CN201884569U - 一种摆线减速器 - Google Patents
一种摆线减速器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201884569U CN201884569U CN2010206316490U CN201020631649U CN201884569U CN 201884569 U CN201884569 U CN 201884569U CN 2010206316490 U CN2010206316490 U CN 2010206316490U CN 201020631649 U CN201020631649 U CN 201020631649U CN 201884569 U CN201884569 U CN 201884569U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camshaft
- cycloid wheel
- bearing
- pin
- cycloid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims abstract description 37
- 230000008961 swelling Effects 0.000 claims description 13
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 9
- 230000021615 conjugation Effects 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 12
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 4
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 description 2
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种摆线减速器，包括输入轴、摆线轮、针齿壳、凸轮轴和渐开线行星齿轮，摆线轮设于针齿壳内部，输入轴设于针齿壳中部并穿过摆线轮，凸轮轴穿过渐开线行星齿轮和摆线轮，所述凸轮轴和渐开线行星齿轮的连接处设有胀紧套。本摆线减速器中，通过胀紧套将凸轮轴与渐开线行星齿轮进行连接，克服了现有摆线减速器装配精度要求过高的缺陷，使得其装配简单，可以有效降低摆线减速器的制造难道和制造成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及数控转台、刀塔、工业机器人制造领域，特别涉及一种用于工业机器人的摆线减速器。
背景技术
工业机器人作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。随着我国工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式。机器人使用的减速器要求体积小、传动比大、承载能力强、运动精度高、回差小，这对提高机器人的运动精度和动态特性非常重要。目前，工业上常用机器人的摆线减速器中，凸轮轴与渐开线行星齿轮之间一般为键连接，其固定效果很好，但是对凸轮轴与渐开线行星齿轮进行装配时，其精度要求相当高，这就使得摆线减速器的制造难度和制造成本均被大大的提高，对于企业(尤其是中小企业)来说，要实现自动化生产也就有较高的难度。另外，在现有的摆线减速器中，两端的大轴承和凸轮轴两端的支撑轴承都是使用的非标准轴承，需要到厂家定制轴承，大大增加了减速器的成本；并且大小轴承在装配时需要同时预紧，这对产品的制造精度和整体的装配精度都有非常高的要求，对企业的自动化生产增加难度。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种适用于工业机器人的摆线减速器，该减速器装配简单、制造成本也较低。
本实用新型的技术方案为：一种摆线减速器，包括输入轴、摆线轮、针齿壳、凸轮轴和渐开线行星齿轮，摆线轮设于针齿壳内部，输入轴设于针齿壳中部并穿过摆线轮，凸轮轴穿过渐开线行星齿轮和摆线轮，所述凸轮轴和渐开线行星齿轮的连接处设有胀紧套。
所述胀紧套包括相套接的外套和内套，外套的的内孔为圆锥状，内套的外侧面为圆锥状，外套的内孔与内套的外侧面相配合，内套的内孔侧面与凸轮轴相接触，外套的外侧面与渐开线行星齿轮相接触。
所述凸轮轴的后端设有用于压紧凸轮轴的端盖，端盖的外侧面与渐开线行星齿轮相接触，端盖的前端面与胀紧套相接触。端盖上紧后，凸轮轴与渐开线行星齿轮之间的连接更为可靠，其对中性好，加工及装配也简单。
所述凸轮轴穿过2个成180°偏心设置的摆线轮，凸轮轴通过圆柱滚子轴承分别带动各摆线轮；各摆线轮的齿形满足多齿共轭啮合，在摆线轮的外周上，按照摆线轮的转动方向，摆线轮与针齿壳上各针齿之间的径向间隙和侧向间隙均呈尺寸渐变。
其中，所述多齿共轭啮合为：在运动过程中，任意时间都有多个齿处于啮合状态，共同承受载荷；所述径向间隙为摆线轮的外轮廓线到针齿轮廓的径向距离；所述侧向间隙为摆线轮转动方向发生改变(即由正向啮合状态转为反向啮合状态或反向啮合状态转为正向啮合状态)时，齿形啮合处走过的距离。
所述圆柱滚子轴承为不带外圈的圆柱滚子轴承，可使得凸轮轴和摆线轮的承载能力更强，运动更平稳。
所述凸轮轴上，圆柱滚子轴承的两端面分别设有小角轴承；位于凸轮轴后端的小角轴承外圈固定在输出盘上，输出盘的外侧设有大角轴承，大角轴承的外圈固定在针齿壳上；位于凸轮轴前端的小角轴承外圈固定在刚性盘上，刚性盘的外侧设有大角轴承，大角轴承的外圈固定在针齿壳上。
所述小角轴承中，与刚性盘相接触的小角轴承的外端面设有刚性盘后盖及小角轴承预紧螺钉，输出盘上设有大角轴承预紧螺钉，对小角轴承和大角轴承分别进行预紧，可使得摆线减速器在加工和装配上更容易实现。
所述凸轮轴的个数为2～3个，相应的渐开线行星齿轮的个数也为2～3个。当摆线减速器较小时，凸轮轴和渐开线行星齿轮的个数分别设置为2个即可；当摆线减速器较大时，凸轮轴和渐开线行星齿轮的个数分别设置为3个，可以使凸轮轴受力更均匀，减速器运动更平稳，同时承载能力增强。
本摆线减速器使用时，输入轴穿过减速器的中部，带动渐开线行星齿轮，渐开线行星齿轮通过胀紧套和端盖固定在凸轮轴上，渐开线行星齿轮带动凸轮轴一起运动。凸轮轴两端使用小角轴承分别在刚性盘和输出盘上定位，小角轴承的开口朝内，刚性盘后盖通过小角轴承预紧螺钉对小角轴承进行预紧；凸轮轴中间有两个成180°偏心设置的摆线轮，并分别通过无外圈的圆柱滚子轴承与摆线轮连接，凸轮轴运动时通过其两个圆柱滚子轴承的偏心部和圆柱滚子轴承带动两个摆线轮做偏心运动；当摆线轮运动时，针齿壳上的针齿与摆线轮啮合，针齿固定在针齿壳的内齿上，两边分别安装一个开口向外的大角轴承，刚性盘和输出盘上使用锥销定位，大角轴承预紧螺钉对刚性盘或输出盘进行紧固并同时预紧两端的大角轴承；当针齿壳固定时，摆线轮在与针齿啮合的同时将反向自转，带动输出盘转动；当输出盘固定时，摆线轮在与针齿啮合的同时带动针齿壳绕输出盘公转，此时，针齿壳为减速器的输出部分。
在本摆线减速器的装配时，整个减速器内部采用润滑脂润滑，装配时涂好润滑脂即可。
本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
本摆线减速器中，通过胀紧套将凸轮轴与渐开线行星齿轮进行连接，克服了现有摆线减速器装配精度要求过高的缺陷，使得其装配简单，可以有效降低摆线减速器的制造难道和制造成本。
本摆线减速器在凸轮轴的一端用胀紧套将渐开线行星齿轮与凸轮轴连接，并用端盖上紧，使得其连接可靠，对中性好，加工及装配简单；两个摆线轮的优化修形满足多齿共轭啮合，并有一定的径向间隙和合理的侧向间隙，承载能力强，回差小；凸轮轴与摆线轮之间的轴承采用不带外圈的圆柱滚子轴承，承载能力强，运动平稳；针齿壳两端的大轴承和凸轮轴两端的轴承分别预紧，在加工和装配上更容易实现；减速器的输出采用行星架输出机构，输出的扭矩比普通的减速器大的多。
附图说明
图1为本摆线减速器的结构示意图。
图2为图1的A-A视图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图，对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。
实施例
本实施例一种摆线减速器，其结构如图1或图2所示，包括输入轴14、摆线轮8、针齿壳9、凸轮轴3和渐开线行星齿轮1，摆线轮8设于针齿壳9内部，输入轴14设于针齿壳9中部并穿过摆线轮8，凸轮轴3穿过渐开线行星齿轮1和摆线轮8，凸轮轴3和渐开线行星齿轮1的连接处设有胀紧套4。
胀紧套4包括相套接的外套和内套，外套的的内孔为圆锥状，内套的外侧面为圆锥状，外套的内孔与内套的外侧面相配合，内套的内孔侧面与凸轮轴相接触，外套的外侧面与渐开线行星齿轮相接触。
凸轮轴3的后端(如图1中的箭头方向所示，箭头方向为后端)设有用于压紧凸轮轴的端盖2，端盖2的外侧面与渐开线行星齿轮1相接触，端盖2的前端面与胀紧套4相接触。端盖2上紧后，凸轮轴3与渐开线行星齿轮1之间的连接更为可靠，其对中性好，加工及装配也简单。
凸轮轴3穿过2个成180°偏心设置的摆线轮8，凸轮轴3通过圆柱滚子轴承11分别与各摆线轮8连接；各摆线轮8的齿形满足多齿共轭啮合，在摆线轮8的外周上，按照摆线轮8的转动方向，摆线轮8与针齿壳9上各针齿10之间的径向间隙和侧向间隙均呈尺寸渐变。
其中，多齿共轭啮合为：在运动过程中，任意时间都有多个齿处于啮合状态，共同承受载荷；径向间隙为摆线轮的外轮廓线到针齿轮廓的径向距离；所述侧向间隙为摆线轮转动方向发生改变(即由正向啮合状态转为反向啮合状态或反向啮合状态转为正向啮合状态)时，齿形啮合处走过的距离。
圆柱滚子轴承11为不带外圈的圆柱滚子轴承，可使得凸轮轴3和摆线轮8的承载能力更强，运动更平稳。
凸轮轴3上，圆柱滚子轴承11的两端面分别设有小角轴承7；位于凸轮轴3后端的小角轴承7的外圈固定在输出盘5上，输出盘5的外侧设有大角轴承6，大角轴承6的外圈固定在针齿壳9上；位于凸轮轴3前端的小角轴承7的外圈固定在刚性盘12上，刚性盘12的外侧设有大角轴承6，大角轴承6的外圈固定在针齿壳9上。
与刚性盘12相接触的小角轴承7的外端面设有刚性盘后盖17及小角轴承预紧螺钉13，输出盘5上设有大角轴承预紧螺钉15，对小角轴承7和大角轴承6分别进行预紧，可使得摆线减速器在加工和装配上更容易实现。
凸轮轴3的个数可为2～3个，相应的渐开线行星齿轮1的个数也为2～3个。当摆线减速器较小时，凸轮轴3和渐开线行星齿轮1的个数分别设置为2个即可；当摆线减速器较大时，凸轮轴3和渐开线行星齿轮1的个数分别设置为3个，可以使凸轮轴3受力更均匀，减速器运动更平稳，同时承载能力增强。
本摆线减速器使用时，输入轴14穿过减速器的中部，带动渐开线行星齿轮1，渐开线行星齿轮1通过胀紧套4和端盖2固定在凸轮轴3上，渐开线行星齿轮1带动凸轮轴3一起运动。凸轮轴3两端使用小角轴承7分别在刚性盘12和输出盘5上定位，小角轴承7的开口朝内，刚性盘后盖17通过小角轴承预紧螺钉13对小角轴承7进行预紧；凸轮轴3中间有两个成180°偏心设置的摆线轮8，并分别通过无外圈的圆柱滚子轴承11与摆线轮8连接，凸轮轴3运动时通过其两个圆柱滚子轴承11的偏心部和圆柱滚子轴承11带动两个摆线轮8做偏心运动；当摆线轮8运动时，针齿壳9上的针齿10与摆线轮8啮合，针齿10固定在针齿壳9的内齿上，两边分别安装一个开口向外的大角轴承6，刚性盘12和输出盘5上使用锥销16定位，大角轴承预紧螺钉15对刚性盘12或输出盘5进行紧固并同时预紧两端的大角轴承6；当针齿壳9固定时，摆线轮8在与针齿10啮合的同时将反向自转，带动输出盘5转动；当输出盘5固定时，摆线轮8在与针齿10啮合的同时带动针齿壳9绕输出盘5公转，此时，针齿壳9为减速器的输出部分。
在本摆线减速器的装配时，整个减速器内部采用润滑脂润滑，装配时涂好润滑脂即可。
如上所述，便可较好地实现本实用新型，上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围；即凡依本实用新型内容所作的均等变化与修饰，都为本实用新型权利要求所要求保护的范围所涵盖。
Claims (9)
1.一种摆线减速器，包括输入轴、摆线轮、针齿壳、凸轮轴和渐开线行星齿轮，摆线轮设于针齿壳内部，输入轴设于针齿壳中部并穿过摆线轮，凸轮轴穿过渐开线行星齿轮和摆线轮，其特征在于，所述凸轮轴和渐开线行星齿轮的连接处设有胀紧套。
2.根据权利要求1所述一种摆线减速器，其特征在于，所述胀紧套包括相套接的外套和内套，外套的的内孔为圆锥状，内套的外侧面为圆锥状，外套的内孔与内套的外侧面相配合，内套的内孔侧面与凸轮轴相接触，外套的外侧面与渐开线行星齿轮相接触。
3.根据权利要求1所述一种摆线减速器，其特征在于，所述凸轮轴的后端设有用于压紧凸轮轴的端盖，端盖的外侧面与渐开线行星齿轮相接触，端盖的前端面与胀紧套相接触。
4.根据权利要求1所述一种摆线减速器，其特征在于，所述凸轮轴穿过2个成180°偏心设置的摆线轮，凸轮轴通过圆柱滚子轴承分别带动各摆线轮；各摆线轮的齿形满足多齿共轭啮合，在摆线轮的外周上，按照摆线轮的转动方向，摆线轮与针齿壳上各针齿之间的径向间隙和侧向间隙均呈尺寸渐变。
5.根据权利要求4所述一种摆线减速器，其特征在于，所述多齿共轭啮合为：在运动过程中，任意时间都有多个齿处于啮合状态，共同承受载荷；所述径向间隙为摆线轮的外轮廓线到针齿轮廓的径向距离；所述侧向间隙为摆线轮转动方向发生改变时，齿形啮合处走过的距离。
6.根据权利要求4所述一种摆线减速器，其特征在于，所述圆柱滚子轴承为不带外圈的圆柱滚子轴承。
7.根据权利要求4所述一种摆线减速器，其特征在于，所述凸轮轴上，圆柱滚子轴承的两端面分别设有小角轴承；位于凸轮轴后端的小角轴承外圈固定在输出盘上，输出盘的外侧设有大角轴承，大角轴承的外圈固定在针齿壳上；位于凸轮轴前端的小角轴承外圈固定在刚性盘上，刚性盘的外侧设有大角轴承，大角轴承的外圈固定在针齿壳上。
8.根据权利要求7所述一种摆线减速器，其特征在于，所述小角轴承中，与刚性盘相接触的小角轴承的外端面设有刚性盘后盖及小角轴承预紧螺钉，输出盘上设有大角轴承预紧螺钉。
9.根据权利要求1所述一种摆线减速器，其特征在于，所述凸轮轴的个数为2～3个，相应的渐开线行星齿轮的个数也为2～3个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010206316490U CN201884569U (zh) | 2010-11-29 | 2010-11-29 | 一种摆线减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010206316490U CN201884569U (zh) | 2010-11-29 | 2010-11-29 | 一种摆线减速器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN201884569U true CN201884569U (zh) | 2011-06-29 |
Family
ID=44182109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2010206316490U Expired - Lifetime CN201884569U (zh) | 2010-11-29 | 2010-11-29 | 一种摆线减速器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN201884569U (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102003500A (zh) * | 2010-11-29 | 2011-04-06 | 广州数控设备有限公司 | 一种摆线减速器 |
| CN102588519A (zh) * | 2012-03-14 | 2012-07-18 | 浙江恒丰泰减速机制造有限公司 | 新型精密摆线减速器 |
| CN103206495A (zh) * | 2013-03-25 | 2013-07-17 | 洛阳沃德福工程技术有限公司 | 一种双曲柄摆线针轮减速器 |
| CN103742611A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 陕西秦川机械发展股份有限公司 | 一种精密行星摆线减速器 |
| CN103742609A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 陕西秦川机械发展股份有限公司 | 一种行星减速器 |
| CN103742610A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 陕西秦川机械发展股份有限公司 | 一种2k-v型减速器 |
| CN104565218A (zh) * | 2013-10-29 | 2015-04-29 | 北京精密机电控制设备研究所 | 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器 |
| CN105308357A (zh) * | 2013-06-20 | 2016-02-03 | 谐波传动系统有限公司 | 轴承保持件、轴承机构及波动齿轮装置 |
-
2010
- 2010-11-29 CN CN2010206316490U patent/CN201884569U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102003500A (zh) * | 2010-11-29 | 2011-04-06 | 广州数控设备有限公司 | 一种摆线减速器 |
| CN102588519A (zh) * | 2012-03-14 | 2012-07-18 | 浙江恒丰泰减速机制造有限公司 | 新型精密摆线减速器 |
| CN103206495A (zh) * | 2013-03-25 | 2013-07-17 | 洛阳沃德福工程技术有限公司 | 一种双曲柄摆线针轮减速器 |
| CN105308357A (zh) * | 2013-06-20 | 2016-02-03 | 谐波传动系统有限公司 | 轴承保持件、轴承机构及波动齿轮装置 |
| CN105308357B (zh) * | 2013-06-20 | 2017-09-26 | 谐波传动系统有限公司 | 轴承保持件、轴承机构及波动齿轮装置 |
| CN104565218A (zh) * | 2013-10-29 | 2015-04-29 | 北京精密机电控制设备研究所 | 基于ctc圆弧和单圆弧少齿差行星传动的rv减速器 |
| CN103742611A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 陕西秦川机械发展股份有限公司 | 一种精密行星摆线减速器 |
| CN103742609A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 陕西秦川机械发展股份有限公司 | 一种行星减速器 |
| CN103742610A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 陕西秦川机械发展股份有限公司 | 一种2k-v型减速器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201884569U (zh) | 一种摆线减速器 | |
| CN102003500A (zh) | 一种摆线减速器 | |
| CN105221669B (zh) | 一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人 | |
| US10948048B2 (en) | Thickness-variable transmission structure for robot joint | |
| CN203743324U (zh) | 一种纯滚针啮合rv减速机 | |
| CN106352024B (zh) | 一种单偏心短传动链减速器 | |
| CN105840742B (zh) | 滚动推杆活齿机器人关节减速器 | |
| CN202914641U (zh) | 一种偏心摆动减速装置 | |
| CN104019190A (zh) | 齿轮变速结构与偏心摆动滚针变速结构相结合的减速装置 | |
| CN202087935U (zh) | 一种高精度高负载旋转机构 | |
| CN203703037U (zh) | 齿轮变速结构与偏心摆动滚针变速结构相结合的减速装置 | |
| WO2018120541A1 (zh) | 一种传动减速装置 | |
| CN205118143U (zh) | 一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人 | |
| CN201483278U (zh) | 一种串联消隙结构的c轴 | |
| CN112065950A (zh) | 一种高重合度内啮合齿轮及以其为传动核心的rv减速机 | |
| CN205824054U (zh) | 伺服减速机 | |
| CN101666367A (zh) | 无隙行星传动装置 | |
| CN204592158U (zh) | 中空型偏心摆动滚针变速结构相结合的减速装置 | |
| CN2637817Y (zh) | 一种滚动齿包络环面蜗杆传动装置 | |
| CN105889418B (zh) | 工业机器人中空型零回差蜗轮减速器 | |
| CN210548651U (zh) | 一种小分度圆直径的斜齿内齿轮电解加工运动装置 | |
| CN209212899U (zh) | 摆轮传动单元的级联减速器 | |
| CN104776299B (zh) | 一种由回转支承和减速器组合的传动装置 | |
| CN205136487U (zh) | 机器人用减速器 | |
| CN204533476U (zh) | 一种多曲轴摆线减速机的动力输入防自转装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20110629 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |