CN207229679U - 一种工业机器人用精密减速器 - Google Patents
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Abstract
一种工业机器人用精密减速器，动力从一级太阳轮(1)输入，一级太阳轮(1)带动一级行星轮(101)驱动，一级行星轮(101)驱动一级齿圈(5)，由于一级齿圈(5)与壳体(11)通过螺钉固定，所以一级行星齿轮(101)只能在一级太阳轮(1)的驱动下自传并带动行星架(8)沿一级齿圈(5)公转，同时，二级行星轮(102)与一级行星轮(101)同步自传和公转，同时，二级行星轮(102)驱动二级齿圈(12)旋转，输出轴(19)通过花键与二级齿圈(12)连接，动力从输出轴(19)输出。本减速机具有传动速比大、精度高、刚度高、功率密度高等优势，且便于安装加工，适用于医疗设备、跟踪导航、弯管设备、自动化设备等领域。
Description
技术领域：
本实用新型涉及一种减速器设计，尤其是一种工业机器人用精密减速器。
背景技术：
减速器作为机器人的核心零部件，相当于机器人的关节，随着现代工业的发展以及人工成本的不断提高，机器人逐步进入的各种领域，但前期此类减速器长期为国外垄断，导致国产机器人成本居高不下，严重制约了国产机器人的发展。
实用新型内容：
本实用新型的目的是提供一种用于机器人的精密减速器，用于医疗设备、跟踪导航、弯管设备、机器臂本体、旋转工作台、自动化设备等领域。
本实用新型所需要解决的技术问题采用以下制度方案来实现。
一种工业机器人用精密减速器，其特征在于：包括一级太阳轮，动力从一级太阳轮1输入，一级太阳轮1通过安装在一级齿圈5内两个轴承4支撑，一级齿圈5与壳体11螺钉连接，一级太阳轮1驱动两级行星轮10旋转，双联行星齿轮10由一级行星轮101和二级行星轮102组合，两级行星轮10通过行星轮销轴7安装到行星架8上，双联行星齿轮10与行星轮销轴7之间安装有轴承 9，行星架8利用轴承6和轴承13支撑，双联行星齿轮10的一级行星轮101驱动一级齿圈5，二级行星轮102驱动二级齿圈12旋转，输出轴19通过花键与二级齿圈12连接，动力从输出轴19输出。
所述的输出轴19通过调心滚子轴承15支承，调心滚子轴承15安装在壳体 11内。
所述的输出轴19一端安装油封座16，油封17安装在油封座16内，起到密封作用。
所述的二级齿圈12通过一个深沟球轴承14支承到壳体11上。
所述的一级齿圈5输入端安装油封座3，油封座3内安装油封2密封。
所述的两级行星轮采用组合式结构，构成双联行星齿轮，有效的消除齿侧间隙。
工作原理为：动力从一级太阳轮1输入，一级太阳轮1带动一级行星轮101 驱动，一级行星轮101驱动一级齿圈5，由于一级齿圈5与壳体11通过螺钉固定，所以一级行星齿轮101只能在一级太阳轮1的驱动下自传并带动行星架8 沿一级齿圈5公转，同时，二级行星轮102因与一级行星轮101组成双联齿轮 10，所以在一级行星轮101自传和公转同时，二级行星轮102与一级行星轮101 同步自传和公转，同时，二级行星轮102驱动二级齿圈12旋转，输出轴19通过花键与二级齿圈12连接，动力从输出轴19输出。
其减速机速代公式：i＝(1+(一级齿圈齿数/一级太阳轮齿数))*(1+(二级齿圈齿数/二级太阳轮齿数))。
本实用新型的有益效果：本减速机具有传动速比大、精度高、刚度高、功率密度高等优势，且便于安装加工，适用于医疗设备、跟踪导航、弯管设备、机器臂本体、旋转工作台、自动化设备等领域，运用范围广。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为现有减速机结构示意图；
其中：1-一级太阳轮；2-油封；3-油封座；4-轴承；5-一级齿圈；6-轴承； 7-行星轮销轴；8-行星架；9-轴承；10-双联行星齿轮；11-壳体；12-二级齿圈； 13-轴承；14-深沟球轴承；15-调心滚子轴承；16-油封座；17-油封；19-输出轴； 101-一级行星轮；102-二级行星轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1所示：一种工业机器人用精密减速器，包括一级太阳轮，动力从一级太阳轮1输入，一级太阳轮1通过安装在一级齿圈5内两个轴承4支撑，一级齿圈5与壳体11螺钉连接，一级太阳轮1驱动两级行星轮10旋转，双联行星齿轮10由一级行星轮101和二级行星轮102组合，两级行星轮10通过行星轮销轴7安装到行星架8上，双联行星齿轮10与行星轮销轴7之间安装有轴承 9，行星架8利用轴承6和轴承13支撑，双联行星齿轮10的一级行星轮101驱动一级齿圈5，二级行星轮102驱动二级齿圈12旋转，输出轴19通过花键与二级齿圈12连接，动力从输出轴19输出。
输出轴19通过调心滚子轴承15支承，调心滚子轴承15安装在壳体11内。
输出轴19一端安装油封座16，油封17安装在油封座16内，起到密封作用。
二级齿圈12通过一个深沟球轴承14支承到壳体11上。
一级齿圈5输入端安装油封座3，油封座3内安装油封2密封。
两级行星轮采用组合式结构，构成双联行星齿轮，有效的消除齿侧间隙。
动力从一级太阳轮1输入，一级太阳轮1带动一级行星轮101驱动，一级行星轮101驱动一级齿圈5，由于一级齿圈5与壳体11通过螺钉固定，所以一级行星齿轮101只能在一级太阳轮1的驱动下自传并带动行星架8沿一级齿圈5 公转，同时，二级行星轮102因与一级行星轮101组成双联齿轮10，所以在一级行星轮101自传和公转同时，二级行星轮102与一级行星轮101同步自传和公转，同时，二级行星轮102驱动二级齿圈12旋转，输出轴19通过花键与二级齿圈12连接，动力从输出轴19输出。
如图2所示，现有的减速机，速比越大效率越低，安装不方便，行星轮需要对齿加工。
以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种工业机器人用精密减速器，其特征在于：包括一级太阳轮，动力从一级太阳轮(1)输入，一级太阳轮(1)通过安装在一级齿圈(5)内两个轴承(4)支撑，一级齿圈(5)与壳体(11)螺钉连接，一级太阳轮(1)驱动两级行星轮(10)旋转，双联行星齿轮(10)由一级行星轮(101)和二级行星轮(102)组合，两级行星轮(10)通过行星轮销轴(7)安装到行星架(8)上，双联行星齿轮(10)与行星轮销轴(7)之间安装有轴承(9)，行星架(8)利用轴承(6)和轴承(13)支撑，双联行星齿轮(10)的一级行星轮(101)驱动一级齿圈(5)，二级行星轮(102)驱动二级齿圈(12)旋转，输出轴(19)通过花键与二级齿圈(12)连接，动力从输出轴(19)输出。
2.根据权利要求1中所述的一种工业机器人用精密减速器，其特征在于：所述的输出轴(19)通过调心滚子轴承(15)支承，调心滚子轴承(15)安装在壳体(11)内。
3.根据权利要求1中所述的一种工业机器人用精密减速器，其特征在于：所述的输出轴(19)一端安装油封座(16)，油封(17)安装在油封座(16)内。
4.根据权利要求1中所述的一种工业机器人用精密减速器，其特征在于：所述的二级齿圈(12)通过一个深沟球轴承(14)支承到壳体(11)上。
5.根据权利要求1中所述的一种工业机器人用精密减速器，其特征在于：所述的一级齿圈(5)输入端安装油封座(3)，油封座(3)内安装油封(2)密封。
6.根据权利要求1中所述的一种工业机器人用精密减速器，其特征在于：所述的两级行星轮采用组合式结构，构成双联行星齿轮。
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| CN207229679U true CN207229679U (zh) | 2018-04-13 |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108591405A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-09-28 | 广州城建职业学院 | 一种精密关节型二级减速机 |
| CN113623391A (zh) * | 2020-05-09 | 2021-11-09 | 徐州重型机械有限公司 | 回转减速机和工程机械 |
| CN114483918A (zh) * | 2022-01-24 | 2022-05-13 | 浙江炜粒传动有限公司 | 一种行星减速机 |
| CN115435133A (zh) * | 2022-10-24 | 2022-12-06 | 沈阳泰科流体控制有限公司 | 一种阀门智能执行器的减速机构 |
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2017
- 2017-08-15 CN CN201721023599.6U patent/CN207229679U/zh active Active
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| CN114483918B (zh) * | 2022-01-24 | 2024-02-13 | 浙江炜粒传动有限公司 | 一种行星减速机 |
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