CN105822750A - 偏心摆动型齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种偏心摆动型齿轮装置。偏心摆动型齿轮装置(X1)包括：外筒(2)，其具有在内周面上形成的多个销槽(21a)；多个内齿销(3)，其分别配置于各销槽(21a)内，与摆动齿轮(5)啮合，销槽(21a)的在内齿销(3)的长度方向上的长度比内齿销(3)的长度短。

Description

偏心摆动型齿轮装置

技术领域

本发明涉及偏心摆动型齿轮装置。

背景技术

以往，如日本特开2010－286098号公报所公开那样公知有偏心摆动型齿轮装置。如图6以及图7所示，日本特开2010－286098号公报所公开的偏心摆动型齿轮装置200包括：外筒210，其在内周面具有多个销槽210a；多个内齿销220，其嵌入各销槽；摆动齿轮230、240，其具有与各内齿销220啮合的外齿部230a、240a；齿轮架250，其配置于外筒210的内侧。在该偏心摆动型齿轮装置200中，外齿部230a、240a各自所具有的齿数被设定得比内齿销220的数量稍少。并且，以外齿部230a、240a与各内齿销220啮合的方式摆动齿轮230，240进行摆动旋转，从而在外筒210和齿轮架250之间产生相对旋转。

在此，在偏心摆动型齿轮装置200中，内齿销220嵌入销槽210a中，因此，如图7所示，在内齿销220的周向上，内齿销220和销槽210a之间的接触长度比内齿销220和摆动旋转中的外齿轮230、240的外齿部230a、240a之间的接触长度长。另外，如图6所示，在内齿销220的轴向上，内齿销220和销槽210a之间的接触长度与内齿销220的长度以及外齿部230a、240a的长度相同。尤其是，在偏心摆动型齿轮装置200中，在内齿销220的长度方向上的两侧，轴承的局部与外筒210中的形成有销槽210a的部位接触。因此，以被所述轴承夹着的方式定位的内齿销220以及外齿部230a、240a的长度被设定得与销槽210a的长度相同、或者被设定得比该销槽210a的长度短。

发明内容

近年来，针对偏心摆动型齿轮装置200那样的以往的偏心摆动型齿轮装置要求轻量化。本发明的目的在于，提供一种能够实现轻量化的偏心摆动型齿轮装置。

本发明的发明人为了达成所述目的，经过全面考虑、反复深入研究，发现了如下内容：着眼于内齿销与销槽之间的接触面积、和内齿销与摆动齿轮的外齿部之间的接触面积之间的不同，能够使偏心摆动型齿轮装置轻量化。

以往，在偏心摆动型齿轮装置中，在内齿销的长度方向上，销槽的长度与内齿销的长度相同或比该内齿销的长度长，另外，在内齿销的周向上，与摆动齿轮和内齿销之间的接触长度相比，销槽和内齿销之间的接触长度非常长。因此，与摆动旋转中的摆动齿轮和内齿销之间的表面压力相比，销槽和内齿销之间的表面压力非常低。即，在以往的偏心摆动型齿轮装置中，销槽和内齿销之间的接触面积过于充足，因此，即使稍微减少该接触面积，也能够将销槽和内齿销之间的表面压力抑制得比摆动齿轮和内齿销之间的表面压力低。

本发明的偏心摆动型齿轮装置包括：外筒，其具有在内周面形成的多个销槽；多个内齿销，其分别配置于各所述销槽内，与摆动齿轮啮合，所述销槽的在所述内齿销的长度方向上的长度比所述内齿销的长度短。

在所述的偏心摆动型齿轮装置中，销槽的在内齿销的长度方向上的长度比内齿销的长度短，因此，能够实现偏心摆动型齿轮装置的轻量化。

也可以是，所述偏心摆动型齿轮装置还包括：齿轮架，其位于所述外筒的内侧；主轴承，其容许所述齿轮架和所述外筒之间的相对旋转。在该情况下，也可以是，所述外筒具有：内齿支承部，其包括形成有所述销槽的所述内周面；主轴承支承部，其在所述长度方向上位于比所述内齿支承部的轴向端面靠外侧的位置，用于支承所述主轴承。另外，也可以是，所述内齿销在所述长度方向上相对于所述内齿支承部的所述轴向端面向外侧突出，所述主轴承的至少局部在所述长度方向上位于所述内齿销的长度范围内。

在所述的偏心摆动型齿轮装置中，通过使内齿销的长度比销槽的长度长，该内齿销相对于具有销槽的内齿支承部的轴向端面向外侧突出。并且，由主轴承支承部支承的主轴承的至少局部在内齿销的长度方向上位于该内齿销的长度范围内。即，主轴承的至少局部在内齿销的长度方向上位于比该内齿销的顶端靠内齿支承部的轴向端面侧的位置，在外筒的径向上与内齿销重叠。因此，在所述的偏心摆动型齿轮中，与在内齿销的长度方向上主轴承的整体比内齿销的顶端进一步远离内齿支承部的轴向端面而配置的情况相比，能够使偏心摆动型齿轮装置的在所述长度方向上的厚度减小与主轴承和内齿销在外筒的径向上的重叠量相对应的量。

也可以是，所述主轴承的内圈以限制所述内齿销的所述长度方向上的运动的方式构成。

在所述的偏心摆动型齿轮装置中，主轴承的内圈以限制该内齿销的在内齿销的长度方向上的运动的方式构成，因此，能够抑制由于内齿销在该轴向上错位而在摆动齿轮和内齿销之间的啮合产生不良情况。

也可以是，所述内圈以限制所述摆动齿轮的所述长度方向上的运动的方式构成。

在所述的偏心摆动型齿轮装置中，主轴承的内圈以限制摆动齿轮的在内齿销的长度方向上的运动的方式构成，因此，能够减轻摆动齿轮的在该长度方向上的振动。

本发明的偏心摆动型齿轮装置包括：外筒，其具有在内周面形成的多个销槽；多个内齿销，其分别配置于各所述销槽内；摆动齿轮，其具有与各所述内齿销啮合的外齿部，在所述内齿销的长度方向上，所述销槽的长度比所述外齿部的长度短。

在所述的偏心摆动型齿轮装置中，在内齿销的长度方向上，销槽的长度比外齿部的长度短，从而与以往的偏心摆动型齿轮装置相比，能够实现偏心摆动型齿轮装置的轻量化，在该以往的偏心摆动型齿轮装置中，在该长度方向上，销槽的长度与外齿部的长度相同、或者比该外齿部的长度长。

在该偏心摆动型齿轮装置中，也可以是，在所述内齿销的长度方向上，所述销槽的长度与所述内齿销的长度相同。

如以上说明那样，根据本发明，可提供一种能够实现轻量化的偏心摆动型齿轮装置。

附图说明

图1是第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置的中心轴线C1方向上的截面的概略结构图。

图2是第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置的与中心轴线C1正交的方向上的截面的概略结构图，是图1所示的I－I线剖视图。

图3是图1的主要部分放大图。

图4是图2的主要部分放大图。

图5是第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置的中心轴线C1方向上的截面的概略结构图，是与图3同样的主要部分放大图。

图6是表示以往的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的剖视图。

图7是表示以往的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，为了方便说明，以下所参照的各图仅简化示出本实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1的构成构件中的主要构件。因此，本实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1可具有本说明书所参照的各图没有示出的任意的构成构件。

首先，参照图1～图4对实施方式1的偏心摆动型齿轮装置X1进行说明。

如图1所示，偏心摆动型齿轮装置X1包括外筒2、齿轮架4、摆动齿轮5、曲轴6和传递齿轮7。在偏心摆动型齿轮装置X1中，驱动力(转矩)经由传递齿轮7被从省略图示的马达输入曲轴6，摆动齿轮5随着曲轴6的旋转而摆动旋转，从而在外筒2和齿轮架4之间产生相对旋转。

外筒2具有：以轴线C1为中心轴线的圆环状的内齿支承部21；圆筒状的外周部22，其位于内齿支承部21的径向上的外侧，沿着周向围绕该内齿支承部21。

如图1所示，内齿支承部21的截面形状呈矩形形状。内齿支承部21具有多个销槽21a。各销槽21a形成于内齿支承部21的内周面，沿着内齿支承部21的轴线C1方向延伸。如图2以及图4所示，各销槽21a的与轴线C1方向正交的截面的形状呈半圆形。各销槽21a沿着外筒2的周向等间隔地排列。

外周部22具有主体部22a、第1主轴承支承部22b和第2主轴承支承部22c。

主体部22a在外筒2的径向上位于内齿支承部21的外侧。外周部22在主体部22a处与内齿支承部21相连。

第1、第2主轴承支承部22b、22c分别支承后述的主轴承8。第1主轴承支承部22b从主体部22a向轴线C1方向上的一侧伸出。如图3所示，第1主轴承支承部22b在轴线C1方向上位于比内齿支承部21的第1轴向端面21b靠外侧的位置。第2主轴承支承部22c从主体部22a向轴线C1方向上的另一侧、即与第1主轴承支承部22b相反的一侧伸出。如图3所示，第2主轴承支承部22c在轴线C1方向上位于比内齿支承部21的第2轴向端面21c(与第1轴向端面21b相反的一侧的面)靠外侧的位置。第1、第2主轴承支承部22b、22c的内周面均为与中心轴线C1呈同心状的截面圆环状的内周面。

在外周部22上形成有多个沿着轴线C1方向贯穿第1主轴承支承部22b、主体部22a以及第2主轴承支承部22c的安装孔22d。各安装孔22d沿着外筒2的周向隔开间隔地排列。各安装孔22d在将外筒2安装于构成机器人的关节部分的基座等省略图示的对象侧构件时加以利用。在向外筒2安装用于构成机器人的关节部分的基座的情况下，外筒2成为偏心摆动型齿轮装置X1中的固定侧的构件。

齿轮架4位于外筒2的径向上的内侧。齿轮架4具有相互独立地形成的第1构件41以及第2构件42。第1构件41和第2构件42利用紧固构件T1相互紧固。

第1构件41呈大致圆板状。第1构件41位于外筒2中的外周部22的第1主轴承支承部22b的径向上的内侧。在第1构件41上形成有中央孔41a和曲轴孔41b。

中央孔41a以沿着轴线C1方向贯穿第1构件41的中央部分的方式形成。

多个曲轴孔41b沿着齿轮架4的周向排列形成在中央孔41a的外侧。各曲轴孔41b以沿着轴线C1方向贯穿第1构件41的方式形成。在本实施方式中，在第1构件41上形成有3个曲轴孔41b。

第2构件42具有基板部42a和轴部42b。

基板部42a呈大致圆板状。基板部42a位于外筒2中的外周部22的第2主轴承支承部22c的径向上的内侧。

轴部42b从基板部42a向第1构件41侧延伸。具体而言，轴部42b从基板部42a中的轴线C1方向上的靠第1构件41侧的端面沿着该轴线C1方向延伸，沿着齿轮架4的周向排列设置有多个。在本实施方式中，第2构件42具有3个轴部42b。

在第2构件42上形成有中央孔42c和曲轴孔42d。

中央孔42c以沿着轴线C1方向贯穿基板部42a的中央部分的方式形成。中央孔42c与形成于第1构件41的中央孔41a的位置相对应地设置。

曲轴孔42d在中央孔42c的外侧沿着齿轮架4的周向排列形成有多个。各曲轴孔42d以沿着轴线C1方向贯穿基板部42a的方式形成。各曲轴孔42d与形成于第1构件41的各曲轴孔41b的位置相对应地设置。

齿轮架4可安装于例如构成机器人的关节部分的回转体等对象侧构件。在将齿轮架4安装于构成机器人的关节部分的回转体的情况下，该齿轮架4成为偏心摆动型齿轮装置X1中的旋转侧的构件。此外，例如，在向齿轮架4安装用于构成机器人的关节部分的基座的情况下，向外筒2安装用于构成机器人的关节部分的回转体，由此，齿轮架4成为偏心摆动型齿轮装置X1的固定侧的构件，而外筒2成为偏心摆动型齿轮装置X1的旋转侧的构件。

曲轴6借助曲轴轴承B1、B2以旋转自由的方式支承于齿轮架4。

曲轴6具有沿着轴线C1方向延伸的轴主体61和相对于轴主体61偏心的偏心部62、63。曲轴6插入第1构件41的曲轴孔41b、第2构件42的曲轴孔42d、以及后述的摆动齿轮5的曲轴孔51c、52c。在本实施方式中，曲轴6沿着齿轮架4的周向排列设置有3个。此外，曲轴6的数量是任意的，能够根据偏心摆动型齿轮装置X1的使用方式适当地变更。

轴主体61在曲轴孔41b内借助曲轴轴承B1支承于第1构件41的同时，在曲轴孔42d内借助曲轴轴承B2支承于第2构件42的基板部42a。

偏心部62、63在轴线C1方向上与轴主体61相连，位于外筒2的主体部2a的径向上的内侧。在偏心部62、63上借助滚子安装有摆动齿轮5。

摆动齿轮5以其至少局部位于外筒2中的内齿支承部21的径向上的内侧的方式配置。摆动齿轮5的轴芯的方向与轴线C1方向是相同方向。摆动齿轮5的外径被设定得稍小于外筒2中的内齿支承部21的内径。在本实施方式中，摆动齿轮5具有在轴线C1方向上位于第1构件41侧的第1摆动齿轮51和在轴线C1方向上位于第2构件42的基板部42a侧的第2摆动齿轮52。此外，摆动齿轮5既可以由1个摆动齿轮构成，也可以由3个以上的摆动齿轮构成。

第1摆动齿轮51具有第1外齿部51a。具体而言，第1摆动齿轮51的外周部分被加工成波状，该呈波状的外周部分成为第1外齿部51a。第1外齿部51a的轴线C1方向上的局部在第1摆动齿轮51的径向上与外筒2中的内齿支承部21的内周面相对。具体而言，第1外齿部51a的轴线C1方向上的局部在第1摆动齿轮51的径向上隔着后述的内齿销3而与形成于内齿支承部21的内周面的销槽21a相对。另外，第1外齿部51a的轴线C1方向上的其余部分在第1摆动齿轮51的径向上不与内齿支承部21相对而与第1主轴承支承部22b相对。

在第1摆动齿轮51上形成有沿着轴线C1方向贯穿该第1摆动齿轮51的中央孔51b、曲轴孔51c和插入孔51d。中央孔51b与第1构件41的中央孔41a的位置相对应地形成。曲轴孔51c与第1构件41的曲轴孔41b的位置相对应地形成。第1摆动齿轮51借助滚子安装于位于曲轴孔51c内的第1偏心部62。插入孔51d是供第2构件42的轴部42b插入的孔。

第2摆动齿轮52具有第2外齿部52a。具体而言，第2摆动齿轮52的外周部分被加工成波状，该呈波状的外周部分成为第2外齿部52a。第2外齿部52a的轴线C1方向上的局部在第2摆动齿轮52的径向上与外筒2中的内齿支承部21的内周面相对。具体而言，第2外齿部52a的轴线C1方向上的局部在第2摆动齿轮52的径向上隔着后述的内齿销3而与形成于内齿支承部21的内周面的销槽21a相对。另外，第2外齿部52a的轴线C1方向上的其余部分在第2摆动齿轮52的径向上不与内齿支承部21相对而与第2主轴承支承部22c相对。

在第2摆动齿轮52上形成有沿着轴线C1方向贯穿该第2摆动齿轮52的中央孔52b、曲轴孔52c和插入孔52d。中央孔52b与第2构件42的中央孔42c的位置相对应地形成。曲轴孔52c与第2构件42的曲轴孔42d的位置相对应地形成。第2摆动齿轮52借助滚子安装于位于曲轴孔52c内的第2偏心部63。插入孔52d是供第2构件42的轴部42b插入的孔，与形成于第1摆动齿轮51的插入孔51d的位置相对应地形成。

传递齿轮7在轴线C1方向上隔着第1构件41位于与第2构件42相反的一侧。传递齿轮7以曲轴6随着该传递齿轮7的旋转而旋转的方式安装于曲轴6的轴主体61的一端。在本实施方式中，传递齿轮7与3个曲轴6的位置相对应地设有3个。

偏心摆动型齿轮装置X1还具有可与形成于外筒2中的内齿支承部21的内周面的各销槽21a嵌合的多个内齿销3。各内齿销3沿着轴线C1方向延伸。即，在本实施方式中，各内齿销3的长度方向是与轴线C1方向相同的方向。各内齿销3呈圆柱形状。内齿销3的个数稍多于第1、第2外齿部51a、52a各自所具有的齿数。由此，第1、第2外齿部51a、52a在改变其与各内齿销3啮合的位置的同时进行自转，在内齿支承部21的径向上的内侧，第1、第2摆动齿轮51、52进行摆动旋转。

内齿销3中的除了长度方向上的两端部32、33之外的中间部分配置于销槽21a内，由此，内齿销3被保持于销槽21a。也就是说，在长度方向上，内齿销3的一端部(第1顶端部32)从销槽21a伸出而相对于内齿支承部21的第1轴向端面21b向外侧突出，并且，在长度方向上，另一端部(第2顶端部33)相对于内齿支承部21的第2轴向端面21c向外侧突出。

这样，在偏心摆动型齿轮装置X1中，内齿销3的两端部分别在长度方向上相对于第1、第2轴向端面21b、21c向外侧突出。因此，如图3所示，销槽21a的轴线C1方向上的长度L1比内齿销3的长度L2短。在本实施方式中，内齿销3的长度L2被设定得与第1外齿部51a以及第2外齿部52a的轴线C1方向上的合计长度L3大致相同。

此外，在本实施方式中，内齿销3的两端部分别相对于第1、第2轴向端面21b、21c向外侧突出，但并不限于此。也可以是，内齿销3以其一端部在长度方向上向第1轴向端面21b的外侧突出、而另一端部在长度方向上不向第2轴向端面21c的外侧突出的方式配置。另外，也可以是，内齿销3以其另一端部在长度方向上向第2轴向端面21c的外侧突出、而一端部在长度方向上不向第1轴向端面21b的外侧突出的方式配置。即，在内齿销3的长度方向上，销槽21a的长度比内齿销3的长度短即可。

如图4所示，在内齿销3的周向上、内齿销3和销槽21a之间的接触长度L4比内齿销3和第1摆动齿轮51的第1外齿部51a之间的接触长度L5长。在本实施方式中，如图4所示，销槽21a的曲率半径在与内齿销3的长度方向正交的截面上与内齿销3的曲率半径大致相等。因此，在内齿销3的周向上，整个销槽21a与内齿销3接触。与此相对，第1外齿部51a的外形形状以该第1外齿部51a与内齿销3啮合的同时、第1摆动齿轮51可以摆动旋转的方式形成。因此，在与内齿销3的长度方向正交的截面上，第1外齿部51a的外缘的曲率半径被设定得大于内齿销3的曲率半径。因此，在内齿销3的周向上，第1摆动齿轮51和内齿销3之间的接触长度L5比销槽21a和内齿销3之间的接触长度L4短。此外，在内齿销3的周向上，第2摆动齿轮52和内齿销3之间的接触长度与第1摆动齿轮51和内齿销3之间的接触长度L5同样地比内齿销3和销槽21a之间的接触长度短。

偏心摆动型齿轮装置X1还具有容许外筒2和齿轮架4之间的相对旋转的主轴承8。在偏心摆动型齿轮装置X1中，从传递齿轮7受到省略图示的马达的驱动力(转矩)的曲轴6旋转，从而在第1、第2外齿部51a、52a与内齿销3啮合的同时，第1、第2摆动齿轮51、52以互不相同的相位进行摆动旋转。由此，借助主轴承8在外筒2和齿轮架4之间产生相对旋转。

主轴承8具有在轴线C1方向上相互分开的圆环状的第1主轴承81以及第2主轴承82。第1主轴承81位于外筒2中的外周部22的第1主轴承支承部22b和第1构件41之间。第2主轴承82位于外筒2中的外周部22的第2主轴承支承部22c和第2构件42的基板部42a之间。

如图3所示，第1主轴承81在齿轮架4的径向上具有位于外周部22的第1主轴承支承部22b侧的外圈81a、位于齿轮架4的第1构件41侧的内圈81b和夹入外圈81a和内圈81b之间的球状的滚动体81c。此外，在本实施方式中，滚动体81c呈球状，但并不限于此，例如也可以呈圆柱状。即，主轴承8不限于球轴承，能够根据偏心摆动型齿轮装置X1的使用方式等适当地变更为滚子轴承等。

外圈81a是在外周部22的第1主轴承支承部22b侧将滚动体81c支承为旋转自由的构件。外圈81a与第1主轴承支承部22b的内周面接触。另外，外圈81a与内齿支承部21的第1轴向端面21b接触。由此，外圈81a的局部在齿轮架4的径向上与内齿销3的从销槽21a突出的一端部重叠。即，外圈81a的局部在轴线C1方向上位于内齿销3的长度范围内。

此外，本实施方式中，外圈81a与外筒2是分体的，但并不限于此，外圈81a也可以与外筒2是一体的。在该情况下，通过对外筒2的作为外圈81a发挥功能的部位进行加工，能够将外圈81a一体地形成于外筒2。

内圈81b是在齿轮架4的第1构件41侧将滚动体81c支承为旋转自由的构件。内圈81b以在齿轮架4的径向上与外圈81a分开的状态与第1构件41接触。

此外，在本实施方式中，内圈81b与第1构件41是分体的，但并不限于此，内圈81b也可以与第1构件41是一体的。在该情况下，通过对第1构件41的作为内圈81b发挥功能的部位进行加工，能够将内圈81b一体地形成于第1构件41。

滚动体81c以可以旋转的方式保持在外圈81a和内圈81b之间。在外圈81a以及内圈81b上形成有与滚动体82c的外形形状相仿的承接面，滚动体81c在与外圈81a的承接面以及内圈82b的承接面接触的状态下可以旋转。在本实施方式中，外圈81a的承接面和内圈82b的承接面在轴线C1方向上错位，由此，滚动体82c的旋转轴线相对于中心轴线C1倾斜。由此，在轴线C1方向上，内圈81b的靠摆动齿轮5侧的端部81d位于比外圈81a中的与第1轴向端面21b接触的接触面81e靠第1构件41侧的位置。

第1构件41具有：第1保持部41d，其在齿轮架4的径向上支承内圈81b；第1突出部41e，其在轴线C1方向上位于比第1保持部41d远离摆动齿轮5的一侧的位置并且与该第1保持部41d相比向齿轮架4的径向上的外侧突出。

第1保持部41d在齿轮架4的径向上位于比内齿销3靠内侧的位置。尤其是，在本实施方式中，第1保持部41d在与第1偏心部62的偏心方向相反的方向上位于比该第1摆动齿轮51的外缘靠轴线C1侧(径向上的内侧)的位置。另外，在齿轮架4的径向上，内圈81b与第1保持部41d接触。

在轴线C1方向上，定位构件A1与第1突出部41e接触。具体而言，在内圈81b和第1突出部41e之间夹入有定位构件A1。由此，进行内圈81b的轴线C1方向上的定位。在该状态下，内圈81b的端部81d在轴线C1方向上与内齿销3接触。另外，内圈81b的端部81d在轴线C1方向上与第1外齿部51a(第1摆动齿轮51)接触。由此，内圈81b对内齿销3以及第1摆动齿轮51在轴线C1方向上向第1构件41侧的运动进行限制。

此外，在本实施方式中，内圈81b对内齿销3以及第1摆动齿轮51这两者的轴线C1方向上的运动进行限制，但并不限于此。内圈81b也可以以仅限制内齿销3的轴线C1方向上的运动的方式构成。

另外，在本实施方式中，内圈81b与内齿销3以及第1摆动齿轮51接触，但并不限于此。也可以在内圈81b与内齿销3之间以及内圈81b与第1摆动齿轮51之间形成有微小的空隙。即使是这样的情况，也只要内圈81b、内齿销3以及第1摆动齿轮51在轴线C1方向上排列，就能够利用该内圈81b对内齿销3以及第1摆动齿轮51的轴线C1方向上的运动进行限制。

第2主轴承82与第1主轴承81同样地具有外圈82a、内圈82b和滚动体82c。第2主轴承82以在轴线C1方向上隔着内齿支承部21而与第1主轴承81对称的方式配置。因此，外圈82a的局部在齿轮架4的径向上与内齿销3的从销槽21a突出的另一端部重叠。即，外圈82a的局部在轴线C1方向上位于内齿销3的长度范围内。另外，在轴线C1方向上，内圈82b的靠摆动齿轮5侧的端部82d位于比外圈82a中的与第2轴向端面21c接触的接触面82e靠基板部42a侧的位置。

第2构件42的基板部42a与第1构件41同样地具有第2保持部42f和第2突出部42h。第2保持部42f在齿轮架4的径向上位于比内齿销3靠内侧的位置。尤其是，在本实施方式中，第2保持部42f在与第2摆动齿轮52的偏心方向相反的方向上位于比该第2摆动齿轮52的外缘靠轴线C1侧的位置。

内圈82b在轴线C1方向上与第2突出部42h接触的同时在齿轮架4的径向上与第2保持部42f接触。在该状态下，内圈82b的端部82d在轴线C1方向上与内齿销3接触。另外，内圈82b的端部82d在轴线C1方向上与第2外齿部52a(第2摆动齿轮52)接触。由此，内圈82b对内齿销3以及第2摆动齿轮52在轴线C1方向上向基板部42a侧的运动进行限制。

此外，内圈82b也可以与内圈81b同样地以仅限制内齿销3的轴线C1方向上的运动的方式构成。另外，内圈82b既可以与内圈81b同样地不与内齿销3以及第2摆动齿轮52接触，也可以与内圈81b同样地在与内齿销3之间以及与第2摆动齿轮52之间形成有微小的间隙。

如以上说明那样，在偏心摆动型齿轮装置X1中，销槽21a的在内齿销3的长度方向上的长度L1比内齿销3的长度L2短，因此，与L1＝L2或者L1＞L2的以往的偏心摆动型齿轮装置相比，能够减小外筒2的内齿支承部21的在内齿销3的长度方向上的厚度。因此，能够实现偏心摆动型齿轮装置的轻量化。

即，在偏心摆动型齿轮装置X1中，内齿销3和销槽21a之间的接触长度L4比内齿销3和第1、第2摆动齿轮51、52之间的接触长度L5长。因此，通过缩短销槽21a的长度L1，即使销槽21a和内齿销3之间的接触面积减小，也能够将销槽21a和内齿销3之间的表面压力设为内齿销3和第1摆动齿轮51之间的表面压力、内齿销3和第2摆动齿轮52之间的表面压力以下。因此，在偏心摆动型齿轮装置X1中，可削减多余的销槽21a，由此，实现了偏心摆动型齿轮装置X1整体的轻量化。

而且，在偏心摆动型齿轮装置X1中，内齿销3的长度L2和第1、第2摆动齿轮51、52的长度L3大致相同。因此，即使为了实现偏心摆动型齿轮装置X1的轻量化而缩短销槽21a的长度L1，也能够充分地确保内齿销3和第1摆动齿轮51、内齿销3和第2摆动齿轮52之间的接触面积。

而且，在偏心摆动型齿轮装置X1中，内齿销3的第1顶端部32相对于具有销槽21a的内齿支承部21的第1轴向端面21b向外侧突出，内齿销3的第2顶端部33相对于内齿支承部21的第2轴向端面21c向外侧突出。并且，位于第1主轴承支承部22b和第1构件41之间的第1主轴承81的外圈81a的局部在轴线C1方向上位于内齿销3的长度范围内。另外，位于第2主轴承支承部22c和基板部42a之间的第2主轴承82的外圈82a的局部在轴线C1方向上位于内齿销3的长度范围内。即，外圈81a、82a的至少局部在齿轮架4的径向上与内齿销3重叠。因此，在偏心摆动型齿轮装置X1中，能够将轴线C1方向上的厚度减小与外圈81a、82a在齿轮架4的径向上与内齿销3的重叠量相对应的量。

而且，在偏心摆动型齿轮装置X1中，第1、第2主轴承81、82的内圈81b、82b以限制内齿销3的轴线C1方向上的运动的方式构成。因此，通过在轴线C1方向上使内齿销3错位，能够抑制第1、第2摆动齿轮51的第1外齿部51a和内齿销3之间、第2摆动齿轮52的第2外齿部52a和内齿销3之间的啮合产生不良。

尤其是，在偏心摆动型齿轮装置X1中，内齿销3的第1顶端部32在轴线C1方向上相对于第1轴向端面21b向外侧突出。因此，能够利用现有的、内圈81b的端部81d在轴线C1方向上位于比外圈81a的接触面81e靠第1构件41侧的位置的第1主轴承81，限制内齿销3的轴线C1方向上的运动。因此，相对于以往的第1主轴承81而言，不需要使内圈81b的端部81d向轴线C1方向上的内齿销3侧延伸那样的特别的加工。此外，对于第2主轴承82，也与第1主轴承81是同样的。

而且，在偏心摆动型齿轮装置X1中，内圈81b以限制第1摆动齿轮51的轴线C1方向上的运动的方式构成，内圈82b以限制第2摆动齿轮52的轴线C1方向上的运动的方式构成。因此，能够减轻第1、第2摆动齿轮51、52的轴线C1方向上的振动。

尤其是，在偏心摆动型齿轮装置X1中，在与第1偏心部62的偏心方向相反的方向上，第1保持部41d位于比第1摆动齿轮51的外缘靠轴线C1侧的位置，内圈81b的内缘与第1保持部41d接触。因此，无论偏心旋转中的第1摆动齿轮51处于什么位置，在第1摆动齿轮51的整个周向上该第1摆动齿轮51和内圈81b的端部81d都接触。由此，内圈81b能够切实地限制第1摆动齿轮51的轴线C1方向上的运动。此外，对于第2主轴承82的内圈82b，也与第1主轴承81的内圈81b同样地能够切实地限制第2摆动齿轮52的轴线C1方向上的运动。

接着，参照图5，对第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1进行说明。

如图5所示，在第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1中，与第1实施方式不同，销槽21a的轴线C1方向上的长度L1与内齿销3的长度L2大致相同。另一方面，该销槽21a的长度L1比第1、第2外齿部51a、52a的轴线C1方向上的合计长度L3短。此外，在摆动齿轮5仅由1个摆动齿轮构成的情况下，长度L1比该1个摆动齿轮的长度短。

在第2实施方式中，长度L1与长度L2相等，整个内齿销3在轴线C1方向上配置于销槽21a内。因此，能够将内齿销3牢固地保持在销槽21a中。而且，销槽21a的长度L1比第1、第2外齿部51a、52a的合计长度L3短，因此，与长度L1、长度L2、以及长度L3全部相等的以往的偏心摆动型齿轮装置相比，能够减小外筒2的内齿支承部21的厚度。由此，能够实现偏心摆动型齿轮装置X1的轻量化。

另外，第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1具有限制板310、320。限制板310，320是呈圆环状的薄板构件。

限制板310夹入第1主轴承81的外圈81a和内齿支承部21的第1轴向端面21b之间。限制板310的内缘部分在内齿销3的长度方向上与该内齿销3的顶端面相对。尤其是，在第2实施方式中，限制板310的内缘部分在内齿销3的长度方向上与该内齿销3接触。

限制板320夹入第2主轴承82的外圈82a和内齿支承部21的第2轴向端面21c之间。限制板320的内缘部分在内齿销3的长度方向上在与限制板310相反的一侧与内齿销3的顶端面相对。尤其是，在第2实施方式中，限制板320的内缘部分在内齿销3的长度方向上与该内齿销3接触。

这样，第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1具有限制板310、320，该限制板310、320在内齿销3的长度方向上将该内齿销3夹入。由此，能够限制内齿销3的在其长度方向上的运动。

此外，在第2实施方式中，利用限制板310、320限制了内齿销3的长度方向上的运动，但也可以没有该限制板310、320。另外，内齿销3的长度方向上的运动的限制也可以利用限制板310、320以外的构件来实现。例如，也可以是，使第1、第2主轴承81、82的外圈81a、82a中的、位于内齿支承部21侧的部位向齿轮架4的径向的内侧延伸，将该延伸的部位配置于与内齿销3相对的位置来限制该内齿销3的运动。另外，也可以是，通过将第1、第2主轴承81、82的内圈81b、82b的局部、或者齿轮架4的局部配置于与内齿销3相对的位置，来限制该内齿销3的运动。

应该认为以上说明的实施方式在全部方面均是例示，而非限定性的内容。本发明的范围不是由上述的实施方式的说明表示而是由权利要求书表示，还包括与权利要求同等的含义以及在权利要求范围内的所有变更。

Claims (6)

1.一种偏心摆动型齿轮装置，其中，

该偏心摆动型齿轮装置包括：

外筒，其具有在内周面上形成的多个销槽；

多个内齿销，其分别配置于各所述销槽内，与摆动齿轮啮合，

所述销槽的在所述内齿销的长度方向上的长度比所述内齿销的长度短。

2.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

该偏心摆动型齿轮装置还具有：

齿轮架，其位于所述外筒的内侧；

主轴承，其容许所述齿轮架和所述外筒之间的相对旋转，

所述外筒具有：内齿支承部，其包括形成有所述销槽的所述内周面；主轴承支承部，其在所述长度方向上位于比所述内齿支承部的轴向端面靠外侧的位置，用于支承所述主轴承，

所述内齿销在所述长度方向上相对于所述内齿支承部的所述轴向端面向外侧突出，

所述主轴承的至少局部在所述长度方向上位于所述内齿销的长度范围内。

3.根据权利要求2所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述主轴承的内圈以限制所述内齿销的所述长度方向上的运动的方式构成。

4.根据权利要求3所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述内圈以限制所述摆动齿轮的所述长度方向上的运动的方式构成。

5.一种偏心摆动型齿轮装置，其中，

偏心摆动型齿轮装置包括：

外筒，其具有在内周面上形成的多个销槽；

多个内齿销，其分别配置于各所述销槽内；

摆动齿轮，其具有与各所述内齿销啮合的外齿部，

在所述内齿销的长度方向上，所述销槽的长度比所述外齿部的长度短。

6.根据权利要求5所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

在所述内齿销的长度方向上，所述销槽的长度与所述内齿销的长度相同。