DE102016201055A1

DE102016201055A1 - Exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung

Info

Publication number: DE102016201055A1
Application number: DE102016201055.7A
Authority: DE
Inventors: Kazuya Furuta
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2015-01-27
Filing date: 2016-01-26
Publication date: 2016-07-28
Also published as: KR102513178B1; TWI682110B; CN105822750B; TW201632766A; KR20160092495A; CN105822750A; JP6542534B2; JP2016138591A

Abstract

Offenbart ist eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung (X1) die umfasst: einen äußeren Zylinder (2), der eine Mehrzahl von Stift-Nuten (21a), ausgebildet in einer inneren Umfangsfläche desselben, hat; und eine Mehrzahl von Innenzahn-Stiften (3), von denen jeder in einer jeweiligen der Stift-Nuten (21a) eingesetzt ist und mit einem Oszillations-Zahnrad (5) in Eingriff ist, wobei in Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte (3) eine Länge von jeder der Stift-Nuten (21a) geringer ist als eine Länge von jedem der Innenzahn-Stifte (3).

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung.
Stand der Technik
Bisher war eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung bekannt, wie offenbart in JP 2010-286098 A . Wie in 6 und 7 dargestellt, umfasst eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung 200, offenbart in der JP 2010-286098 A: einen äußeren Zylinder 210, der eine Mehrzahl von Stift-Nuten 210a hat, ausgebildet in einer inneren Umfangsfläche desselben; eine Mehrzahl von Innenzahn-Stiften 220, jeder eingesetzt in einer entsprechenden der Stift-Nuten; eine Satz von zwei Oszillations-Zahnrädern 230, 240, die jeweils Außenzahn-Abschnitte 230a, 240a haben, die in Eingriff mit den Innenzahn-Stiften 220 sind; und einen Träger 215, positioniert innerhalb des äußeren Zylinders 250. In dieser exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung 220 ist die Anzahl von Zähnen umfassend in jedem der Außenzahn-Abschnitte 230a, 240a geringfügig weniger gesetzt als die Anzahl von Innenzahn-Stiften 220. Somit, wenn die Oszillations-Zahnräder 230, 240 oszillierend drehen, unter dem Eingriff von jedem der Außenzahn-Abschnitte 230a, 240a mit den Innenzahn-Stiften 220, tritt eine relative Drehung zwischen dem äußeren Zylinder 210 und dem Träger 250 auf.
Wie oben in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung 200 ist jeder der internen Zahnstifte 220 in einen entsprechenden der Stift-Nuten 210 eingesetzt. In diesem Zustand ist gemäß einer Umfangsrichtung des Innenzahn-Stifts 220 eine Kontaktlänge zwischen dem Innenzahn-Stift 220 und der entsprechenden Stift-Nut 210 größer als eine Kontaktlänge zwischen dem Innenzahn-Stift 220 und jedem der Außenzahn-Abschnitt 230a, 240a der oszillierenden Zahnräder 230, 240, die oszillierend gedreht sind wie in 7 dargestellt. Auf der anderen Seite, gemäß einer Axial-Rchtung des Innenzahn-Stifts 220 ist eine Kontaktlänge zwischen dem Innenzahn-Stift 220 und der entsprechenden Stift-Nut 210a gleich einer Länge des Innenzahn-Stifts 220 und einer Länge (gesamten Länge) von einem Set der Außenzahn-Abschnitte 230a, 240a wie in 6 dargestellt. Insbesondere in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung 200 sind zwei Lager teilweise in Kontakt mit einem Bereich des äußeren Zylinders 210 ausgebildet mit den Stift-Nuten 210a mit jeweils länglich gegenüberliegenden Seiten des Innenzahn-Stifts 220. Daher ist die Länge von jedem Innenzahn-Stift 220 und des Sets von Außenzahn-Abschnitten 230a, 240a angeordnet, während diese zwischen den Lagern eingeklemmt sind, gleich oder weniger gesetzt als eine Länge der Stift-Nut 210a.
Zusammenfassung der Erfindung
In vergangenen Jahren wurde für eine konventionelle exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung sowie die obige exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung 200 gefordert, Gewicht zu reduzieren. Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung vorzusehen, die in der Lage ist, eine Reduktion im Gewicht derselben zu realisieren.
Als ein Ergebnis von sorgfältigen Studien aus verschiedenen Gesichtspunkten um die obige Aufgabe zu lösen, haben die vorligenden Erfinder herausgefunden, dass eine Reduktion im Gewicht einer exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung unterstützt werden kann durch Fokussieren auf einen Unterschied zwischen dem Kontaktbereich zwischen einem Innenzahn-Stift und einer Stift-Nut und einen Kontaktbereich zwischen dem Innenzahn-Stift und einen Außenzahn-Abschnitt eines Oszillations-Zahnrads.
In einer konventionellen exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung in Bezug auf eine Längs-Richtung eines Innenzahn-Stifts ist einen Länge einer Stift-Nut gleich oder größer als eine Länge des Innenzahn-Stifts, und in Bezug auf eine Umfangsrichtung des Innenzahn-Stifts ist eine Kontaktlänge zwischen dem Innenzahn-Stift und der Stift-Nut größer als eine Kontaktlänge zwischen der Stift-Nut und dem Innenzahn-Stift ordentlich größer als eine Kontaktlänge zwischen dem Innenzahn-Stift und einem Oszillations-Zahnrad. Somit ist ein Kontaktdruck zwischen der Stift-Nut und dem Innenzahn-Stift ausreichend geringer als ein Kontaktdruck zwischen dem Innenzahn-Stift und dem Oszillations-Zahnrad das oszillierend gedreht ist. Das heißt, in der konventionellen exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung ist ein Kontaktbereich zwischen der Stift-Nut und dem Innenzahn-Stift mehr als genug, sodass auch, wenn der Kontaktbereich auf einen bestimmten Grad reduziert ist, der Kontaktdruck zwischen der Stift-Nut und dem Innenzahn-Stift niedrig gehalten werden kann, im Vergleich mit dem Kontaktdruck zwischen dem Innenzahn-Stift und dem Oszillations-Zahnrad.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung vorgesehen, die umfasst: einen äußeren Zylinder, der eine Mehrzahl von Stift-Nuten hat, ausgebildet in einer inneren Umfangsfläche derselben; und eine Mehrzahl von Innenzahn-Stiften, jeder von denen ist in einer entsprechenden von den Stift-Nuten eingesetzt und mit welchen ein Oszillations-Zahnrad in Eingriff ist, wobei, in Bezug auf eine Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte, eine Länge von jeder der Stift-Nuten kleiner ist als eine Länge von jedem der Innenzahn-Stifte,
In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung, in Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte, ist die Länge von jeder der Stift-Nuten kleiner als die Länge von jedem der Innenzahn-Stifte, sodass es möglich wird, eine Reduktion in dem Gewicht der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung zu realisieren.
Diese exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung kann weiterhin umfassen: einen Träger, angeordnet in dem äußeren Zylinder; und ein Hauptlager, konfiguriert um eine relative Drehung zwischen dem Träger und dem äußeren Zylinder zuzulassen. In diesem Fall umfasst der äußere Zylinder: einen Innenzahn-Lagerabschnitt, der die innere Umfangsfläche hat, ausgebildet mit den Stift-Nuten; und einen Hauptlager-Lagerabschnitt, der das Hauptlager lagert, wobei der Hauptlager-Lagerabschnitt außerhalb von einer Axial-End-Fläche des Innenzahn-Lagerabschnitts in der Längs-Richtung angeordnet ist. Jeder der Innenzahn-Stifte steht nach außen über die Axial-End-Fläche des Innenzahn-Lagerabschnitts in der Längs-Richtung vor, und zumindest ein Teil des Hauptlagers ist innerhalb der Länge von jedem der Innenzahn-Stifte in der Längs-Richtung angeordnet.
In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung welche die obigen Merkmale hat, ist die Länge des Innenzahn-Stifts größer als die Länge der Stift-Nut, sodass der Innenzahn-Stift nach außen über die Axial-End-Fläche des Innenzahn-Lagerabschnitts, ausgebildet mit den Stift-Nuten, vorsteht. Weiterhin ist zumindest ein Teil des Hauptlagers, gelagert durch den Hauptlager-Lagerabschnitt, innerhalb der Länge des Innenzahn-Stifts in der Längs-Richtung desselben angeordnet. Das heißt, zumindest ein Teil des Hauptlagers ist näher zu der Axial-End-Fläche des Innenzahn-Lagerabschnitts angeordnet als ein Ende des Innenzahn-Stifts in der Längs-Richtung desselben und überlappt den Innenzahn-Stift in einer radialen Richtung des äußeren Zylinders. Somit, in dieser exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung, ist im Vergleich mit dem Fall, in dem das gesamt Hauptlager weiter entfernt von der Axial-End-Fläche des Innenzahn-Lagerabschnitts als die Endfläche von jedem der Innenzahn-Stifte in der Längs-Richtung des Innenzahn-Stifts angeordnet ist, kann eine Dicke der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung in der Längs-Richtung durch den Abstand der Überlappung zwischen dem Hauptlager und jedem der Innenzahn-Stifte in der Radial-Richtung des äußeren Zylinders verringert werden.
Das Hauptlager kann eine innere Laufbahn haben, konfiguriert um eine Bewegung der Innenzahn-Stifte in die Längs-Richtung zu beschränken.
In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung, welche die obigen Merkmale hat, ist die innere Laufbahn des Hauptlagers konfiguriert, um eine Bewegung der Innenzahn-Stifte in der Längs-Richtung des Innenzahn-Stifts zu beschränken, sodass es möglich ist, das Auftreten einer Situation zu unterdrücken, in welcher der Innenzahn-Stift in der axialen Richtung verlagert ist um dadurch einen Defekt in dem Eingriff des Oszillations-Zahnrads mit den Innenzahn-Stiften zu bewirken.
Die innere Laufbahn kann konfiguriert sein, um eine Bewegung des Oszillations-Zahnrads in der Längs-Richtung zu beschränken.
In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung, welche das obige Merkmal hat, ist die innere Laufbahn des Hauptlagers konfiguriert, um eine Bewegung des Oszillations-Zahnrads in der Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte zu beschränken, so dass es möglich wird, Vibrationen des Oszillations-Zahnrads in der Längs-Richtung zu unterdrücken.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorlegenden Erfindung ist hier eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung vorgesehen, die umfasst: eine äußeren Zylinder, der eine Mehrzahl von Stift-Nuten hat, ausgebildet in einer inneren Umfangsfläche desselben; eine Mehrzahl von Innenzahn-Stiften, jeder eingesetzt in eine entsprechende der Stift-Nuten; und ein Oszillations-Zahnrad, das einen Außenzahn-Abschnitt hat, in Eingriff mit den Innenzahn-Stiften, wobei in Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte, eine Länge von jeder der Stift-Nuten geringer als eine Länge des Außenzahn-Abschnitts ist.
In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, mit Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte, ist die Länge von jeder Stift-Nut geringer als die Länge des Außenzahn-Abschnitts, sodass es möglich wird, eine Reduktion in Gewicht der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung im Vergleich zu einer konventionellen exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung zu realisieren, wobei in Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte eine Länge von jeder der Stift-Nuten gleich oder größer als eine Länge des Innenzahn-Abschnitts ist.
In dieser exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung, in Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte, kann die Länge von jeder der Stift-Nuten gleich einer Länge von jedem der Innenzahn-Stifte sein.
Wie oben genannt, kann die vorliegende Erfindung eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung vorsehen, die in der Lage ist, eine Reduktion im Gewicht derselben zu realisieren.
Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Schnittansicht, die eine schematische Konfiguration einer exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, entlang einer Richtung der Mittenachse C1 derselben, darstellt.
2 ist eine Schnittansicht, die eine schematische Konfiguration einer exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, entlang einer Richtung senkrecht zu der Mittenachse C1, insbesondere entlang der Linie i-i in 1, darstellt.
3 ist eine vergrößerte Ansicht eines wesentlichen Teils von 1.
4 ist eine vergrößerte Ansicht eines wesentlicher Teils von 2.
5 ist eine Schnittansicht, die eine schematische Konfiguration einer exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, entlang einer Richtung der Mittenachse C1 derselben, und insbesondere eine vergrößerte Ansicht eines wesentlichen Teils der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung entsprechend zu 3, darstellt.
6 ist eine Schnittansicht, die eine schematische Konfiguration einer konventionellen exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung darstellt.
7 ist eine Schnittansicht, die eine schematische Konfiguration der konventionellen exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung entsprechend zu 2 darstellt.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Mit Bezug auf die Zeichnungen wird nun die vorliegende Erfindung auf Grundlage einiger Ausführungsbeispiele derselben beschrieben. Es ist festzustellen, dass die Figuren auf die in der folgenden Beschreibung Bezug genommen wird, nur Hauptteile von verschiedenen Komponent-Enelementen der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 gemäß jedem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einer vereinfachten Weise, zum Zweck der Erläuterung, darstellen. Somit kann eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung X1 gemäß jedem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung irgendein Komponent-Enelement umfassen, das nicht in den Figuren dargestellt ist, auf welche diese Spezifikation Bezug nimmt.
Zuerst wird, mit Bezug auf die 1 und 4, eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung X1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Wie in 1 dargestellt, umfasst die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung X1 einen äußeren Zylinder 2, einen Träger 4, ein Oszillations-Zahnrad 5, eine Kurbelwelle 6 und ein Übertragungs-Zahnrad 7. Die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung X1 ist konfiguriert, sodass eine Antriebskraft (Moment) in die Kurbelwelle 6 von einem nicht dargestellten Motor über das Übertragungs-Zahnrad 7 eingegeben wird, und das Oszillations-Zahnrad 5 ist, zusammen mit der Drehung der Kurbelwelle 6 oszillierend gedreht, um dadurch eine relative Drehung zwischen dem äußeren Zylinder 2 und dem Träger 4 zu bewirken.
Der äußere Zylinder 2 umfasst: einen ringförmigen Innenzahn-Lagerabschnitt 21, der eine Achse C1 als eine Mittenachse hat; und eine äußere Umfangswand 22, angeordnet außerhalb von dem Innenzahn-Lagerabschnitt 21 in einer radialen Richtung des äußeren Zylinders 2 um den Innenzahn-Lagerabschnitt 21 in einer Umfangsrichtung des äußeren Zylinders 2 zu umgeben.
Der Innenzahn-Lagerabschnitt 21 ist in einer rechteckigen Querschnitts-Form ausgebildet, wie in 1 dargestellt. Der Innenzahn-Lagerabschnitt 21 hat eine Mehrzahl von Stift-Nuten 21a. Jede der Stift-Nuten 21a ist an einer inneren Umfangsflächen des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 ausgebildet um sich in eine Richtung der Achse C1 des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 zu erstrecken. Wie in 2 und 4 dargestellt, ist jede der Stift-Nuten 21a in einer halbkreisförmigen Form im Querschnitt, senkrecht zu der Umfangsrichtung des äußeren Zylinders 2 ausgebildet. Die Stift-Nuten 21a sind in gleichen Intervallen in der Umfangsrichtung des äußeren Zylinders 2 angeordnet.
Die äußere Umfangswand 22 umfasst einen Wand-Körper 22a, einen ersten Hauptlager-Lagerabschnitt 22b und einen zweiten Hauptlager-Lagerabschnitt 22c.
Der Wand-Körper 22a ist außerhalb von dem Innenzahn-Lagerabschnitt 21 in der radialen Richtung des äußeren Zylinders 2 angeordnet. In der äußeren Umfangswand 22 ist der Wand-Körper 22a kontinuierlich mit dem Innenzahn-Lagerabschnitt 21.
Die ersten und zweiten Hauptlager-Lagerabschnitte 22b, 22c sind konfiguriert, um ein nachfolgend genanntes Hauptlager 8 zu lagern. Der erste Hauptlager-Lagerabschnitt 22b steht von dem Wand-Körper 22a zu einer Seite in der Richtung der Achse C1 vor. Wie in 3 dargestellt, ist der erste Hauptlager-Lagerabschnitt 22b außerhalb einer ersten Axial-End-Fläche 21b des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 in der Richtung der Achse C1 angeordnet. Der zweite Hauptlager-Lagerabschnitt 22c steht von dem Wand-Körper 22a zu der Außenseite in der Richtung der Achse C1 vor, das heißt zu einer Seite gegenüber zu dem ersten Hauptlager-Lagerabschnitt 22b. Wie in 3 dargestellt, ist der zweite Hauptlager-Lagerabschnitt 22c außerhalb einer zweiten Axial-End-Fläche 21c des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 (einer Fläche des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 an der Seite gegenüber zu der ersten Axial-End-Fläche 21b) in der Richtung der Achse C1 angeordnet. Eine innere Umfangsfläche von jedem, dem ersten und zweiten Hauptlager-Lagerabschnitten 22b, 22c ist als eine Ringförmig-Querschnitts-Innen-Umfangsfläche, konzentrisch mit der Mittenachse C1, ausgebildet.
Die äußere Umfangswand 22 ist mit einer Mehrzahl von Anbringungs-Löchern 22d ausgebildet, jedes tritt durch den ersten Hauptlager-Lagerabschnitt 22b, den Wand-Körper 22a und den zweiten Hauptlager-Lagerabschnitt 22c, in der Richtung der Achse C1. Die Anbringungs-Löcher 22d sind Seite-an-Seite in Intervallen in der Umfangsrichtung des äußeren Zylinders 2 angeordnet. Die Anbringungs-Löcher 22d sind verwendet, um den äußeren Zylinder 2 an einem nicht dargestellten Gegenstück-Element wie eine Basis, welche eine Roboter-Verbindungseinheit bildet, anzubringen. In diesem Fall, in dem eine Basis, die eine Roboter-Verbindungseinheit bildet, an dem äußeren Zylinder 2 angebracht ist, dient der äußere Zylinder 2 als ein Fest-Seiten-Element der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1.
Der Träger 4 ist an einer radialen Innenseite des äußeren Zylinders 2 angeordnet. Der Träger 4 umfasst ein erstes Element 41 und ein zweites Element 42, die als getrennte Komponenten voneinander ausgebildet sind. Das erste Element 41 und das zweite Element 42 sind durch ein Befestigungselement T1 miteinander befestigt.
Das erste Element 41 hat eine näherungsweise kreisförmige Plattenform. Das erste Element 41 ist an einer radialen Innenseite des ersten Hauptlager-Lagerabschnitts 22b der äußeren Umfangswand 22 des äußeren Zylinders 2 angeordnet. Das erste Element 41 ist mit einem Mittelloch 41a und einem Kurbelwellen-Loch 41b ausgebildet.
Das Mittelloch 41a ist ausgebildet, um durch einen Mittenbereich des ersten Elements 41 in der Richtung der Achse C1 hindurchzutreten.
Das Kurbelwellen-Loch 41b ist mehrfach ausgebildet, wobei die Mehrzahl der Kurbelwellen-Löcher 41b an Positionen radial außerhalb von dem Mittelloch 41a in einer Seite-an-Seite Beziehung in einer Umfangsrichtung des Trägers 4 angeordnet sind. Jedes der Kurbelwellen-Löcher 41b ist ausgebildet durch das erste Element in der Richtung der Achse C1 hindurchzutreten. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Anzahl der Kurbelwellen-Löcher 41b, ausgebildet in dem ersten Element 41, drei.
Das zweite Element 42 umfasst einen Basis-Platten-Abschnitt 42a und einen Wellen-Abschnitt 42b.
Der Basis-Platten-Abschnitt 42a hat eine näherungsweise kreisförmige Plattenform. Der Basis-Platten-Abschnitt 42a ist an einer radialen Innenseite des zweiten Hauptlager-Lagerabschnitts 22c der äußeren Umfangswand 22 des äußeren Zylinders 2 angeordnet.
Der Wellen-Abschnitt 42b erstreckt sich von dem Basis-Platten-Abschnitt 42a zu dem ersten Element 41. Im Speziellen ist der Wellen-Abschnitt 42b ausgebildet, um sich in die Richtung der Achse C1 von einer Endfläche des Basis-Platten-Abschnitts 42a an der Seite des ersten Elements 41 in die Richtung der Achse C1 zu erstrecken. Dieser Wellen-Abschnitt 42b ist mehrfach vorgesehen, wobei die Mehrzahl von Wellen-Abschnitten 32b Seite-an-Seite in der Umfangsrichtung des Trägers 4 angeordnet sind. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Anzahl der Wellen-Abschnitte 42b, vorgesehen in dem zweiten Element 42, drei.
Das zweite Element 42 ist mit einem Mittelloch 42c und einem Kurbelwellen-Loch 42d ausgebildet. Das Mittelloch 42c ist ausgebildet durch einen Mittenbereich des Basis-Platten-Abschnitts 42a in die Richtung der Achse C1 hindurch zu treten. Das Mittelloch 42c ist an einer Position entsprechend zu der des Mittellochs 41a, ausgebildet in dem ersten Element 41, vorgesehen.
Das Kurbelwellen-Loch 42d ist mehrfach ausgebildet, wobei die Mehrzahl von Kurbelwellen-Löchern 42d in einer Position radial außerhalb von dem Mittelloch 42c in einer Seite-an-Seite Beziehung in der Umfangsrichtung des Trägers 4 angeordnet sind. Jedes der Kurbelwellen-Löcher 42d ist ausgebildet durch den Basis-Platten-Abschnitt 42a in der Richtung der Achse C1 hindurch zu treten. Die Kurbelwellen-Löcher 42d sind an jeweiligen Positionen entsprechend zu denen der Kurbelwellen-Löcher 41b, ausgebildet in dem ersten Element 41, vorgesehen.
Der Träger 4 ist an einem Gegenstück-Element, wie einem Drehkörper, angebracht, der eine Roboter-Verbindungseinheit bildet. In dem Fall, in dem der Träger 4 an einem Drehkörper angebracht ist, der einen Roboter-Verbindungseinheit bildet, dient der Träger 4 als ein Dreh-Seiten-Element der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1. Auf der anderen Seite, zum Beispiel in dem Fall, in dem die Basis, welche die Roboter-Verbindungseinheit bildet, an dem Träger 4 angebracht ist, ist der Drehkörper, der die Roboter-Verbindungseinheit bildet, an dem äußeren Zylinder 2 angebracht. In diesem Fall dient der Träger 4 als das Fest-Seiten-Element der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 und der äußeren Zylinder 2 dient als Dreh-Seiten-Element der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1.
Die Kurbelwelle 6 ist drehbar durch den Träger 4 durch zwei Kurbelwellen-Lager B1, B2 gelagert.
Die Kurbelwelle 6 umfasst einen Wellen-Körper 61, der sich in die Richtung der Achse C1 erstreckt, und einen Exzenter-Abschnitt (gebildet aus nachfolgend genannten ersten und zweiten Exzenter-Abschnitten 62, 63) exzentrisch mit Bezug auf den Wellen-Körper 61. Die Kurbelwelle 6 ist in zugehörigen der Kurbelwellen-Löcher 41b des ersten Elements 41, den Kurbelwellen-Löchern 42d des zweiten Elements 42 und nachfolgend genannten Kurbelwellen-Löchern 51c, 52c des Oszillations-Zahnrads 5 eingesetzt. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Kurbelwelle 6 in der Anzahl von drei vorgesehen, wobei die drei Kurbelwellen 6 Seite-an-Seite in der Umfangsrichtung des Trägers 4 angeordnet sind. Es ist festzustellen, dass die Anzahl der Kurbelwellen 6 zufällig ist und geeignet modifiziert entsprechend einem Verwendungsmodus der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 werden kann.
Der Wellen-Körper B1 ist in den Kurbelwellen-Löchern 41b durch das erste Element 41 durch das Kurbelwellen-Lager B1 gelagert und in den Kurbelwellen-Löchern 42d durch den Basis-Platten-Abschnitt 42a des zweiten Elements 42 durch das Kurbelwellen-Lager B2 gelagert.
Der Exzenter-Abschnitt 62, 63 ist kontinuierlich mit dem Wellen-Körper 61 in der Richtung der Achse C1 und an einer radialen Innenseite des Wand-Körpers 22a des äußeren Zylinders 2 angeordnet. Das Oszillations-Zahnrad 5 ist an dem Exzenter-Abschnitt 62, 63 durch Rollen angebracht.
Das Oszillations-Zahnrad 5 ist so positioniert, dass zumindest ein Teil desselben an einer radialen Innenseite des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 des äußeren Zylinders 2 angeordnet ist. Eine Richtung einer Achse des Oszillations-Zahnrads 5 ist entsprechend mit der Richtung der Achse C1. Das Oszillations-Zahnrad 5 hat einen äußeren Durchmesser gesetzt, geringfügig kleiner als ein innerer Durchmesser des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 des äußeren Zylinders 2. in diesem Ausführungsbeispiel ist das Oszillations-Zahnrad 5 aus einem ersten Oszillations-Zahnrad 51, angeordnet an der Seite des ersten Elements 41 in der Richtung der Achse C1, und einem zweiten Oszillations-Zahnrad 52, angeordnet an der Seite des Basis-Platten-Abschnitts 42a des zweiten Elements 42 in der Richtung der Achse C1, gebildet. Es ist festzustellen, dass das Oszillations-Zahnrad 5 aus einem Oszillations-Zahnrad gebildet sein kann oder aus drei oder mehr Oszillations-Zahnrädern gebildet sein kann.
Das erste Oszillations-Zahnrad 51 hat einen ersten Außenzahn-Abschnitt 51a. Insbesondere ist das erste Oszillations-Zahnrad 51 so hergestellt, dass ein äußerer Umfangsabschnitt desselben eine Wellenform hat, wobei der wellenförmige äußere Umfangsabschnitt als der erste Außenzahn-Abschnitt 51a dient. Ein Teil des ersten Außenzahn-Abschnitts 51a, der sich in die Richtung der Achse C1 erstreckt, ist gegenüber zu einer inneren Umfangsfläche des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 des äußeren Zylinders 2 in der radialen Richtung des ersten Oszillations-Zahnrads 51. Weiter im Speziellen ist ein Teil des ersten Außenzahn-Abschnitts 51a, der sich in die Richtung der Achse C1 erstreckt, zu den Stift-Nuten 21a, ausgebildet in der inneren Umfangsfläche des Innenzahn-Lagerabschnitts 21, durch nachfolgend genannte Innenzahn-Stifte 3, in der radialen Richtung des ersten Oszillations-Zahnrads 51, gegenüber. Ein verbleibender Teil des ersten Außenzahn-Abschnitts 51a, der sich in die Richtung der Achse C1 erstreckt, ist gegenüber zu dem ersten Hauptlager-Lagerabschnitt 22b ohne dem Innenzahn-Lagerabschnitt 21 gegenüber zu liegen.
Das erste Oszillations-Zahnrad 51 ist ausgebildet mit: einem Mittelloch 51b, das durch das erste Oszillations-Zahnrad 51 in der Richtung der Achse C1 hindurchtritt, einer Mehrzahl von Kurbelwellen-Löchern 51c, und einer Mehrzahl von Einsatz-Löchern 51d. Das Mittelloch 51b ist an einer Position ausgebildet, entsprechend zu der des Mittelloch 41a des ersten Elements 41. Die Kurbelwellen-Löcher 51c sind an entsprechenden Positionen entsprechend zu denen der Kurbelwellen-Löcher 41b des ersten Elements 41 ausgebildet. Das erste Oszillations-Zahnrad 51 ist an einem ersten Exzenter-Abschnitt 62 von jeder der Kurbelwellen 6, angeordnet in einem entsprechenden der Kurbelwellen-Löcher 51c, durch Rollen angebracht. Die Einsatz-Löcher 51d sind konfiguriert, um den Wellen-Abschnitten 42b des zweiten Elements 42 zu gestatten, jeweils in diese eingesetzt zu werden.
Das zweite Oszillations-Zahnrad 52 hat einen zweiten Außenzahn-Abschnitt 52a. Insbesondere ist das zweite Oszillations-Zahnrad 52 hergestellt, sodass ein äußerer Umfangsabschnitt desselben eine Wellenform hat, wobei der wellenförmige äußere Umfangsabschnitt als der zweite Außenzahn-Abschnitt 52a dient. Ein Teil des zweiten Außenzahn-Abschnitts 52a, der sich in die Richtung der Achse C1 erstreckt, ist gegenüber zu der inneren Umfangsfläche des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 des äußeren Zylinders 2 in der radialen Richtung des zweiten Oszillations-Zahnrads 52. Mehr in Speziellen ist ein Teil des zweiten Außenzahn-Abschnitts 52a, der sich in die Richtung der Achse C1 erstreckt, zu den Stift-Nuten 21a, ausgebildet in der inneren Umfangsfläche des Innenzahn-Lagerabschnitts 21, durch die vorgenannten Innenzahn-Stifte 3, in der Radial-Richtung des zweiten Oszillations-Zahnrads 52, gegenüber. Ein verbleibender Teil des zweiten Außenzahn-Abschnitts 52a, der sich in dir Richtung der Achse C1 erstreckt, ist gegenüber zu dem zweiten Hauptlager-Lagerabschnitt 22c ohne gegenüberliegend zu dem Innenzahn-Lagerabschnitt 21 zu sein.
Das zweite Oszillations-Zahnrad 52 ist ausgebildet mit: einem Mittelloch 52b, das durch das zweite Oszillations-Zahnrad 52 in der Richtung der Achse C1 hindurchtritt, einer Mehrzahl von Kurbelwellen-Löchern 52c, und einer Mehrzahl von Einsatz-Löchern 52d. Das Mittelloch 52b ist an einer Position, entsprechend zu der des Mittellochs 42c des zweiten Elements ausgebildet. Die Kurbelwellen-Löcher 52c sind an jeweiligen Positionen, entsprechend zu denen der Kurbelwellen-Löcher 42d des zweiten Elements 42 ausgebildet. Das zweite Oszillations-Zahnrad 52 ist an einem zweiten Exzenter-Abschnitt 63 der Kurbelwelle 6, angebracht in jedem der Kurbelwellen-Löcher 52c, durch Rollen angebracht. Die Einsatz-Löcher 52d sind konfiguriert, um den Wellen-Abschnitten 42b des zweiten Elements 42 zu gestatten, jeweils in diese eingesetzt zu werden, und an jeweiligen Positionen entsprechend, zu denen der Einsatz-Löcher 52d, ausgebildet in dem ersten Oszillations-Zahnrad 51 ausgebildet.
Das Übertragungs-Zahnrad 7 ist an einer Seite gegenüber zu dem zweiten Element 42 mit Bezug auf das erste Element 41 in der Richtung der Achse C1 angeordnet. Das Übertragungs-Zahnrad 7 ist an einem Ende des Wellen-Körpers 61 von jeder der Kurbelwellen 6 angebracht, um so der Kurbelwelle 6 zu gestatten, gemäß einer Drehung des Übertragungs-Zahnrads 7, zu drehen. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Übertragungs-Zahnrad 7 in der Anzahl von drei vorgesehen, wobei die drei Übertragungszahnräder 7 an jeweiligen Positionen entsprechend zu denen der drei Kurbelwellen 6 positioniert sind.
Die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung X1 umfasst weiterhin eine Mehrzahl von Innenzahn-Stiften 3, jeder eingesetzt in eine jeweilige Stift-Nut 21a, ausgebildet in der inneren Umfangsfläche des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 des äußeren Zylinders 2. Jeder der Innenzahn-Stifte 3 erstreckt sich in die Richtung der Achse C1. Das heißt, in diesem Ausführungsbeispiel stimmt die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3 mit der Richtung der Achse C1 überein. Jeder der Innenzahn-Stifte 3 ist in Säulenform ausgebildet. Die Anzahl der Innenzahn-Stifte 3 ist geringfügig größer als die Anzahl der äußeren Zähne von jedem der ersten und zweiten Außenzahn-Abschnitts 51a, 52a. Somit ist jeder der ersten und zweiten Außenzahn-Abschnitte 51a, 52a gedreht, während dieser in der Eingriffsposition mit Bezug auf die Innenzahn-Stifte 3 geändert ist, sodass jede der ersten und zweiten Oszillations-Zahnräder 51, 52 an der radialen Innenseite des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 oszillierend dreht.
Ein Zwischen-Abschnitt von jedem der Innenzahn-Stifte 3, anders als in Längs-Richtung gegenüberliegende End-Abschnitte 32, 33 derselben, ist in eine zugehörige der Stift-Nuten 21a eingesetzt, sodass der Innenzahn-Stift 3 in der zugehörigen Stift-Nut 21a gehalten ist. Das heißt, jeder der Innenzahn-Stifte 3 ist positioniert, sodass einer (erster End-Abschnitt 32) von in Längs-Richtung gegenüberliegenden End-Abschnitten derselben von einer entsprechenden der Stift-Nuten 21a vorsteht. Das heißt, nach außen über die erste Axial-End-Fläche 21b des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 vorsteht und der andere End-Abschnitt (zweiter End-Abschnitt 32) steht nach außen über die zweite Axial-End-Fläche 21c des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 vor.
Wie oben genannt, stehen in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 die End-Abschnitte von jedem Innenzahn-Stift 3 nach außen jeweils über die ersten und Axial-End-Flächen 21b, 21c in der Längs-Richtung des Innenzahn-Stifts 3 vor. Daher, wie in 3 dargestellt, in Bezug auf die Richtung der Achse C1, ist eine Länge L1 von jeder der Stift-Nuten 21a kleiner als eine Länge L2 von jedem der Innenzahn-Stifte 3. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Länge L2 von jedem der Innenzahn-Stifte 3 im Wesentlichen gleich zu einer Gesamtlänge L3 des ersten und zweiten Oszillations-Zahnrads 51, 52 in der Richtung der Achse C1 gesetzt.
Obwohl jeder der Innenzahn-Stifte 3 in diesem Ausführungsbeispiel positioniert ist, sodass ein End-Abschnitt desselben, jeweils über die erste und zweite Axial-End-Fläche 21b, 21c nach außen vorsteht, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann jeder der Innenzahn-Stifte 3 positioniert sein, sodass ein, erster, End-Abschnitt desselben nach außen über die erste Axial-End-Fläche 21b in der Längs-Richtung vorsteht und der andere, zweite, End-Abschnitt nicht nach außen über die zweite Axial-End-Fläche 21c in der Längs-Richtung vorsteht. Alternativ kann jeder der Innenzahn-Stifte 3 positioniert sein, sodass der zweite End-Abschnitt desselben nach außen über die zweite Axial-End-Fläche 21c in der Längs-Richtung vorsteht und der erste End-Abschnitt nicht nach außen über die erste Axial-End-Fläche 21b in der Längs-Richtung vorsteht. Das heißt, es ist nur notwendig, dass in Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3 die Länge von jeder der Stift-Nuten 21a geringer ist als die Länge von jedem der Innenzahn-Stifte 3.
Wie in 4 dargestellt, in Bezug auf die Umfangsrichtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3, ist eine Kontaktlänge L4 zwischen entsprechenden der Innenzahn-Stifte 3 und der Stift-Nuten 21a größer als eine Kontaktläng L5 zwischen dem Innenzahn-Stift 3 und dem ersten Außenzahn-Abschnitt 51a des ersten Oszillations-Zahnrads 51. In diesem Ausführungsbeispiel ist ein Krümmungsradius von jeder der Stift-Nuten 21a im Querschnitt senkrecht zu der Längs-Richtung eines entsprechenden der Innenzahn-Stifte 3 ungefähr gleich zu einem Krümmungsradius des entsprechenden Innenzahn-Stifts 3 wie in 4 dargestellt. Daher ist die gesamte Stift-Nut 21a in Kontakt mit dem entsprechenden Innenzahn-Stift 3 in der Umfangsrichtung des entsprechenden Innenzahn-Stifts 3. Auf der anderen Seite ist eine äußere Form des ersten Außenzahn-Abschnitts 51a ausgebildet, um zu erlauben, dass das erste Oszillations-Zahnrad 51 oszillierend rotiert wird unter Eingriff des ersten Außenzahn-Abschnitts 51a mit den Innenzahn-Stiften 3. Aus diesem Grund ist ein Krümmungsradius einer Außenkante des ersten Außenzahn-Abschnitts 51a größer gesetzt als der Krümmungsradius von jedem der Innenzahn-Stifte 3. Somit, in Bezug auf die Umfangsrichtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3 ist die Kontaktlänge L5 zwischen dem ersten Oszillations-Zahnrad 51 und jedem der Innenzahn-Stifte 3 geringer als die Kontaktlänge L4 zwischen entsprechenden der Stift-Nuten 21a und der Innenzahn-Stifte 3. Zusammen mit der Kontaktlänge L5 zwischen dem ersten Oszillations-Zahnrad 51 und jedem der Innenzahn-Stifte 3, in Bezug auf die Umfangsrichtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3, ist eine Kontaktlänge zwischen dem zweiten Oszillations-Zahnrad 52 und jedem der Innenzahn-Stifte 3 geringer als die Kontaktlänge zwischen entsprechenden der Innenzahn-Stifte 3 und der Stift-Nuten 21a.
Die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung X1 umfasst weiterhin ein Hauptlager 8, konfiguriert, um eine relative Drehung zwischen dem äußeren Zylinder 2 und dem Träger 4 zuzulassen. In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 ist aufgrund der Aufnahme der Antriebskraft (Moment) des nicht dargestellten Motors von dem Übertragungs-Zahnrad 7 die Kurbelwelle 6 gedreht, und dadurch sind erste und zweite Oszillations-Zahnräder 51, 52 oszillierend gedreht, in jeweils unterschiedlichen Phasen unter Eingriff von jedem der ersten und zweiten Außenzahn-Abschnitten 51a, 52a mit den Innenzahn-Stiften 3. Als ein Ergebnis tritt eine relative Drehung zwischen dem äußeren Zylinder 2 und dem Träger 4 durch das Hauptlager 8 auf.
Das Hauptlager 8 ist aus einem ersten Hauptlager 81 und einem zweiten Hauptlager 82, beabstandet voneinander in der Richtung der Achse C1 und jedes ausgebildet in einer ringförmigen Form, zusammengesetzt. Das erste Hauptlager 81 ist zwischen dem ersten Hauptlager-Lagerabschnitt 22b der äußeren Umfangswand 22 des äußeren Zylinders 2 und dem ersten Element 41 angeordnet. Das zweite Hauptlager 82 ist zwischen dem zweiten Hauptlager-Lagerabschnitt 22c der äußeren Umfangswand 22 des äußeren Zylinders 2 und dem Basis-Platten-Abschnitt 42a des zweiten Elements 42 angeordnet.
Wie in 3 dargestellt umfasst das erste Hauptlager 81: eine äußere Laufbahn 81a, angeordnet an der Seite des ersten Hauptlager-Lagerabschnitts 22b der äußern Umfangswand 22; eine innere Laufbahn 81b, angeordnet an der Seite des ersten Elements 41 des Trägers 4; und eine Mehrzahl von kugelförmigen Rollelementen 81c, jedes angeordnet zwischen der äußeren Laufbahn 81a und der inneren Laufbahn 81b. Obwohl jedes der Rollelemente 81c in diesem Ausführungsbeispiel in einer Kugelform ausgebildet ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann jedes der Rollelemente in einer Säulenform ausgebildet sein. D. h. das Hauptlager 8 ist nicht auf ein Kugellager beschränkt und kann geeignet modifiziert sein zu einem Rollenlager oder dergleichen, abhängig vom Verwendungsmodus der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1.
Die äußere Laufbahn 81a ist ein Element das in der Lage ist, die Rollelemente 81c an der Seite des ersten Hauptlager-Lagerabschnitts 22b der äußeren Umfangswand 22 aufzunehmen. Die äußere Laufbahn 81a ist in Kontakt mit einer inneren Umfangsfläche des ersten Hauptlager-Lagerabschnitts 22b. Die äußere Laufbahn 81a ist ebenso in Kontakt mit der ersten Axial-End-Fläche 21b des Innenzahn-Lagerabschnitts 21. Somit überlappt ein Teil der äußeren Laufbahn 81a den ersten End-Abschnitt von jedem der Innenzahn-Stifte 3, die von einer zugehörigen der Stift-Nuten 21a in radialer Richtung des Trägers 4 vorstehen. D. h. ein Teil der äußeren Laufbahn 81a ist innerhalb der Länge von jedem der Innenzahn-Stifte 3 in der Richtung der Achse C1 angeordnet.
Obwohl die äußere Laufbahn 81a in diesem Ausführungsbeispiel als eine separate Komponente von dem äußeren Zylinder 2 ausgebildet ist, ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. Zum Beispiel kann die äußere Laufbahn mit dem äußeren Zylinder 2 integriert sein. In diesem Fall kann die äußere Laufbahn 81a integral mit dem äußeren Zylinder 2 durch Herstellen eines Bereichs der als die äußere Laufbahn 81a in dem äußeren Zylinder 2 funktioniert, ausgebildet sein.
Die innere Laufbahn 81b ist ein Element, das in der Lage ist, die Rollelemente 81c an der Seite des ersten Elements 41 des Trägers 4 aufzunehmen. Die innere Laufbahn 81b ist in Kontakt mit dem ersten Element 41 in einem Zustand, in dem dieses von der äußeren Laufbahn 81a in der radialen Richtung des Trägers 4 beabstandet ist.
Obwohl die innere Laufbahn 81b in diesem Ausführungsbeispiel als separate Komponente von dem ersten Element 41 ausgebildet ist, ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. Zum Beispiel kann die innere Laufbahn mit dem ersten Element 41 integriert sein. In diesem Fall kann die innere Laufbahn 81b integral mit dem ersten Element 41 durch Herstellen eines Bereichs der als innere Laufbahn 81b in dem ersten Element 41 funktioniert, ausgebildet sein.
Jedes der Rollelemente 81c ist drehbar zwischen der äußeren Laufbahn 81a und der inneren Laufbahn 81b gehalten. Jede der äußeren Laufbahn 81a und der inneren Laufbahn 81b ist mit einer Aufnahmefläche ausgebildet, die äußeren Formen der Rollelemente 81c entspricht, so dass jedes der Rollelemente 81c, in einem Zustand in dem diese in Kontakt mit der Aufnahmefläche der äußeren Laufbahn 81a und der inneren Laufbahn 81b sind, rollen kann. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Aufnahmefläche der äußeren Laufbahn 81 und die Aufnahmefläche der inneren Laufbahn 81b voneinander versetzt in der Richtung der Achse C1 angeordnet und dadurch ist eine Rollachse von jedem der Rollelemente 81c geneigt auf die Mittenachse C1. Somit, in Bezug auf die Richtung der Achse C1, ist ein Ende 81d der inneren Laufbahn 81b an der Seite des Oszillations-Zahnrads 5, näher an dem ersten Element 41 als eine Kontaktfläche 81e der äußeren Laufbahn 81a mit der ersten Axial-End-Flache 21b.
Das erste Element 41 umfasst: einen ersten Halte-Abschnitt 41d der die innere Laufbahn 81b in der radialen Richtung des Trägers 4 lagert; einen ersten Vorsprungs-Abschnitt 41e, angeordnet weiter entfernt von dem Oszillations-Zahnrad 5 als der erste Halte-Abschnitt 41d, in der Richtung der Achse C1 und vorspringend nach außen in der radialen Richtung des Trägers 4 mit Bezug auf den ersten Halte-Abschnitt 41d.
Der erste Halte-Abschnitt 41d ist nach innen in der radialen Richtung des Trägers 4 mit Bezug auf die Innenzahn-Stifte 3 angeordnet. Im Einzelnen in diesem Ausführungsbeispiel ist der erste Halte-Abschnitt 41d an der Seite der Achse C1 (radial nach innen) mit Bezug auf eine Außenkante des ersten Oszillations-Zahnrads 51 in einer Richtung gegenüber zu einer Exzenter-Richtung des ersten Exzenter-Abschnitts 62 angeordnet. Weiterhin ist die innere Laufbahn 81b in Kontakt mit dem ersten Halte-Abschnitt 41d in der radialen Richtung des Trägers 4.
Ein Positionierungs-Element A1 ist in Kontakt mit dem ersten Vorsprungs-Abschnitt 41e in der Richtung der Achse C1. Insbesondere ist das Positionierungs-Element A1 zwischen der inneren Laufbahn 81b und dem ersten Vorsprungs-Abschnitt 41e angeordnet. Dies macht es möglich eine Position der inneren Laufbahn 81b in Richtung der Achse C1 zu setzen. In diesem Zustand ist das Ende 81d der inneren Laufbahn 81b in Kontakt mit den Innenzahn-Stiften 3 in der Richtung der Achse C1. Das Ende 81d der inneren Laufbahn 81b ist ebenso in Kontakt mit dem ersten Außenzahn-Abschnitt 51a (erstes Oszillations-Zahnrad 51) in der Richtung der Achse C1. Auf diese Weise beschränkt die innere Laufbahn 81b eine Bewegung der Innenzahn-Stifte 3 in der Richtung der Achse C1 und eine Bewegung des ersten Oszillations-Zahnrads 51 zu dem ersten Element 41 in der Richtung der Achse C1.
Obwohl die innere Laufbahn 81b in diesem Ausführungsbeispiel konfiguriert ist, um die Bewegungen von beiden der Innenzahn-Stifte 3 und des ersten Oszillations-Zahnrads 51 in der Richtung der Achse C1 zu beschränken, ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf begrenzt. Zum Beispiel kann die innere Laufbahn 81b konfiguriert sein, um nur die Bewegung der Innenzahn-Stifte 3 in die Richtung der Achse C1 zu beschränken.
Weiterhin, obwohl die Innenlaufbahn 81b in diesem Ausführungsbeispiel in Kontakt mit den Innenzahn-Stiften 3 und dem ersten Oszillations-Zahnrad 51 ist, ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf begrenzt. Zum Beispiel kann ein kleiner Spalt zwischen der inneren Laufbahn 81b und jedem der Innenzahn-Stifte 3 und zwischen der inneren Laufbahn 81b und dem ersten Oszillations-Zahnrad 51 ausgebildet sein. Auch in diesem Fall, solang die innere Laufbahn 81b und jeder der Innenzahn-Stifte 3 und die innere Laufbahn 81b und das erste Oszillations-Zahnrad 51 Seite-an-Seite in der Richtung der Achse C1 angeordnet sind, kann die innere Laufbahn 81b die Bewegungen der Innenzahn-Stifte 3 und des ersten Oszillations-Zahnrads 51 in der Richtung der Achse C1 beschränken.
Das zweite Hauptlager 82 umfasst: eine äußere Laufbahn 82a; eine innere Laufbahn 82b; und eine Mehrzahl von Rollelementen 82c in vergleichbarer Weise zu denen des ersten Hauptlagers 81. Das zweite Hauptlager 82 ist symmetrisch zu dem ersten Hauptlager 81 mit Bezug auf den Innenzahn-Lagerabschnitt 21 in der Richtung der Achse C1 positioniert. Somit überlappt ein Teil der äußeren Laufbahn 82a den zweiten End-Abschnitt von jedem der Innenzahn-Stifte 3, die von einer entsprechenden der Stift-Nuten 21a in die radiale Richtung des Trägers vorstehen. D. h. ein Teil der äußeren Laufbahn 82a ist innerhalb der Länge von jedem der Innenzahn-Stifte 3 in der Richtung der Achse C1 angeordnet. Weiterhin, in Bezug auf die Richtung der Achse C1 ist ein Ende 82d der inneren Laufbahn 82b an der Seite des Oszillations-Zahnrads 5 näher zu dem Basis-Platten-Abschnitt 42a angeordnet, als eine Kontaktfläche 82e der äußeren Laufbahn 82a mit der zweiten Axial-End-Fläche 21c.
Der Basis-Platten-Abschnitt 42a des zweiten Elements 42 umfasst einen zweiten Halte-Abschnitt 42f, und einen Vorsprungs-Abschnitt 41h in gleicher Weise wie in dem ersten Element 41. Der zweite Halte-Abschnitt 41f ist nach innen in der radialen Richtung des Trägers 4 mit Bezug auf die Innenzahn-Stifte 3 angeordnet. Im Einzelnen, in dem Ausführungsbeispiel ist der zweite Halte-Abschnitt 42f an der Seite der Achse C1 mit Bezug auf eine Außenkante des zweiten Oszillations-Zahnrads 52 in einer Richtung gegenüber zu der Exzenter-Richtung des zweiten Oszillations-Zahnrads 52 angeordnet.
Die innere Laufbahn 82b ist in Kontakt mit dem zweiten Vorsprungs-Abschnitt 42h in der Richtung der Achse C1, und ist in Kontakt mit dem zweiten Halte-Abschnitt 42f in der Radial-Richtung des Trägers 4. In diesem Zustand ist ein Ende 82d der inneren Laufbahn 82b in Kontakt mit den Innenzahn-Stiften 3 in der Richtung der Achse C1. Das Ende 82d der inneren Laufbahn 82b ist ebenso in Kontakt mit dem zweiten Außenzahn-Abschnitt 52a (zweites Oszillations-Zahnrad 52) in der Richtung der Achse C1. In dieser Weise beschränkt die innere Laufbahn 82b eine Bewegung der Innenzahn-Stifte 3 in der Richtung der Achse C1 und eine Bewegung des zweiten Oszillations-Zahnrads 52 zu dem Basis-Platten-Abschnitt 42a in der Richtung der Achse C1.
Es ist zu verstehen, dass die innere Laufbahn 82b konfiguriert sein kann, um nur die Bewegung der Innenzahn-Stifte 3 in die Richtung der Achse C1 zu beschränken, in gleicher Weise wie in der inneren Laufbahn 81b. Die innere Laufbahn 82b kann ebenso konfiguriert sein, um einen kleinen Spalt zwischen der inneren Laufbahn 82b und jedem der Innenzahn-Stifte 3 und zwischen der inneren Laufbahn 82b und dem zweiten Oszillations-Zahnrad 52 auszubilden, anstelle in Kontakt mit den Innenzahn-Stiften 3 und dem zweiten Oszillations-Zahnrad 52 zu sein, in gleicher Weise wie in der inneren Laufbahn 81b.
Wie oben genannt, in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1, in Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3, ist die Länge L1 von jeder der Stift-Nuten 21a geringer als die Länge L2 von jedem der Innenzahn-Stifte 3. Somit kann eine Dicke des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 des äußeren Zylinders 2 in der Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3 im Vergleich zu einer konventionellen exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung reduziert werden, wobei L1 = L2 oder L1 > L2 ist. Dies macht es möglich, eine Verringerung im Gewicht der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung zu realisieren.
Insbesondere, in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 ist eine Kontaktlänge L4 zwischen zugehörigen der Innenzahn-Stifte 3 und der Stift-Nuten 21a größer als die Kontaktlänge L5 zwischen jedem der Innenzahn-Stifte 3 und dem Set von erstem und zweitem Oszillations-Zahnrädern 51, 52. Somit, auch wenn die Länge L1 von jeder der Stift-Nuten 21a reduziert ist, um dadurch den Kontaktbereich zwischen zugehörigen der Stift-Nuten 21a und der Innenzahn-Stifte 3 zu reduzieren, kann ein Kontaktdruck zwischen zugehörigen der Stift-Nuten 21a und der Innenzahn-Stifte 3 gleich oder niedriger gehalten werden als ein Kontaktdruck zwischen jedem der Innenzahn-Stifte 3 und dem Set von erstem und zweitem Oszillations-Zahnrädern 51, 52. Daher ist in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 ein Überschuss-Teil der Stift-Nuten 21a entfernt, um dadurch eine Reduktion im Gewicht der gesamten exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 zu realisieren.
In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 ist die Länge L2 von jedem der Innenzahn-Stifte 3 ungefähr gleich zu der gesamten Länge L3 der ersten und zweiten Oszillations-Zahnräder 51, 52. Somit, auch wenn die Länge L1 von jeder der Stift-Nuten 21a reduziert ist, um so eine Reduktion im Gewicht der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 zu realisieren, wird es möglich einen Kontaktbereich zwischen jedem der Innenzahn-Stifte 3 und dem Set der ersten und zweiten Oszillations-Zahnräder 51, 52 ausreichend sicherzustellen.
In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 stehen die ersten und zweiten End-Abschnitte 32, 33 von jedem der Innenzahn-Stifte jeweils über die ersten und zweiten Axial-End-Flächen 21b, 21c des Innenzahn-Lagerabschnitts 21, ausgebildet mit den Stift-Nuten 21a, nach außen vor. Weiterhin ist ein Teil der äußeren Laufbahn 81a des ersten Hauptlagers 81, angeordnet zwischen dem ersten Hauptlager-Lagerabschnitt 22b und dem ersten Element 41, innerhalb der Länge von jedem der Innenzahn-Stifte 3 in der Richtung der Achse C1 angeordnet. Ein Teil der äußeren Laufbahn 82a des zweiten Hauptlagers 82, angeordnet zwischen dem zweiten Hauptlager-Lagerabschnitt 22c und dem Basis-Platten-Abschnitt 42a, ist ebenso innerhalb der Länge von jedem der Innenzahn-Stifte 3 in der Richtung der Achse C1 angeordnet. D. h. zumindest ein Teil der äußeren Laufbahnen 81a, 82a ist innerhalb der Länge von jedem der Innenzahn-Stifte 3 in der Radial-Richtung des Trägers angeordnet. Somit kann in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 eine Dicke der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung in der Richtung der Achse C1 durch einen Abstand der Überlappung zwischen den äußeren Laufbahnen 81a, 82a und jedem der Innenzahn-Stifte 3 in der Richtung der Achse C1 reduziert werden.
In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 ist jede der inneren Laufbahnen 81b, 82b des ersten und zweiten Hauptlagers 81, 82 konfiguriert, um eine Bewegung der Innenzahn-Stifte 3 in der Richtung der Achse C1 zu beschränken. Dies macht es möglich, das Auftreten einer Situation zu unterdrücken, in der jeder der Innenzahn-Stifte 3 in die Richtung der Achse C1 verlagert ist, um dadurch einen Effekt in dem Eingriff des ersten und zweiten Außenzahn-Abschnitts 51a, 52a des ersten und zweiten Oszillations-Zahnrads 51, 52 mit den Innenzahn-Stiften 3 zu bewirken.
Im Einzelnen steht in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 der erste End-Abschnitt 32 von jedem der Innenzahn-Stifte 3 nach außen über die Axial-End-Fläche 21b in der Richtung der Achse C1 vor. Somit wird es möglich, eine Bewegung der Innenzahn-Stifte 3 in der Richtung der Achse C1, unter Verwendung eines konventionellen ersten Hauptlagers 81, zu begrenzen indem das Ende 81d der inneren Laufbahn 81b näher zu dem ersten Element 41 angeordnet ist als die Kontaktfläche 81e der äußeren Laufbahn 81a. Dies macht es möglich, die Notwendigkeit zu beseitigen, das konventionelle erste Hauptlager 81 einer speziellen Fertigung zu unterwerfen, z. B. das Ende 81d der inneren Laufbahn 81b zu den Innenzahn-Stiften 3 in der Richtung der Achse C1 zu verlängern. Das zweite Hauptlager 82 hat die gleichen vorteilhaften Effekte wie das erste Hauptlager 81.
In der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 ist jede der inneren Laufbahnen 81b, 82b konfiguriert, um eine Bewegung eines jeweiligen der ersten und zweiten Oszillations-Zahnräder 51, 52 in der Richtung der Achse C1 zu beschränken. Dies macht es möglich, Vibrationen der ersten und zweiten Oszillations-Zahnräder 51, 52 in der Richtung der Achse C1 zu unterdrücken.
Im Einzelnen ist in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 der erste Halte-Abschnitt 41d an der Seite der Achse C1 mit Bezug auf die Außenkante des ersten Oszillations-Zahnrads 51 in der Richtung gegenüber zu der Exzenter-Richtung des ersten Exzenter-Abschnitts 62 angeordnet. Somit, ungeachtet einer Position des ersten Oszillations-Zahnrads 51, kommt während der exzentrischer Drehung das Ende 81d der inneren Laufbahn 81b mit dem ersten Oszillations-Zahnrad 51 über den gesamten Umfang derselben in Kontakt. Dies erlaubt, dass die innere Laufbahn 81b eine Bewegung des ersten Oszillations-Zahnrads 51 in der Richtung der Achse C1 zuverlässig beschränkt. Die innere Laufbahn 82b des zweiten Hauptlagers 82 kann ebenso eine Bewegung des zweiten Oszillations-Zahnrads 52 in der Richtung der Achse C1 in der gleichen Weise wie die innere Laufbahn 81b des ersten Hauptlagers 81 zuverlässig begrenzen.
Mit Bezug auf 5 wird eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung X1 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Wie in 5 dargestellt, unterschiedlich von dem ersten Ausführungsbeispiel, ist in der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel, in Bezug auf die Richtung der Achse C1, die Länge L1 von jeder der Stift-Nuten 21a ungefähr gleich mit der Länge L2 von jedem der Innenzahn-Stifte 3. Auf der anderen Seite ist die Länge L1 von jedem der Stift-Nuten 21a geringer als die gesamte Länge L3 der ersten und zweiten Außenzahn-Abschnitte 51a, 52a in der Richtung der Achse C1. In diesem Fall, in dem das Oszillations-Zahnrad 5 nur aus einem Oszillations-Zahnrad gebildet ist, ist die Länge L1 geringer als eine Länge des einen Oszillations-Zahnrads.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel ist die Länge L1 gleich zu der Länge L2, d. h. jeder der Innenzahn-Stifte 3 ist in eine jeweilige der Stift-Nuten 21a über die gesamte Länge desselben in der Richtung der Achse C1 eingesetzt. Somit kann jeder der Innenzahn-Stifte 3 stark in der jeweiligen einen der Stift-Nuten 21a gehalten werden. Zusätzlich ist die Länge L1 von jeder der Stift-Nuten 21a geringer als die gesamte Länge L2 der ersten und zweiten Außenzahn-Abschnitte 51a, 52a. Somit kann die Dicke des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 des äußeren Zylinders 2 im Vergleich zu einer konventioneller exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung reduziert werden, wobei jede der Längen L1, die Länge L2 und die Länge L3 gleich zueinander sind. Dies macht es möglich, eine Verringerung im Gewicht der exzentrisch-oszillierenden Getriebevorrichtung X1 zu erreichen.
Die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung X1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel umfasst zwei Beschränkungs-Platten 310, 320. Jeder der Beschränkungs-Platten 310, 320 ist ein ringförmiges, dünnes Platten-Element.
Die Beschränkungs-Platte 310 ist zwischen der äußeren Laufbahn 81a des ersten Hauptlagers 81 und der ersten Axial-End-Fläche 21b des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 geklemmt. Diese Beschränkungs-Platte 310 hat einen Innnen-Kanten-Abschnitt der gegenüber zu einer Endfläche von jedem der Innenzahn-Stifte 3 in der Längs-Richtung der Innenzahn-Stifte 3 ist. Im Einzelnen, in dem zweiten Ausführungsbeispiel, ist der Innnen-Kanten-Abschnitt der Beschränkungs-Platte 310 in Kontakt mit jedem der Innenzahn-Stifte 3 in der Längs-Richtung der Innenzahn-Stifte 3.
Die Beschränkungs-Platte 320 ist zwischen der äußeren Laufbahn 82a des zweiten Hauptlagers 82 und der zweiten Axial-End-Fläche 21b des Innenzahn-Lagerabschnitts 21 geklemmt. Die Beschränkungs-Platte 320 hat einen Innen-Kanten-Abschnitt der gegenüber zu der äußeren Endfläche von jedem der Innenzahn-Stifte 3 an der Seite gegenüber zu der Beschränkungs-Platte 310 in der Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3 ist. Im Einzelnen, in dem zweiten Ausführungsbeispiel, ist der Innen-Kanten-Abschnitt der Beschränkungs-Platte 320 in Kontakt mit jedem der Innenzahn-Stifte 3 in der Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3.
Wie oben genannt, umfasst die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung X1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel die Beschränkungs-Platten 310, 320, wobei die Beschränkungs-Platten 310, 320 angeordnet sind, um die Innenzahn-Stifte 3 in der Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte 3 zu klemmen. Dies macht es möglich, eine Bewegung der Innenzahn-Stifte 3 in die Längs-Richtung zu beschränken.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel ist die Längsbewegung der Innenzahn-Stifte 3 durch die Beschränkungs-Platten 310, 320 beschränkt. Jedoch können die Beschränkungs-Platten 310, 320 weggelassen werden. Alternativ kann die Beschränkung der Längsbewegung der Innenzahn-Stifte 3 durch Verwendung irgendeines Elements anders als die Beschränkungs-Platten 310, 320 realisiert werden. Zum Beispiel können jeweilige Bereiche der äußeren Laufbahnen 81a, 82a der ersten und zweiten Hauptlager 81, 82, angeordnet an der Seite des Innenzahn-Lagerabschnitts 21, ausgebildet sein, um sich zu einer radialen Innenseite des Trägers 4 zu erstrecken, in so einer Weise, dass diese an Positionen gegenüber zu den jeweiligen gegenüberliegenden Enden von den Innenzahn-Stiften positioniert sind, wodurch die Bewegung der Innenzahn-Stifte 3 beschränkt ist. Alternativ kann ein Teil der inneren Laufbahnen 81b, 82b der ersten und zweiten Hauptlager 81, 82 oder ein Teil des Trägers 4 an Positionen gegenüber zu den jeweiligen gegenüberliegenden Enden von jedem der Innenzahn-Stifte 3 positioniert werden, um dadurch die Bewegung der Innenzahn-Stifte 3 zu begrenzen.
Die obigen Ausführungsbeispiele sind gezeigt und beschrieben im Zuge der Illustration in irgendeiner Weise und sollten nicht beschränkend oder begrenzend in Betracht gezogen werden. Der Umfang der vorliegenden Erfindung sollte durch die beigefügten Ansprüche und deren gesetzlichen Äquivalente bestimmt werden und verschiedene Änderungen und Modifikationen sollten als beinhaltet betrachtet werden, solange diese von dem Umfang der Erfindung abgedeckt sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2010-286098 A [0002]

Claims

Eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung, die umfasst: einen äußeren Zylinder (2), der eine Mehrzahl von Stift-Nuten (21a) hat, ausgebildet in einer inneren Umfangsfläche derselben; und eine Mehrzahl von Innenzahn-Stiften (3), jeder von denen ist in einer entsprechenden von den Stift-Nuten (21a) eingesetzt und mit welchen ein Oszillations-Zahnrad (5) in Eingriff ist, wobei, in Bezug auf eine Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte (3), eine Länge von jeder der Stift-Nuten (21a) kleiner ist als eine Länge von jedem der Innenzahn-Stifte (3).
Die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung genannt in Anspruch 1, die weiterhin umfasst: einen Träger (4), angeordnet in dem äußeren Zylinder (2); und ein Hauptlager (8), konfiguriert um eine relative Drehung zwischen dem Träger (4) und dem äußeren Zylinder (2) zuzulassen, wobei der äußere Zylinder (2) umfasst: einen Innenzahn-Lagerabschnitt (21), der die innere Umfangsfläche hat, ausgebildet mit den Stift-Nuten (21a); und einen Hauptlager-Lagerabschnitt (22b, 22c), der das Hauptlager (8) lagert, der Hauptlager-Lagerabschnitt (22b, 22c) ist außerhalb von einer Axial-End-Fläche des Innenzahn-Lagerabschnitts (21) in der Längs-Richtung angeordnet, und wobei jeder der Innenzahn-Stifte (3) nach außen über die Axial-End-Fläche des Innenzahn-Lagerabschnitts (21) in der Langs-Richtung vorsteht, und zumindest ein Teil des Hauptlagers (8) ist innerhalb der Länge von jedem der Innenzahn-Stifte (3) in der Längs-Richtung angeordnet.
Die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung genannt in Anspruch 2, wobei das Hauptlager (8) eine innere Laufbahn (81b, 82b) hat, konfiguriert um eine Bewegung der Innenzahn-Stifte (3) in der Längs-Richtung zu beschränken.
Die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung genannt in Anspruch 3, wobei die innere Laufbahn (81b, 82b) konfiguriert ist, um eine Bewegung des Oszillations-Zahnrads (5) in der Längs-Richtung zu beschränken.
Eine exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung, die umfasst: eine äußeren Zylinder (2), der eine Mehrzahl von Stift-Nuten (21a) hat, ausgebildet in einer inneren Umfangsfläche desselben; eine Mehrzahl von Innenzahn-Stiften (3), jeder eingesetzt in eine entsprechende der Stift-Nuten (21a); und ein Oszillations-Zahnrad (5), das einen Außenzahn-Abschnitt (51a, 52a) hat, in Eingriff mit den Innenzahn-Stiften (3), wobei in Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte (3), eine Länge von jeder der Stift-Nuten (21a) geringer als eine Länge des Außenzahn-Abschnitts (51a, 52a) ist.
Die exzentrisch-oszillierende Getriebevorrichtung genannt in Anspruch 5, wobei, in Bezug auf die Längs-Richtung von jedem der Innenzahn-Stifte (3), die Länge von jeder der Stift-Nuten (21a) gleich einer Länge von jedem der Innenzahn-Stifte (3) ist.