WO2019120035A1 - 滚动摆线行星传动机构 - Google Patents

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WO2019120035A1
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王海清
雷中生
屈聪
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深圳新创技术研究有限公司
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Abstract

一种圆锥滚动摆线行星传动机构,包括输入部件、输出部件及固定不动的内齿环(2),该内齿环(2)的内周均布有第一锥齿(21);输入轴(1)上设有偏心轴(11),该偏心轴(11)通过轴承(10)连接摆线轮(4)的一端,该摆线轮(4)的另一端于零点位置(O)连接输出部件,且该偏心轴(11)的轴线中点与零点位置(O)的连接线(A)与输入轴(1)的轴线(B)形成偏心角(а);支撑在偏心轴(11)上的摆线轮(4)的外周均布有能与第一锥齿啮合(21)的第二锥齿(41),第一锥齿(21)的齿数大于第二锥齿的齿数(41),且该第一、二锥齿的啮合中心线与输入轴(1)的轴线形成的夹角等于偏心角(а);摆线轮(4)与输出部件上分别设置相对的凹球槽,两凹球槽组成连接孔,连接孔中放置球状体(5)而使输出部件与摆线轮(4)通过球面接触实现万向连接并同步旋转,且各球状体(5)的球心分布圆周的圆点与零点位置(O)重合。

Description

滚动摆线行星传动机构 技术领域
本发明涉及一种摆线针轮行星传动机构,特别是一种滚动摆线行星传动机构。
背景技术
中国机器人产业联盟的最新统计数据显示,2016年,国产机器人的市场占有率为32.7%。也即,国内67.3%的机器人市场被少数几家外国巨头占有。为什么进口机器人在国内占有这么大的市场呢?
在机器人的构成中,减速机是最核心的部件,成本占比也最高,可达35%。目前,应用于机器人领域的减速机主要有两种,一种是RV减速机,另一种是谐波减速机。前者因具有更高的刚度,一般被放置在大臂、肩部等重负载位置;而后者则被放置在小臂及手腕部。
在过去的三四十年间,几家国外企业几乎垄断了全球范围内精密减速机的核心技术,机器人关节对减速机性能要求很高,基本依赖进口,而进口减速机价格昂贵,约为国内企业的5倍,致使机器人成本居高不下,市场竞争力大打折扣。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是,针对现有国内摆线行星减速机结构复杂、制造技术难度大、成本高等不足,提供一种性能优良、结构简单、制作成本低,完全能替代进口精密减速机的滚动摆线行星传动机构。
为解决上述技术问题,本发明提供的第一种滚动摆线行星传动机构,包括输入轴、输出部件,其中:
所述输入轴和输出部件之间设置固定不动的内齿环,该内齿环的内周均布有第一锥齿;
所述输入轴上设有偏心轴,该偏心轴通过轴承连接摆线轮的一端,该摆线轮的另一端于零点位置连接输出部件,且该偏心轴的轴线中点与零点位置的连接线与输入轴的轴线形成一偏心角;
所述摆线轮的外周均布有能与第一锥齿啮合的第二锥齿,第一锥齿的齿数大于第二锥齿的齿数,且该第一、二锥齿的啮合中心线与输入轴的轴线形成的夹角等于偏心角;
连接输出部件的摆线轮一端设有第一连接部,输出部件上对应设有第二连接部,且第一连接部与第二连接部相互卡合,卡合处的第一连接部上开设有第一凹球槽,卡合处的输出部件上开设有与第一凹球槽配合的第二凹球槽,相对设置的第一、二凹球槽组成连接孔,连接 孔中放置球状体而使输出部件与摆线轮通过球面接触实现万向连接并同步旋转,且各球状体的球心分布圆周的圆心与零点位置重合。
本发明第一种方案通过巧妙地将输入轴中的一段设置为偏心轴,再在偏心轴上支撑摆线轮,摆线轮的外周设置固定不动的内齿环,这样输入轴的旋转,经偏心轴传递至摆线轮后,由于摆线轮与内齿环啮合,内齿环固定不动,因而摆线轮只能在偏心轴的作用下作与输入轴旋转方向相反的行星运动,又因内齿环的第一锥齿与摆线轮的第二锥齿相差一个齿,因而输入轴转动一圈,摆线轮只能相对内齿环转动一个齿,从而实现减速运行,并通过与摆线轮连接的输出部件输出。
上述方案的另一具体实施为,所述输出部件为输出盘,所述输入轴的一端经轴承支撑连接所述输出盘,所述输入轴的另一端经轴承支撑在第一端盖上,所述输出盘与所述第一端盖之间设置所述内齿环,所述偏心轴上通过第三轴承支撑所述摆线轮的一端,所述摆线轮的另一端通过球状体的连接支撑在所述输出盘上。
上述方案的另一具体实施为,所述输出部件为输出轴,所述输入轴的一端通过轴承支承在第一端盖上,另一端的内腔通过轴承支承输出轴的一端,所述输出轴的另一端通过轴承支承在第二端盖上,第一、二端盖之间固定设置所述内齿环,所述摆线轮的另一端通过球状体的连接而由所述输出轴直接支撑。上述方案中,所述偏心轴一侧的输入轴上设置有平衡块。平衡块的参数由偏心轴的偏心距、摆线轮的质量以及内齿环对摆线轮作用力的大小等因素确定。
上述方案中,所述第一锥齿比第二锥齿多一个齿。
上述方案中,所述第一锥齿、第二锥齿采用同一锥度的圆弧形齿。这样滚动啮合后摆线轮的中心线与输入轴的轴线形成一夹角(而不是传统的摆线轮中心线与输入轴轴线平行),夹角的交叉点定义为零点位置,通过输入轴上零点位置的径向截面上的球状体连接输出盘。第一、二锥齿的使用使原来摆线针轮减速机所使用的连接机构(W机构)得以取消,这样为设计第一、二锥齿的啮合长度以及输出盘尺寸及轴的大小提供了更宽松的空间,为输出扭矩的提高提供了可能,同时因为结构简单,运动环节减少,容易做到比RV减速机的精度更高。
上述方案中,所述偏心轴的轴线与输入轴的轴线平行,且所述第三轴承为调心轴承。但并不局限于此,所述偏心轴的轴线也可与输入轴的轴线成一夹角,该夹角的大小等于所述偏心角,且所述第三轴承为非调心轴承。
为解决上述技术问题,本发明提供了第二种滚动摆线行星变速机构,其包括输入轴和输出部件,其中:
所述输入轴通过轴承安装在一机体的一端,所述输出部件通过轴承安装在所述机体的另一端,且所述输入轴的一端伸入所述输出部件内并通过轴承支撑在所述输出部件上;
所述输入轴上设有一偏心轴,所述偏心轴上通过轴承支撑万向联接轴套,且所述偏心轴的轴线与所述输入轴的轴线相交于零点位置,并形成一偏心角;
所述万向联接轴套的一端于所述零点位置与所述输出部件藉由球面接触实现万向连接,另一端与摆线轮藉由球面接触形成万向连接;
所述摆线轮的外周均布第一齿,所述机体内设有内齿圈,内齿圈的内周均布第二齿,第一齿与第二齿相啮合,且第一、二齿的啮合中心线与所述输入轴的轴线平行,第二齿的齿数大于第一齿的齿数。
本发明第二方案中万向联接轴套于零点位置与输出部件滚动连接,再藉由具有不同齿数的第一、二齿的使用使原来摆线针轮行星减速机所使用的连接机构(W机构)得以取消,为设计第一、二齿的啮合长度以及输出盘尺寸及输出轴的大小提供了更宽松的空间,为输出扭矩的提高提供了可能,同时因为结构简单,运动环节减少,容易做到比RV减速机的精度更高。
上述第二种方案的一具体实施为,所述万向联接轴套的一端设置多个第一连接部,另一端设置多个第二连接部,第一连接部上设置第一凹球槽,第二连接部上设置第二凹球槽;所述输出部件内孔设有多个第三连接部,第三连接部上设置有第三凹球槽;所述摆线轮内孔设有多个第四连接部,第四连接部上设置有第四凹球槽;第一连接部与第三连接部相对设置,且第一、三凹球槽相对组成第一连接孔;第二连接部的外周形成外球面,第四连接部的内周形成内球面,且各第二连接部的外球面的球心与各第四连接部的内球面的球心重合于同一点,第二连接部与第四连接部相对设置,第二凹球槽与第四凹球槽相对形成第二连接孔;第一、二连接孔中分别放置球状体,使输出部件和摆线轮分别与所述万向联接轴套形成球面接触而实现万向连接。
上述第二种方案的一优选实施方式为,所述第二连接孔的中心位于所述摆线轮的轴向中间部位。
上述第二种方案中,所述输出部件为输出轴或输出盘。
上述第二种方案中,所述偏心轴上设置有与偏心轴相位差180度的平衡块。平衡块的参数由偏心轴的偏心距、摆线轮的质量以及内齿圈对摆线轮作用力的大小等因素确定。
上述第二种方案中,所述第二齿比第一齿多一个齿。
上述第二种方案中,所述偏心轴为与输入轴一体的偏心轴段。
为解决上述技术问题,本发明提供了第三种滚动摆线行星变速机构,其包括输入轴和输出部件,其中:
所述输入轴通过轴承安装在一机体的一端,所述输出部件通过轴承安装在所述机体的另一端,且所述输入轴的一端伸入所述输出部件内并通过轴承支撑在所述输出部件上;
所述输入轴上设有一偏心轴,所述偏心轴上通过轴承支撑摆线轮,且所述偏心轴的轴线与所述输入轴的轴线平行;
所述摆线轮外周布满第一齿,所述机体内设有内齿圈,内齿圈内布满第二齿,第一齿与第二齿相啮合,且第一、二齿的啮合中心线与所述输入轴的轴线平行,第二齿的齿数大于第一齿的齿数;
所述输出部件通过万向联接轴套连接所述摆线轮,且所述万向联接轴套与所述输出部件和所述摆线轮之间通过球面接触实现万向连接。
本发明第三种方案中万向联接轴套与摆线轮、输出部件滚动连接,再藉由输入轴上的偏心轴及具有不同齿数的第一、二齿的使用使原来摆线针轮行星减速机所使用的连接机构(W机构)得以取消,为设计第一、二齿的啮合长度以及输出盘尺寸及输出轴的大小提供了更宽松的空间,为输出扭矩的提高提供了可能,同时因为结构简单,运动环节减少,容易做到比RV减速机的精度更高。
上述第三种方案的一具体实施方式为,所述万向联接轴套的两端外周分别设置多个销,各个销上套设滑块,所述输出部件的内孔和所述摆线轮的一端分别设置与滑块实现间隙配合的第一连接孔,且所述万向联接轴套的一端通过销及滑块与所述输出部件连接,另一端通过销及滑块与所述摆线轮的一端连接。
上述第三种方案的另一具体实施方式为,所述万向联接轴套的两端外周分别设置第一连接部,所述输出部件内孔和所述摆线轮一端对应设有第二连接部,且第一连接部与第二连接部相互卡合,卡合处的第一连接部上开设有第一凹球槽,卡合处的输出部件和摆线轮上开设有与第一凹球槽配合的第二凹球槽,相对设置的第一、二凹球槽组成第二连接孔,第二连接孔中放置带有弧形表面的球状体而使输出部件和摆线轮分别与所述万向联接轴套形成球面接触而实现万向连接。
上述第三种方案中,所述输出部件为输出轴或输出盘。
上述第三种方案中,所述偏心轴上设置有与偏心轴相位差180度的平衡块。平衡块的参数由偏心轴的偏心距、摆线轮的质量以及内齿圈对摆线轮作用力的大小等因素确定。
上述第三种方案中,所述第二齿比第一齿多一个齿。
上述第三种方案中,所述偏心轴为与所述输入轴一体的偏心轴段。
需要说明的是,本文中提到的球槽是指能够容纳球状体的凹槽。
本发明三种方案的结构简单,较以前的摆线针轮行星减速机省去了很多中间连接件,不仅使制作成本低,且由于省去了多个中间连接件,使得零件之间的累积误差明显变小,整体运行性良好,完全能替代目前进口的RV减速机。
经试验验证,相对第一种方案,本发明第二、三种方案能大大增加承载能力和应用范围。目前国内外的摆线针轮行星减速机最大输入功率为200kw,最大输出扭矩100000N.m左右,而本发明最大输入功率可达兆瓦级,最大输出扭矩可达兆牛.米级。
附图说明
图1为本发明实施例一整体结构剖视图。
图2为本发明实施例一内齿环结构示意图。
图3是本发明实施例一摆线轮结构示意图。
图4是本发明实施例一输入轴结构示意图。
图5为本发明实施例一工作原理示意图。
图6为本发明实施例二整体结构剖视图。
图7为本发明实施例三整体结构剖视示意图。
图8为本发明实施例三摆线轮的正视结构示意图。
图9为图8的A-A剖视图。
图10为本发明实施例三万向连接轴套的正视结构示意图。
图11为图10的剖视图。
图12为本发明实施例四整体结构剖视图。
图13为本发明实施例四万向联接轴套与摆线轮连接处剖视状态图。
图14为本发明实施例四带滑块的万向联接轴套结构示意图。
图15为图14的A-A剖视图。
图16为图14的B-B剖视图。
图17为本发明实施例五整体结构剖视图。
具体实施方式
如图1-图5所示,本发明滚动摆线行星传动机构实施例一包括输入轴1,该输入轴1的一端通过第一轴承8安装输出盘3,该输入轴1的另一端通过第二轴承9固定支撑在第一端盖7上。输出盘3与第一端盖7之间固定安装内齿环2,且该内齿环2与输出盘3之间经轴 承连接,该内齿环2的内周均布有第一锥齿21。该输入轴1上设有一偏心轴11,该偏心轴11上经第三轴承10支撑连接摆线轮4的一端,该摆线轮4的另一端于零点位置O连接输出盘3,且该偏心轴11的轴线中点与零点位置O的连接线A与输入轴1的轴线B形成一偏心角a。摆线轮4的外周均布有能与第一锥齿21啮合的第二锥齿41。该第一锥齿21的齿数大于第二锥齿41的齿数,两者之间相差一个齿,且该第一锥齿21、第二锥齿41啮合中心线与输入轴1的轴线形成的夹角等于偏心角a。零点位置O对应的摆线轮4的外周均匀设置与摆线轮4的轴线平行的第一连接部42,输出盘3的内周设置与第一连接部42配合的第二连接部31,第一连接部42与第二连接部31相互卡合,卡合处的第一连接部42上设置第一凹球槽,卡合处的第二连接部31上设置第二凹球槽,相对的第一、二凹球槽形成一个圆孔,圆孔内放置球状体5使输出盘3与摆线轮4实现球面接触而形成万向连接,且各球状体5的球心分布圆周的圆心与零点位置O重合。该偏心轴11一侧的输入轴1上设置有平衡块6,以使输入轴1能平稳运转。本实施例中,第一锥齿21、第二锥齿41优选采用圆弧形齿。
实施例一使用时,输入轴1输入动力,输入轴1的偏心轴11传递动力至摆线轮4,摆线轮4由于受到内齿环2的啮合作用(内齿环2因与第一端盖7固定在一起,内齿环2不能转动),因而摆线轮4仅在偏心力的作用下相对输入轴1进行小幅度摆动,摆动过程中,摆线轮4与内齿环2相对转动,由于第一锥齿21相对第二锥齿41多一个齿,因而当输入轴1旋转一圈时,摆线轮4相对内齿环2仅前进一个齿,即摆线轮4实现了减速,在摆线轮4减速的同时,由于输出盘3与摆线轮4在零点位置O通过球状体5万向连接,因而输出盘3随摆线轮4低速旋转。
实施例一中,输入轴1设置在左侧,但并不局限于此,输入轴1也可设置在第一端盖7的右侧。
如图6所示,本发明滚动摆线行星传动机构实施例二包括中空的输入轴1’和输出轴7’,该输入轴1’的一端外周通过轴承支承在第一端盖2’上,另一端的内腔通过轴承支承输出轴7’的一端,输出轴7’的另一端通过轴承支承在第二端盖6’上。第一端盖2’与第二端盖6’之间设置内齿环3’,该内齿环3’的内周均布有第一锥齿31’。该输入轴1’上设有一偏心轴11’,该输入轴1’的偏心轴11’外周通过轴承支撑连接摆线轮4’的一端,该摆线轮4’的另一端于零点位置O’所在的径向平面上连接输出轴7’,且该偏心轴11’的轴线中点与零点位置O’的连接线与输入轴1’的轴线形成一偏心角。摆线轮4’外周均布有能与第一锥齿31’啮合的第二锥齿41’。该第一锥齿31’的齿数大于第二锥齿41’的齿数,两者之间相差一个齿,且该第一锥齿21’、第二锥齿41’啮合中心线与输入轴1的轴线形成的夹角等 于偏心角。零点位置O’对应的摆线轮4’的外周均匀设置与摆线轮4’的轴线平行的第一连接部42’,输出轴7’的内周设置与第一连接部42’配合的第二连接部71’,第一、二连接部相互卡合,且第一连接部42’与第二连接部71’的相对面分别设置凹球槽,两个凹球槽形成一个圆孔,圆孔内放置球状体5’使输出轴7’与摆线轮4’实现万向连接并同步旋转,且各球状体5’的球心分布圆周的圆心与零点位置O’重合。该偏心轴11’一侧的输入轴1’上设置有平衡块8’,以使输入轴1’能平稳运转。
实施例二使用时,输入轴1’输入动力,输入轴1’的偏心轴11’传递动力至摆线轮4’,摆线轮4’由于受到内齿环3’的啮合作用(内齿环3’因与第一、二端盖2’、6’固定在一起,内齿环3’不能转动),因而摆线轮4’仅在偏心力的作用下相对输入轴1’进行小幅度摆动,摆动过程中,摆线轮4’与内齿环3’相对转动,由于第一锥齿31’相对第二锥齿41’多一个齿,因而当输入轴1’旋转一圈时,摆线轮4’相对内齿环3’仅前进一个齿,即摆线轮4’实现了减速,在摆线轮4’减速的同时,由于输出轴7’与摆线轮4’在零点位置O’通过球状体5’万向连接,因而输出轴7’随摆线轮4’低速旋转。
如图7-图11所示,本发明滚动摆线行星传动机构实施例三包括输入轴1”、输出部件11”及由第一端盖3”和外壳8”相对结合形成的机体。输入轴1”通过轴承2”支撑在第一端盖3”上,输出部件11”通过轴承10”支撑在外壳8”上,且输入轴1”的一端伸入输出部件11”内并通过轴承12”支撑在输出部件11”上。输入轴1”上设有一偏心轴,该偏心轴上通过轴承7”支撑万向连接轴套9”,且偏心轴的轴线与输入轴的轴线相交于零点位置O”,并形成一偏心角a”。万向联接轴套9”的一端外周设置多个第一连接部14”,另一端外周设置多个第二连接部15”,第一连接部14”上设置有第一凹球槽141”,第二连接部15”上设置第二凹球槽151”,且第二连接部15”的外周形成外球面,各第二连接部15”的外球面的球心重合于同一点。输出部件11”的内孔设有多个第三连接部16”,第三连接部16”上设置有第三凹球槽161”。摆线轮4”的内孔设有多个第四连接部17”,第四连接部17”上设置有第四凹球槽171”,且各第四连接部17”的内周形成内球面,各第四连接部的内球面的球心重合于同一点。第一连接部14”与第三连接部16”相对设置,且第一、三凹球槽141”、161”相对设置组成第一连接孔,第一连接孔中放置带有弧形面的球状体6”,第二连接部15”的外球面与第四连接部17”的内球面相对设置,且第二、四凹球槽151”、171”相对设置组成第二连接孔,第二连接孔中放置带有弧形面的球状体6”,而使输出部件11”和摆线轮4”分别与万向联接轴套9”实现万向滚动连接并同步旋转。机体内设有内齿圈5”,内齿圈5” 内布满第二齿,第一齿与第二齿相啮合,且第一、二齿的啮合中心线与输入轴1”的轴线平行,第二齿的齿数比第二齿的齿数大1。
实施例三使用时,输入轴1”输入动力,输入轴1”上的偏心轴传递动力至万向联接轴套9”,使万向联接轴套9”摆动,同时由于万向联接轴套9”与摆线轮4”经球状体6”万向滚动连接,在摆线轮4”受到内齿圈5”的啮合作用(内齿圈5”因与外壳8”过盈配合在一起,内齿圈5”不能转动),因而摆线轮4”仅在偏心力的作用下相对输入轴1”进行小幅度摆动,同时,摆动过程中,摆线轮4”与内齿圈5”相对转动,由于第二齿相对第一齿多一个齿,因而当输入轴1”旋转一圈时,摆线轮4”相对内齿圈5”仅前进一个齿,即摆线轮4”实现了减速,在摆线轮4”减速的同时,由于输出部件11”经球状体6”与万向联接轴套9”、摆线轮4”球面接触而实现万向滚动连接,因而输出部件11”随摆线轮4”低速旋转。
如图12-图16所示,本发明滚动摆线行星传动机构实施例四包括输入轴1”’、输出部件11”’及由第一端盖3”’和外壳6”’相对结合形成的机体。输入轴1”’通过轴承2”’支撑在第一端盖3”’上,输出部件11”’通过轴承9”’支撑在外壳6”’上,且输入轴1”’的一端伸入输出部件11”’内并通过轴承支撑在输出部件11”’上。输入轴1”’上设有一偏心轴,该偏心轴上通过轴承7”’支撑摆线轮4”’,且偏心轴的轴线与输入轴1”’的轴线平行,两者之间的偏心距为a”’。摆线轮4”’的外周布满第一齿,机体内设有内齿圈5”’,内齿圈5”’内布满第二齿,第一齿与第二齿相啮合,且第一、二齿的啮合中心线与输入轴1”’的轴线平行,第二齿的齿数比第一齿的齿数大1。位于输出部件11”’内的输入轴1”’上设置锥状的万向联接轴套10”’,万向联接轴套10”’的两端外周分别设置多个销14”’,各个销14”’上套设滑块8”’,输出部件11”’的内孔和摆线轮4”’的一端分别设置与滑块8”’实现间隙配合的第一连接孔,且万向联接轴套10”’的一端通过销14”’及滑块8”’与输出部件11”’滚动连接,另一端通过销14”’及滑块8”’与摆线轮4”’的一端滚动连接。该偏心轴上设置有与偏心轴相位差180度的平衡块13”’,以使输入轴1”’能平稳运转。平衡块的参数由偏心轴的偏心距、摆线轮的质量以及内齿圈对摆线轮作用力的大小等因素确定。
实施例四中,万向联接轴套10”’为锥状,但并不局限于此,比如万向联接轴套10”’也可为圆柱状。
实施例四使用时,输入轴1”’输入动力,输入轴1”’的偏心轴传递动力至摆线轮4”’,摆线轮4”’由于受到内齿圈5”’的啮合作用(内齿圈5”’因与外壳6”’过盈配合在一起,内齿圈5”’不能转动),因而摆线轮4”’仅在偏心力的作用下相对输入轴1”’进行小幅度摆动,同时,摆动过程中,摆线轮4”’与内齿圈5”’相对转动,由于第二齿相对第一齿多一 个齿,因而当输入轴1”’旋转一圈时,摆线轮4”’相对内齿圈5”’仅前进一个齿,即摆线轮4”’实现了减速,在摆线轮4”’减速的同时,由于输出部件11”’经万向联接轴套10”’上的销14”’及滑块8”’与摆线轮4”’万向连接,因而输出部件11”’随摆线轮4”’低速旋转。
如图17所示,本发明滚动摆线行星传动机构实施例五大致结构与实施例四相同,只是万向联接轴套10”’的两端外周分别设置第一连接部(实施例一中是销14”’),输出部件11”’的内孔和摆线轮4”’一端对应设有第二连接部,且第一连接部与第二连接部相互卡合,第一连接部上开设有第一凹球槽,对应的输出部件11”’和摆线轮4”’上开设有与第一凹球槽配合的第二凹球槽,第一、二凹球槽相对设置组成第二连接孔,第二连接孔中放置带有弧形表面的球状体15”’而使输出部件11”’和摆线轮4”’分别与万向联接轴套10”’实现万向连接并同步旋转。
上述实施例只是用作举例说明本发明的具体方案,并不能视作对本发明方案的限定,本领域技术人员在了解上述技术构思的前提下,能作出更多变化的实施方案,但不脱离本发明技术精髓的状况下,仍应视为本发明涵盖范围内。

Claims (19)

  1. 一种滚动摆线行星传动机构,包括输入轴和输出部件,其特征在于:
    所述输入轴和输出部件之间设置固定不动的内齿环,该内齿环的内周均布有第一锥齿;
    所述输入轴上设有偏心轴,该偏心轴通过轴承连接摆线轮的一端,该摆线轮的另一端于零点位置连接输出部件,且该偏心轴的轴线中点与零点位置的连接线与输入轴的轴线形成一偏心角;
    所述摆线轮的外周均布有能与第一锥齿啮合的第二锥齿,第一锥齿的齿数大于第二锥齿的齿数,且该第一、二锥齿的啮合中心线与输入轴的轴线形成的夹角等于偏心角;
    连接输出部件的所述摆线轮一端设有第一连接部,输出部件上对应设有第二连接部,且第一连接部与第二连接部相互卡合,卡合处的第一连接部上开设有第一凹球槽,卡合处的输出部件上开设有与第一凹球槽配合的第二凹球槽,相对设置的第一、二凹球槽组成连接孔,连接孔中放置球状体而使输出部件与摆线轮通过球面接触实现万向连接并同步旋转,且各球状体的球心分布圆周的圆心与零点位置重合。
  2. 根据权利要求1所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述输出部件为输出盘(3),所述输入轴(1)的一端经轴承支撑连接所述输出盘,所述输入轴的另一端经轴承支撑在第一端盖(7)上,所述输出盘与所述第一端盖之间设置所述内齿环(2),所述偏心轴上通过第三轴承(10)支撑所述摆线轮(4)的一端,所述摆线轮的另一端通过球状体的连接支撑在所述输出盘(3)上。
  3. 根据权利要求1所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述输出部件为输出轴(7’),所述输入轴(1’)的一端通过轴承支承在第一端盖(2’)上,另一端的内腔通过轴承支承输出轴的一端,所述输出轴的另一端通过轴承支承在第二端盖(6’)上,第一、二端盖之间固定设置所述内齿环(3’),所述摆线轮的另一端通过球状体的连接而由所述输出轴直接支撑。
  4. 根据权利要求2或3所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述输入轴上设置有与偏心轴相位差180度的平衡块(6)。
  5. 根据权利要求2或3所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述第一锥齿的齿数比第二锥齿的齿数大1。
  6. 根据权利要求2或3所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述第一锥齿、第二锥齿采用圆弧形齿。
  7. 根据权利要求2或3所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述偏心轴的轴线与输入轴的轴线平行,且所述第三轴承为调心轴承。
  8. 一种滚动摆线行星传动机构,包括输入轴(1”)和输出部件(11”),其特征在于:
    所述输入轴通过轴承安装在一机体的一端,所述输出部件通过轴承安装在所述机体的另一端,且所述输入轴的一端伸入所述输出部件内并通过轴承支撑在所述输出部件上;
    所述输入轴上设有一偏心轴,所述偏心轴上通过轴承支撑万向联接轴套(9”),且所述偏心轴的轴线与所述输入轴的轴线相交于零点位置(O”),并形成一偏心角(a”);
    所述万向联接轴套的一端于所述零点位置与所述输出部件藉由球面接触实现万向连接,另一端与摆线轮(4”)藉由球面接触形成万向连接;
    所述摆线轮的外周均布第一齿,所述机体内设有内齿圈(5”),内齿圈的内周均布第二齿,第一齿与第二齿相啮合,且第一、二齿的啮合中心线与所述输入轴的轴线平行,第二齿的齿数大于第一齿的齿数。
  9. 根据权利要求8所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述万向联接轴套的一端设置多个第一连接部(14”),另一端设置多个第二连接部(15”),第一连接部上设置第一凹球槽(141”),第二连接部上设置第二凹球槽(151”);所述输出部件内孔设有多个第三连接部(16”),第三连接部上设置有第三凹球槽(161”);所述摆线轮内孔设有多个第四连接部(17”),第四连接部上设置有第四凹球槽(171”);第一连接部与第三连接部相对设置,且第一、三凹球槽相对组成第一连接孔;第二连接部的外周形成外球面,第四连接部的内周形成内球面,且各第二连接部的外球面的球心与各第四连接部的内球面的球心重合于同一点,第二连接部与第四连接部相对设置,第二凹球槽与第四凹球槽相对形成第二连接孔;第一、二连接孔中分别放置球状体(6”),使输出部件和摆线轮分别与所述万向联接轴套形成球面接触而实现万向连接。
  10. 根据权利要求9所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述第二连接孔的中心位于所述摆线轮的轴向中间部位。
  11. 根据权利要求8所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述输出部件为输出轴或输出盘。
  12. 根据权利要求8所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述偏心轴上设置有与偏心轴相位差180度的平衡块(13”)。
  13. 根据权利要求8所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述偏心轴为与输入轴一体的偏心轴段。
  14. 一种滚动摆线行星传动机构,包括输入轴(1”’)和输出部件(11”’),其特征在于:
    所述输入轴通过轴承安装在一机体的一端,所述输出部件通过轴承安装在所述机体的另一端,且所述输入轴的一端伸入所述输出部件内并通过轴承支撑在所述输出部件上;
    所述输入轴上设有一偏心轴,所述偏心轴上通过轴承支撑摆线轮(4”’),且所述偏心轴的轴线与所述输入轴的轴线平行;
    所述摆线轮外周布满第一齿,所述机体内设有内齿圈(5”’),内齿圈内布满第二齿,第一齿与第二齿相啮合,且第一、二齿的啮合中心线与所述输入轴的轴线平行,第二齿的齿数大于第一齿的齿数;
    所述输出部件通过万向联接轴套(10”’)连接所述摆线轮,且所述万向联接轴套与所述输出部件和所述摆线轮之间通过球面接触实现万向连接。
  15. 根据权利要求14所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述万向联接轴套的两端外周分别设置多个销,各个销上套设滑块(14”’),所述输出部件的内孔和所述摆线轮的一端分别设置与滑块实现间隙配合的第一连接孔,且所述万向联接轴套的一端通过销及滑块与所述输出部件连接,另一端通过销及滑块与所述摆线轮的一端连接。
  16. 根据权利要求14所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述万向联接轴套的两端外周分别设置第一连接部,所述输出部件内孔和所述摆线轮一端对应设有第二连接部,且第一连接部与第二连接部相互卡合,卡合处的第一连接部上开设有第一凹球槽,卡合处的输出部件和摆线轮上开设有与第一凹球槽配合的第二凹球槽,相对设置的第一、二凹球槽组成第二连接孔,第二连接孔中放置带有弧形表面的球状体而使输出部件和摆线轮分别与所述万向联接轴套形成球面接触而实现万向连接。
  17. 根据权利要求14或15或16所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述输出部件为输出轴或输出盘。
  18. 根据权利要求14所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述偏心轴上设置有与偏心轴相位差180度的平衡块(13”’)。
  19. 根据权利要求14所述的滚动摆线行星传动机构,其特征在于,所述偏心轴为与所述输入轴一体的偏心轴段。
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