚动推杆活齿机器人关节减速器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 721009, 22 Tan Tan Road, Shaanxi, Baoji

Applicant after: Qin Chuan Machine Tool & Tool Group Co., Ltd. joint-stock company

Address before: 721009, 22 Tan Tan Road, Shaanxi, Baoji

Applicant before: Qinchuan Machinery Development Co., Ltd., Shaanxi Prov

COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: APPLICANT; FROM: QINCHUAN MACHINERY DEVELOPMENT CO LTD, SHAANXI PROV TO: QINCHUAN MACHINE TOOL GROUP CO., LTD.

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20140423