KR20160092495A

KR20160092495A - 편심 요동형 기어 장치

Info

Publication number: KR20160092495A
Application number: KR1020160007998A
Authority: KR
Inventors: 가즈야 후루타
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2015-01-27
Filing date: 2016-01-22
Publication date: 2016-08-04
Also published as: KR102513178B1; TW201632766A; TWI682110B; CN105822750B; JP2016138591A; CN105822750A; JP6542534B2; DE102016201055A1

Abstract

편심 요동형 기어 장치(X1)는, 내주면에 형성된 복수의 핀 홈(21a)을 갖는 외통(2)과, 각 핀 홈(21a) 내에 각각 배치되어 있고, 요동 기어(5)가 맞물리는 복수의 내기어 핀(3)을 구비하고, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서의 핀 홈(21a)의 길이는, 내기어 핀(3)의 길이보다도 짧다.

Description

편심 요동형 기어 장치{ECCENTRIC OSCILLATION GEAR DEVICE}

본 발명은 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.

종래, 일본 특허 출원 공개 제2010-286098호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 일본 특허 출원 공개 제2010-286098호 공보에 개시된 편심 요동형 기어 장치(200)는, 도 6 및 도 7에 도시하는 바와 같이, 내주면에 복수의 핀 홈(210a)을 갖는 외통(210)과, 각 핀 홈에 끼워 넣어진 복수의 내기어 핀(220)과, 각 내기어 핀(220)에 맞물리는 외기어부(230a, 240a)를 갖는 요동 기어(230, 240)와, 외통(210)의 내측에 배치된 캐리어(250)를 구비하고 있다. 이 편심 요동형 기어 장치(200)에서는, 외기어부(230a, 240a)의 각각에 포함되는 잇수는, 내기어 핀(220)의 수보다도 조금 적게 설정되어 있다. 그리고, 외기어부(230a, 240a)가 각 내기어 핀(220)에 맞물리도록 요동 기어(230, 240)가 요동 회전함으로써, 외통(210)과 캐리어(250) 사이에 있어서 상대 회전이 발생한다.

여기서, 편심 요동형 기어 장치(200)에서는, 내기어 핀(220)이 핀 홈(210a)에 끼워 넣어져 있으므로, 도 7에 도시하는 바와 같이, 내기어 핀(220)의 주위 방향에 있어서, 내기어 핀(220)과 핀 홈(210a)의 접촉 길이는, 내기어 핀(220)과 요동 회전 중인 외기어(230, 240)의 외기어부(230a, 240a)의 접촉 길이보다도 길다. 또한, 도 6에 도시하는 바와 같이, 내기어 핀(220)의 축 방향에 있어서, 내기어 핀(220)과 핀 홈(210a)의 접촉 길이는, 내기어 핀(220)의 길이 및 외기어부(230a, 240a)의 길이와 동일하다. 특히, 편심 요동형 기어 장치(200)에서는, 외통(210) 중 핀 홈(210a)이 형성된 부위에는, 내기어 핀(220)의 길이 방향의 양측에 있어서 베어링의 일부가 접촉하고 있다. 이로 인해, 상기 베어링 사이에 끼워지도록 하여 위치하는 내기어 핀(220) 및 외기어부(230a, 240a)의 길이는, 핀 홈(210a)의 길이와 동일하거나, 혹은 당해 핀 홈(210a)의 길이보다도 짧게 설정되게 된다.

최근, 편심 요동형 기어 장치(200)와 같은 종래의 편심 요동형 기어 장치에 대해, 경량화가 요구되고 있다. 본 발명의 목적은, 경량화를 실현할 수 있는 편심 요동형 기어 장치를 제공하는 데 있다.

본 발명자들은, 상기 목적을 달성하기 위해, 모든 관점에서 예의 검토를 거듭하고, 내기어 핀 및 핀 홈의 접촉 면적과 내기어 핀 및 요동 기어의 외기어부의 접촉 면적의 차이에 착안함으로써, 편심 요동형 기어 장치의 경량화가 가능해지는 것을 발견하였다.

종래, 편심 요동형 기어 장치에서는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 핀 홈의 길이는, 내기어 핀의 길이와 동일하거나 당해 내기어 핀의 길이보다도 길고, 또한 내기어 핀의 주위 방향에 있어서의 핀 홈과 내기어 핀의 접촉 길이는, 요동 기어와 내기어 핀의 접촉 길이에 비해 매우 길다. 이로 인해, 핀 홈과 내기어 핀 사이의 면압은, 요동 회전 중인 요동 기어와 내기어 핀 사이의 면압에 비해 매우 낮다. 즉, 종래의 편심 요동형 기어 장치에서는, 핀 홈과 내기어 핀의 접촉 면적이 지나치게 충분한 것이며, 당해 접촉 면적을 다소 줄였다고 해도, 핀 홈과 내기어 핀 사이의 면압을 요동 기어와 내기어 핀 사이의 면압에 비해 낮게 억제할 수 있다.

본 발명에 관한 편심 요동형 기어 장치는, 내주면에 형성된 복수의 핀 홈을 갖는 외통과, 상기 각 핀 홈 내에 각각 배치되어 있고, 요동 기어가 맞물리는 복수의 내기어 핀을 구비하고, 상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 상기 핀 홈의 길이는, 상기 내기어 핀의 길이보다도 짧다.

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 핀 홈의 길이가 내기어 핀의 길이보다도 짧게 되어 있으므로, 편심 요동형 기어 장치의 경량화를 실현할 수 있다.

상기한 편심 요동형 기어 장치는, 상기 외통의 내측에 위치하는 캐리어와, 상기 캐리어와 상기 외통 사이의 상대 회전을 허용하는 주베어링을 더 구비해도 된다. 이 경우, 상기 외통은, 상기 핀 홈이 형성된 상기 내주면을 포함하는 내기어 지지부와, 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 지지부의 축 방향 단부면보다도 외측에 위치하고 있고 상기 주베어링을 지지하는 주베어링 지지부를 갖고 있어도 된다. 또한, 상기 내기어 핀은, 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 지지부의 상기 축 방향 단부면보다도 외측으로 돌출되어 있고, 상기 주베어링은, 적어도 일부가 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 핀의 길이 범위 내에 위치하고 있어도 된다.

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 내기어 핀의 길이가 핀 홈의 길이보다도 긴 것에 의해, 당해 내기어 핀이 핀 홈을 갖는 내기어 지지부의 축 방향 단부면보다도 외측으로 돌출되어 있다. 그리고, 주베어링 지지부에 의해 지지되는 주베어링의 적어도 일부는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서 당해 내기어 핀의 길이 범위 내에 위치하고 있다. 즉, 주베어링의 적어도 일부는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서 당해 내기어 핀의 선단보다도 내기어 지지부의 축 방향 단부면측에 위치하고 있고, 외통의 직경 방향에 있어서 내기어 핀과 겹쳐 있다. 이로 인해, 상기한 편심 요동형 기어에서는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서 주베어링의 전체가 내기어 핀의 선단보다도 내기어 지지부의 축 방향 단부면으로부터 이격되어 배치되는 경우에 비해, 외통의 직경 방향에 있어서 주베어링과 내기어 핀이 겹치는 분만큼, 상기 길이 방향에 있어서의 편심 요동형 기어 장치의 두께를 작게 할 수 있다.

상기 주베어링의 내부 레이스는, 상기 길이 방향에 있어서의 상기 내기어 핀의 움직임을 규제하도록 구성되어 있어도 된다.

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 주베어링의 내부 레이스가 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 당해 내기어 핀의 움직임을 규제하도록 구성되어 있으므로, 당해 축 방향에 있어서 내기어 핀의 위치가 어긋남으로써 요동 기어와 내기어 핀의 맞물림에 불량이 발생하는 것을 억제할 수 있다.

상기 내부 레이스는, 상기 길이 방향에 있어서의 상기 요동 기어의 움직임을 규제하도록 구성되어 있어도 된다.

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 주베어링의 내부 레이스가 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 요동 기어의 움직임을 규제하도록 구성되어 있으므로, 당해 길이 방향에 있어서의 요동 기어의 진동을 저감시킬 수 있다.

본 발명에 관한 편심 요동형 기어 장치는, 내주면에 형성된 복수의 핀 홈을 갖는 외통과, 상기 각 핀 홈 내에 각각 배치되는 복수의 내기어 핀과, 상기 각 내기어 핀에 맞물리는 외기어부를 갖는 요동 기어를 구비하고, 상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서, 상기 핀 홈의 길이는, 상기 외기어부의 길이보다도 짧다.

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 핀 홈의 길이를 외기어부의 길이보다도 짧게 함으로써, 당해 길이 방향에 있어서 핀 홈의 길이가 외기어부의 길이와 동일하거나 혹은 당해 외기어부의 길이보다도 긴 종래의 편심 요동형 기어 장치에 비해, 편심 요동형 기어 장치의 경량화를 실현할 수 있다.

이 편심 요동형 기어 장치에 있어서, 상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서, 상기 핀 홈의 길이가 상기 내기어 핀의 길이와 동일해도 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 경량화를 실현할 수 있는 편심 요동형 기어 장치를 제공하는 것에 있다.

도 1은 제1 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 중심축(C1) 방향에 있어서의 단면의 개략 구성도.
도 2는 제1 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 중심축(C1)에 직교하는 방향에 있어서의 단면의 개략 구성도이며, 도 1에 도시하는 I-I선 단면도.
도 3은 도 1의 주요부 확대도.
도 4는 도 2의 주요부 확대도.
도 5는 제2 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 중심축(C1) 방향에 있어서의 단면의 개략 구성도이며, 도 3과 마찬가지의 주요부 확대도.
도 6은 종래의 편심 요동형 기어 장치의 개략 구성을 도시하는 단면도.
도 7은 종래의 편심 요동형 기어 장치의 개략 구성을 도시하는 평면도.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대해, 도면을 참조하면서 설명한다. 단, 이하에서 참조하는 각 도면은, 설명의 편의상, 본 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)의 구성 부재 중 주요 부재만을 간략화하여 도시한 것이다. 따라서, 본 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)는, 본 명세서가 참조하는 각 도면에 도시되어 있지 않은 임의의 구성 부재를 구비할 수 있다.

우선, 도 1∼도 4를 참조하면서, 실시 형태 1에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)에 대해 설명한다.

도 1에 도시하는 바와 같이, 편심 요동형 기어 장치(X1)는, 외통(2)과, 캐리어(4)와, 요동 기어(5)와, 크랭크축(6)과, 전달 기어(7)를 구비하고 있다. 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 전달 기어(7)를 통해 도시 생략의 모터로부터 크랭크축(6)에 구동력(토크)이 입력되고, 크랭크축(6)의 회전에 수반하여 요동 기어(5)가 요동 회전함으로써, 외통(2)과 캐리어(4) 사이의 상대적인 회전이 발생한다.

외통(2)은, 축(C1)을 중심축으로 하는 원환상의 내기어 지지부(21)와, 내기어 지지부(21)의 직경 방향의 외측에 위치하고 있고 당해 내기어 지지부(21)를 주위 방향으로 둘러싸는 원통 형상의 외주부(22)를 갖고 있다.

내기어 지지부(21)는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 단면 형상이 직사각 형상을 이루고 있다. 내기어 지지부(21)는, 복수의 핀 홈(21a)을 갖고 있다. 각 핀 홈(21a)은, 내기어 지지부(21)의 내주면에 형성되어 있고, 내기어 지지부(21)의 축(C1) 방향으로 연장되어 있다. 각 핀 홈(21a)은, 도 2 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 축(C1) 방향에 직교하는 단면의 형상이 반원형을 이루고 있다. 각 핀 홈(21a)은, 외통(2)의 주위 방향으로 등간격으로 배열되어 있다.

외주부(22)는, 본체부(22a)와, 제1 주베어링 지지부(22b)와, 제2 주베어링 지지부(22c)를 갖고 있다.

본체부(22a)는, 외통(2)의 직경 방향에 있어서 내기어 지지부(21)의 외측에 위치한다. 외주부(22)는, 본체부(22a)에 있어서 내기어 지지부(21)에 연결되어 있다.

제1, 제2 주베어링 지지부(22b, 22c)는, 각각 후술하는 주베어링(8)을 지지하고 있다. 제1 주베어링 지지부(22b)는, 본체부(22a)로부터 축(C1) 방향의 일측으로 돌출되어 있다. 제1 주베어링 지지부(22b)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 지지부(21)의 제1 축 방향 단부면(21b)보다도 외측에 위치하고 있다. 제2 주베어링 지지부(22c)는, 본체부(22a)로부터 축(C1) 방향의 타측, 즉, 제1 주베어링 지지부(22b)의 반대측으로 돌출되어 있다. 제2 주베어링 지지부(22c)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 지지부(21)의 제2 축 방향 단부면(21c)[제1 축 방향 단부면(21b)의 반대측의 면]보다도 외측에 위치하고 있다. 제1, 제2 주베어링 지지부(22b, 22c)의 내주면은, 모두, 중심축(C1)과 동심 형상의 단면 원환상의 내주면으로 되어 있다.

외주부(22)에는, 제1 주베어링 지지부(22b), 본체부(22a) 및 제2 주베어링 지지부(22c)를 축(C1) 방향으로 관통하는 복수의 설치 구멍(22d)이 형성되어 있다. 각 설치 구멍(22d)은 외통(2)의 주위 방향으로 간격을 두고 배열되어 있다. 각 설치 구멍(22d)은, 로봇의 관절 부분을 구성하는 베이스 등의 도시 생략의 상대측 부재에 외통(2)을 설치할 때에 이용된다. 외통(2)에 대해 로봇의 관절 부분을 구성하는 베이스를 설치하는 경우, 외통(2)은, 편심 요동형 기어 장치(X1)에 있어서의 고정측의 부재로 된다.

캐리어(4)는, 외통(2)의 직경 방향의 내측에 위치하고 있다. 캐리어(4)는, 서로 별개의 부재로 형성된 제1 부재(41) 및 제2 부재(42)를 갖고 있다. 제1 부재(41)와 제2 부재(42)는, 체결 부재(T1)에 의해 서로 체결되어 있다.

제1 부재(41)는, 대략 원판 형상을 이루고 있다. 제1 부재(41)는, 외통(2)에 있어서의 외주부(22)의 제1 주베어링 지지부(22b)의 직경 방향의 내측에 위치하고 있다. 제1 부재(41)에는, 중앙 구멍(41a)과, 크랭크축 구멍(41b)이 형성되어 있다.

중앙 구멍(41a)은, 제1 부재(41)의 중앙 부분을 축(C1) 방향으로 관통하도록 형성되어 있다.

복수의 크랭크축 구멍(41b)은, 중앙 구멍(41a)의 외측에 있어서 캐리어(4)의 주위 방향으로 배열되어 형성되어 있다. 각 크랭크축 구멍(41b)은, 제1 부재(41)를 축(C1) 방향으로 관통하도록 형성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 제1 부재(41)에는 3개의 크랭크축 구멍(41b)이 형성되어 있다.

제2 부재(42)는, 기판부(42a)와, 샤프트부(42b)를 갖고 있다.

기판부(42a)는, 대략 원판 형상을 이루고 있다. 기판부(42a)는, 외통(2)에 있어서의 외주부(22)의 제2 주베어링 지지부(22c)의 직경 방향의 내측에 위치하고 있다.

샤프트부(42b)는, 기판부(42a)로부터 제1 부재(41)측으로 연장되어 있다. 구체적으로는, 샤프트부(42b)는, 기판부(42a) 중 축(C1) 방향에 있어서의 제1 부재(41)측의 단부면으로부터 당해 축(C1) 방향으로 연장되어 있고, 캐리어(4)의 주위 방향으로 배열되어 복수 설치되어 있다. 본 실시 형태에서는, 제2 부재(42)는, 3개의 샤프트부(42b)를 갖고 있다.

제2 부재(42)에는, 중앙 구멍(42c)과, 크랭크축 구멍(42d)이 형성되어 있다.

중앙 구멍(42c)은, 기판부(42a)의 중앙 부분을 축(C1) 방향으로 관통하도록 형성되어 있다. 중앙 구멍(42c)은, 제1 부재(41)에 형성된 중앙 구멍(41a)의 위치에 대응하여 형성되어 있다.

크랭크축 구멍(42d)은, 중앙 구멍(42c)의 외측에 있어서 캐리어(4)의 주위 방향으로 배열되어 복수 형성되어 있다. 각 크랭크축 구멍(42d)은, 기판부(42a)를 축(C1) 방향으로 관통하도록 형성되어 있다. 각 크랭크축 구멍(42d)은, 제1 부재(41)에 형성된 각 크랭크축 구멍(41b)의 위치에 대응하여 형성되어 있다.

캐리어(4)는, 예를 들어 로봇의 관절 부분을 구성하는 선회 동체 등의 상대측 부재에 설치된다. 로봇의 관절 부분을 구성하는 선회 동체에 캐리어(4)를 설치하는 경우, 당해 캐리어(4)는, 편심 요동형 기어 장치(X1)에 있어서의 회전측의 부재로 된다. 또한, 예를 들어 캐리어(4)에 대해 로봇의 관절 부분을 구성하는 베이스가 설치되는 경우이면, 외통(2)에는 로봇의 관절 부분을 구성하는 선회 동체가 설치되고, 이에 의해 캐리어(4)가 편심 요동형 기어 장치(X1)의 고정측의 부재로 됨과 함께 외통(2)이 편심 요동형 기어 장치(X1)의 회전측의 부재로 된다.

크랭크축(6)은, 크랭크 베어링(B1, B2)을 통해 캐리어(4)에 회전 가능하게 지지되어 있다.

크랭크축(6)은, 축(C1) 방향으로 연장되는 축 본체(61)와, 축 본체(61)에 대해 편심된 편심부(62, 63)를 갖고 있다. 크랭크축(6)은, 제1 부재(41)의 크랭크축 구멍(41b), 제2 부재(42)의 크랭크축 구멍(42d), 및 후술하는 요동 기어(5)의 크랭크축 구멍(51c, 52c)에 삽입되어 있다. 본 실시 형태에서는, 크랭크축(6)은, 캐리어(4)의 주위 방향으로 배열되어 3개 설치되어 있다. 또한, 크랭크축(6)의 수는 임의이며, 편심 요동형 기어 장치(X1)의 사용 형태에 따라 적절히 변경할 수 있다.

축 본체(61)는, 크랭크축 구멍(41b) 내에 있어서 크랭크 베어링(B1)을 통해 제1 부재(41)에 지지되어 있음과 함께, 크랭크축 구멍(42d) 내에 있어서 크랭크 베어링(B2)을 통해 제2 부재(42)의 기판부(42a)에 지지되어 있다.

편심부(62, 63)는, 축(C1) 방향에 있어서 축 본체(61)에 연결되어 있고, 외통(2)의 본체부(2a)의 직경 방향의 내측에 위치하고 있다. 편심부(62, 63)에는, 롤러를 통해 요동 기어(5)가 설치되어 있다.

요동 기어(5)는, 적어도 일부가 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 직경 방향의 내측에 위치하도록 배치되어 있다. 요동 기어(5)의 축심의 방향은, 축(C1) 방향과 동일 방향이다. 요동 기어(5)의 외경은, 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 내경보다도 조금 작게 설정되어 있다. 본 실시 형태에서는, 요동 기어(5)는, 축(C1) 방향에 있어서 제1 부재(41)측에 위치하는 제1 요동 기어(51)와, 축(C1) 방향에 있어서 제2 부재(42)의 기판부(42a)측에 위치하는 제2 요동 기어(52)를 갖고 있다. 또한, 요동 기어(5)는, 1개의 요동 기어에 의해 구성되어 있어도 되고, 3개 이상의 요동 기어에 의해 구성되어 있어도 된다.

제1 요동 기어(51)는, 제1 외기어부(51a)를 갖고 있다. 구체적으로는, 제1 요동 기어(51)는, 그 외주 부분이 파 형상으로 가공되어 있고, 당해 파 형상을 이루는 외주 부분이 제1 외기어부(51a)로 된다. 축(C1) 방향에 있어서의 제1 외기어부(51a)의 일부는, 제1 요동 기어(51)의 직경 방향에 있어서 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 내주면에 대향하고 있다. 구체적으로는, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 외기어부(51a)의 일부는, 제1 요동 기어(51)의 직경 방향에 있어서, 후술하는 내기어 핀(3)을 사이에 두고 내기어 지지부(21)의 내주면에 형성된 핀 홈(21a)에 대향하고 있다. 또한, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 외기어부(51a)의 잔부는, 제1 요동 기어(51)의 직경 방향에 있어서, 내기어 지지부(21)에 대향하고 있지 않고, 제1 주베어링 지지부(22b)에 대향하고 있다.

제1 요동 기어(51)에는, 당해 제1 요동 기어(51)를 축(C1) 방향으로 관통하는 중앙 구멍(51b)과, 크랭크축 구멍(51c)과, 삽입 구멍(51d)이 형성되어 있다. 중앙 구멍(51b)은, 제1 부재(41)의 중앙 구멍(41a)의 위치에 대응하여 형성되어 있다. 크랭크축 구멍(51c)은, 제1 부재(41)의 크랭크축 구멍(41b)의 위치에 대응하여 형성되어 있다. 제1 요동 기어(51)는, 크랭크축 구멍(51c) 내에 위치하는 제1 편심부(62)에 롤러를 통해 설치되어 있다. 삽입 구멍(51d)은, 제2 부재(42)의 샤프트부(42b)가 삽입되는 구멍이다.

제2 요동 기어(52)는, 제2 외기어부(52a)를 갖고 있다. 구체적으로는, 제2 요동 기어(52)는, 그 외주 부분이 파 형상으로 가공되어 있고, 당해 파 형상을 이루는 외주 부분이 제2 외기어부(52a)로 된다. 축(C1) 방향에 있어서의 제2 외기어부(52a)의 일부는, 제2 요동 기어(52)의 직경 방향에 있어서 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 내주면에 대향하고 있다. 구체적으로는, 축(C1) 방향에 있어서의 제2 외기어부(52a)의 일부는, 제2 요동 기어(52)의 직경 방향에 있어서, 후술하는 내기어 핀(3)을 사이에 두고 내기어 지지부(21)의 내주면에 형성된 핀 홈(21a)에 대향하고 있다. 또한, 축(C1) 방향에 있어서의 제2 외기어부(52a)의 잔부는, 제2 요동 기어(52)의 직경 방향에 있어서, 내기어 지지부(21)에 대향하고 있지 않고, 제2 주베어링 지지부(22c)에 대향하고 있다.

제2 요동 기어(52)에는, 당해 제2 요동 기어(52)를 축(C1) 방향으로 관통하는 중앙 구멍(52b)과, 크랭크축 구멍(52c)과, 삽입 구멍(52d)이 형성되어 있다. 중앙 구멍(52b)은, 제2 부재(42)의 중앙 구멍(42c)의 위치에 대응하여 형성되어 있다. 크랭크축 구멍(52c)은, 제2 부재(42)의 크랭크축 구멍(42d)의 위치에 대응하여 형성되어 있다. 제2 요동 기어(52)는, 크랭크축 구멍(52c) 내에 위치하는 제2 편심부(63)에 롤러를 통해 설치되어 있다. 삽입 구멍(52d)은, 제2 부재(42)의 샤프트부(42b)가 삽입되는 구멍이며, 제1 요동 기어(51)에 형성된 삽입 구멍(51d)의 위치에 대응하여 형성되어 있다.

전달 기어(7)는, 축(C1) 방향에 있어서 제1 부재(41)를 사이에 두고 제2 부재(42)와는 반대측에 위치하고 있다. 전달 기어(7)는, 당해 전달 기어(7)의 회전에 수반하여 크랭크축(6)이 회전하도록, 크랭크축(6)의 축 본체(61)의 일단부에 설치되어 있다. 본 실시 형태에서는, 전달 기어(7)는, 3개의 크랭크축(6)의 위치에 대응하여 3개 설치되어 있다.

편심 요동형 기어 장치(X1)는, 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 내주면에 형성된 각 핀 홈(21a)에 끼워 맞추어지는 복수의 내기어 핀(3)을 더 구비하고 있다. 각 내기어 핀(3)은, 축(C1) 방향으로 연장되어 있다. 즉, 본 실시 형태에서는, 각 내기어 핀(3)의 길이 방향은, 축(C1) 방향과 동일한 방향이다. 각 내기어 핀(3)은, 원기둥 형상을 이루고 있다. 내기어 핀(3)의 개수는, 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)의 각각에 포함되는 잇수보다도 조금 많다. 이에 의해, 제1, 제2 외기어부(51a)가 각 내기어 핀(3)과의 맞물림 위치를 바꾸면서 자전하고, 내기어 지지부(21)의 직경 방향의 내측에 있어서 제1, 제2 요동 기어(51, 52)가 요동 회전하게 된다.

내기어 핀(3) 중 길이 방향에 있어서의 양단부(32, 33)를 제외한 중간 부분은, 핀 홈(21a) 내에 배치되어 있고, 이에 의해 내기어 핀(3)은 핀 홈(21a)에 보유 지지되어 있다. 즉, 내기어 핀(3)에서는, 길이 방향에 있어서 일단부[제1 선단부(32)]가 핀 홈(21a)으로부터 밀려나와 내기어 지지부(21)의 제1 축 방향 단부면(21b)보다도 외측으로 돌출됨과 함께, 길이 방향에 있어서 타단부[제2 선단부(33)]가 내기어 지지부(21)의 제2 축 방향 단부면(21c)보다도 외측으로 돌출되어 있다.

이와 같이, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 양단부의 각각이 길이 방향에 있어서 제1, 제2 축 방향 단부면(21b, 21c)보다도 외측으로 돌출되어 있다. 이로 인해, 도 3에 도시하는 바와 같이, 축(C1) 방향에 있어서의 핀 홈(21a)의 길이 L1은, 내기어 핀(3)의 길이 L2보다도 짧다. 본 실시 형태에서는, 내기어 핀(3)의 길이 L2는, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 외기어부(51a) 및 제2 외기어부(52a)의 합계 길이 L3과 대략 동일하게 설정되어 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 내기어 핀(3)의 양단부가 각각 제1, 제2 축 방향 단부면(21b, 21c)보다도 외측으로 돌출되어 있지만, 이것에 한정하지 않는다. 내기어 핀(3)은, 일단부가 길이 방향에 있어서 제1 축 방향 단부면(21b)의 외측으로 돌출되고, 한편, 타단부가 길이 방향에 있어서 제2 축 방향 단부면(21c)의 외측으로 돌출되지 않도록 배치되어도 된다. 또한, 내기어 핀(3)은, 타단부가 길이 방향에 있어서 제2 축 방향 단부면(21c)의 외측으로 돌출되고, 한편, 일단부가 길이 방향에 있어서 제1 축 방향 단부면(21b)의 외측으로 돌출되지 않도록 배치되어도 된다. 즉, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 핀 홈(21a)의 길이가 내기어 핀(3)의 길이보다도 짧으면 된다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 내기어 핀(3)의 주위 방향에 있어서, 내기어 핀(3)과 핀 홈(21a)의 접촉 길이 L4는, 내기어 핀(3)과 제1 요동 기어(51)의 제1 외기어부(51a)의 접촉 길이 L5보다도 길다. 본 실시 형태에서는, 핀 홈(21a)의 곡률 반경은, 도 4에 도시하는 바와 같이, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 직교하는 단면에 있어서, 내기어 핀(3)의 곡률 반경에 대략 동등하다. 이로 인해, 내기어 핀(3)의 주위 방향에 있어서, 핀 홈(21a)의 전체가 내기어 핀(3)에 접하고 있다. 이에 반해, 제1 외기어부(51a)의 외측 형상은, 당해 제1 외기어부(51a)가 내기어 핀(3)에 맞물리면서 제1 요동 기어(51)가 요동 회전 가능해지도록 형성되어 있다. 이로 인해, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 직교하는 단면에 있어서, 제1 외기어부(51a)의 외측 테두리의 곡률 반경은, 내기어 핀(3)의 곡률 반경보다도 크게 설정되어 있다. 이로 인해, 내기어 핀(3)의 주위 방향에 있어서, 제1 요동 기어(51)와 내기어 핀(3)의 접촉 길이 L5는, 핀 홈(21a)과 내기어 핀(3)의 접촉 길이 L4보다도 짧아진다. 또한, 내기어 핀(3)에 주위 방향에 있어서, 제2 요동 기어(52)와 내기어 핀(3)의 접촉 길이는, 제1 요동 기어(51)와 내기어 핀(3)의 접촉 길이 L5와 마찬가지로, 내기어 핀(3)과 핀 홈(21a)의 접촉 길이보다도 짧아진다.

편심 요동형 기어 장치(X1)는, 외통(2)과 캐리어(4) 사이의 상대 회전을 허용하는 주베어링(8)을 더 구비하고 있다. 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 전달 기어(7)로부터 도시 생략의 모터의 구동력(토크)을 받은 크랭크축(6)이 회전함으로써, 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)가 내기어 핀(3)에 맞물리면서 제1, 제2 요동 기어(51, 52)가 서로 다른 위상에서 요동 회전한다. 이에 의해, 주베어링(8)을 통해 외통(2)과 캐리어(4) 사이의 상대적인 회전이 발생한다.

주베어링(8)은, 축(C1) 방향에 있어서 서로 이격된 원환상의 제1 주베어링(81) 및 제2 주베어링(82)을 갖고 있다. 제1 주베어링(81)은, 외통(2)에 있어서의 외주부(22)의 제1 주베어링 지지부(22b)와 제1 부재(41) 사이에 위치하고 있다. 제2 주베어링(82)은, 외통(2)에 있어서의 외주부(22)의 제2 주베어링 지지부(22c)와 제2 부재(42)의 기판부(42a) 사이에 위치하고 있다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 제1 주베어링(81)은, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서, 외주부(22)의 제1 주베어링 지지부(22b)측에 위치하는 외부 레이스(81a)와, 캐리어(4)의 제1 부재(41)측에 위치하는 내부 레이스(81b)와, 외부 레이스(81a)와 내부 레이스(81b) 사이에 끼워 넣어지는 구상의 전동체(81c)를 갖고 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 전동체(81c)는, 구상을 이루고 있지만, 이것에 한정하지 않고, 예를 들어 원기둥 형상을 이루고 있어도 된다. 즉, 주베어링(8)은, 볼 베어링에 한정하지 않고, 편심 요동형 기어 장치(X1)의 사용 형태 등에 따라 롤러 베어링 등으로 적절히 변경할 수 있다.

외부 레이스(81a)는, 외주부(22)의 제1 주베어링 지지부(22b)측에 있어서 전동체(81c)를 회전 가능하게 수용하는 부재이다. 외부 레이스(81a)는, 제1 주베어링 지지부(22b)의 내주면에 접촉하고 있다. 또한, 외부 레이스(81a)는, 내기어 지지부(21)의 제1 축 방향 단부면(21b)에 접촉하고 있다. 이에 의해, 외부 레이스(81a)의 일부는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서, 핀 홈(21a)으로부터 돌출된 내기어 핀(3)의 일단부와 겹쳐 있다. 즉, 외부 레이스(81a)의 일부는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 길이 범위 내에 위치하고 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 외부 레이스(81a)는, 외통(2)과는 별체이지만, 이것에 한정하지 않고, 외통(2)과 일체여도 된다. 이 경우, 외통(2)에 대해 외부 레이스(81a)로서 기능하는 부위를 가공함으로써, 외부 레이스(81a)를 외통(2)에 일체적으로 형성할 수 있다.

내부 레이스(81b)는, 캐리어(4)의 제1 부재(41)측에 있어서 전동체(81c)를 회전 가능하게 수용하는 부재이다. 내부 레이스(81b)는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 외부 레이스(81a)와는 이격된 상태에서, 제1 부재(41)에 접촉하고 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 내부 레이스(81b)는, 제1 부재(41)와는 별체이지만, 이것에 한정하지 않고, 제1 부재(41)와 일체여도 된다. 이 경우, 제1 부재(41)에 대해 내부 레이스(81b)로서 기능하는 부위를 가공함으로써, 내부 레이스(81b)를 제1 부재(41)에 일체적으로 형성할 수 있다.

전동체(81c)는, 외부 레이스(81a)와 내부 레이스(81b) 사이에 있어서 회전 가능하게 보유 지지되어 있다. 외부 레이스(81a) 및 내부 레이스(81b)에는, 전동체(82c)의 외측 형상을 따른 수용면이 형성되어 있고, 전동체(81c)는, 외부 레이스(81a)의 수용면 및 내부 레이스(82b)의 수용면에 접촉한 상태에서 회전 가능하다. 본 실시 형태에서는, 외부 레이스(81a)의 수용면과 내부 레이스(82b)의 수용면이 축(C1) 방향으로 어긋나 위치하고 있고, 이에 의해 전동체(82c)의 회전축이 중심축(C1)에 대해 기울어 있다. 이에 의해, 축(C1) 방향에 있어서, 내부 레이스(81b)의 요동 기어(5)측의 단부(81d)는, 외부 레이스(81a)에 있어서의 제1 축 방향 단부면(21b)과의 접촉면(81e)보다도 제1 부재(41)측에 위치하고 있다.

제1 부재(41)는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내부 레이스(81b)를 지지하는 제1 보유 지지부(41d)와, 축(C1) 방향에 있어서 제1 보유 지지부(41d)보다도 요동 기어(5)로부터 먼 측에 위치함과 함께 당해 제1 보유 지지부(41d)보다도 캐리어(4)의 직경 방향의 외측으로 돌출된 제1 돌출부(41e)를 갖고 있다.

제1 보유 지지부(41d)는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내기어 핀(3)보다도 내측에 위치하고 있다. 특히, 본 실시 형태에서는, 제1 보유 지지부(41d)는, 제1 편심부(62)의 편심 방향과는 반대 방향에 있어서, 당해 제1 요동 기어(51)의 외측 테두리보다도 축(C1)측(직경 방향의 내측)에 위치하고 있다. 또한, 제1 보유 지지부(41d)에는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서, 내부 레이스(81b)가 접촉하고 있다.

제1 돌출부(41e)에는, 축(C1) 방향에 있어서, 위치 결정 부재(A1)가 접촉하고 있다. 구체적으로는, 내부 레이스(81b)는, 제1 돌출부(41e)와의 사이에 위치 결정 부재(A1)를 끼워 넣고 있다. 이에 의해, 내부 레이스(81b)의 축(C1) 방향에 있어서의 위치 결정이 이루어진다. 이 상태에서, 내부 레이스(81b)의 단부(81d)는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)에 접촉하고 있다. 또한, 내부 레이스(81b)의 단부(81d)는, 축(C1) 방향에 있어서 제1 외기어부(51a)[제1 요동 기어(51)]에 접촉하고 있다. 이에 의해, 내부 레이스(81b)는, 축(C1) 방향에 있어서의 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)의 제1 부재(41)측으로의 움직임을 규제한다.

또한, 본 실시 형태에서는, 내부 레이스(81b)는, 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)의 양쪽의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임을 규제하고 있지만, 이것에 한정하지 않는다. 내부 레이스(81b)는, 내기어 핀(3)의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임만을 규제하도록 구성되어도 된다.

또한, 본 실시 형태에서는, 내부 레이스(81b)는, 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)에 접촉하고 있지만, 이것에 한정하지 않는다. 내부 레이스(81b)와 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51) 사이에는, 근소한 공극이 형성되어 있어도 된다. 이러한 경우라도, 축(C1) 방향에 있어서 내부 레이스(81b)와 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)가 배열되어 있으면, 당해 내부 레이스(81b)에 의해 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임을 규제할 수 있다.

제2 주베어링(82)은, 제1 주베어링(81)과 마찬가지로, 외부 레이스(82a)와, 내부 레이스(82b)와, 전동체(82c)를 갖고 있다. 제2 주베어링(82)은, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 지지부(21)를 사이에 두고 제1 주베어링(81)과는 대칭으로 되도록 배치되어 있다. 이로 인해, 외부 레이스(82a)의 일부는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서, 핀 홈(21a)으로부터 돌출된 내기어 핀(3)의 타단부와 겹쳐 있다. 즉, 외부 레이스(82a)의 일부는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 길이 범위 내에 위치하고 있다. 또한, 축(C1) 방향에 있어서, 내부 레이스(82b)의 요동 기어(5)측의 단부(82d)는, 외부 레이스(82a)에 있어서의 제2 축 방향 단부면(21c)과의 접촉면(82e)보다도 기판부(42a)측에 위치하고 있다.

제2 부재(42)의 기판부(42a)는, 제1 부재(41)와 마찬가지로, 제2 보유 지지부(42f)와, 제2 돌출부(42h)를 갖고 있다. 제2 보유 지지부(42f)는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내기어 핀(3)보다도 내측에 위치하고 있다. 특히, 본 실시 형태에서는, 제2 보유 지지부(42f)는, 제2 요동 기어(52)의 편심 방향과는 반대 방향에 있어서, 당해 제2 요동 기어(52)의 외측 테두리보다도 축(C1)측에 위치하고 있다.

내부 레이스(82b)는, 축(C1) 방향에 있어서 제2 돌출부(42h)에 접촉함과 함께, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 제2 보유 지지부(42f)에 접촉하고 있다. 이 상태에서, 내부 레이스(82b)의 단부(82d)는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)에 접촉하고 있다. 또한, 내부 레이스(82b)의 단부(82d)는, 축(C1) 방향에 있어서 제2 외기어부(52a)[제2 요동 기어(52)]에 접촉하고 있다. 이에 의해, 내부 레이스(81b)는, 축(C1) 방향에 있어서의 내기어 핀(3) 및 제2 요동 기어(52)의 기판부(42a)측으로의 움직임을 규제한다.

또한, 내부 레이스(82b)는, 내부 레이스(81b)와 마찬가지로, 내기어 핀(3)의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임만을 규제하도록 구성되어도 된다. 또한, 내부 레이스(82b)는, 내부 레이스(81b)와 마찬가지로, 내기어 핀(3) 및 제2 요동 기어(52)에 접촉하고 있지 않아도 되고, 내부 레이스(82b)와 내기어 핀(3) 및 제2 요동 기어(52) 사이에 근소한 간극이 형성되어 있어도 된다.

이상 설명한 바와 같이, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서의 핀 홈(21a)의 길이 L1이 내기어 핀(3)의 길이 L2보다도 짧으므로, L1＝L2 혹은 L1＞L2인 종래의 편심 요동형 기어 장치에 비해, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서의 외통(2)의 내기어 지지부(21)의 두께를 작게 할 수 있다. 이로 인해, 편심 요동형 기어 장치의 경량화를 실현할 수 있다.

즉, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)과 핀 홈(21a)의 접촉 길이 L4가 내기어 핀(3)과 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 접촉 길이 L5보다도 길다. 이로 인해, 핀 홈(21a)의 길이 L1을 짧게 함으로써, 핀 홈(221a)과 내기어 핀(3)의 접촉 면적은 작게 하였다고 해도, 핀 홈(21a)과 내기어 핀(3) 사이의 면압을 내기어 핀(3)과 제1, 제2 요동 기어(51, 52) 사이의 면압 이하로 할 수 있다. 그로 인해, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 잉여의 핀 홈(21a)을 삭감하고, 이에 의해 편심 요동형 기어 장치(X1) 전체의 경량화를 실현하고 있다.

또한, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 길이 L2와 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 길이 L3이 대략 동일하다. 이로 인해, 편심 요동형 기어 장치(X1)의 경량화를 실현하기 위해 핀 홈(21a)의 길이 L1을 짧게 하였다고 해도, 내기어 핀(3)과 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 접촉 면적은 충분히 확보할 수 있다.

또한, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 제1, 제2 선단부(32, 33)가 핀 홈(21a)을 갖는 내기어 지지부(21)의 제1, 제2 축 방향 단부면(21b, 21c)보다도 외측으로 돌출되어 있다. 그리고, 제1 주베어링 지지부(22b)와 제1 부재(41) 사이에 위치하는 제1 주베어링(81)의 외부 레이스(81a)의 일부는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 길이 범위 내에 위치하고 있다. 또한, 제2 주베어링 지지부(22c)와 기판부(42a) 사이에 위치하는 제2 주베어링(82)의 외부 레이스(82a)의 일부는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 길이 범위 내에 위치하고 있다. 즉, 외부 레이스(81a, 82a)의 적어도 일부는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내기어 핀(3)과 겹쳐 있다. 이로 인해, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 외부 레이스(81a, 82a)가 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내기어 핀(3)과 겹치는 분만큼, 축(C1) 방향에 있어서의 두께를 작게 할 수 있다.

또한, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 제1, 제2 주베어링(81, 82)의 내부 레이스(81b, 82b)가 축(C1) 방향에 있어서의 내기어 핀(3)의 움직임을 규제하도록 구성되어 있다. 이로 인해, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 위치가 어긋남으로써 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)와 내기어 핀(3)의 맞물림에 불량이 발생하는 것을 억제할 수 있다.

특히, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 제1 선단부(32)가 축(C1) 방향에 있어서 제1 축 방향 단부면(21b)보다도 외측으로 돌출되어 있다. 이로 인해, 축(C1) 방향에 있어서 내부 레이스(81b)의 단부(81d)가 외부 레이스(81a)의 접촉면(81e)보다도 제1 부재(41)측에 위치하는 종래의 제1 주베어링(81)을 이용하여, 내기어 핀(3)의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임을 규제할 수 있다. 이로 인해, 종래의 제1 주베어링(81)에 대해, 내부 레이스(81b)의 단부(81d)를 축(C1) 방향에 있어서의 내기어 핀(3)측으로 연장시키는 특별한 가공이 불필요해진다. 또한, 제2 주베어링(82)에 대해서도 제1 주베어링(81)과 마찬가지이다.

또한, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내부 레이스(81b, 82b)가 축(C1) 방향에 있어서의 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 움직임을 규제하도록 구성되어 있다. 이로 인해, 축(C1) 방향에 있어서의 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 진동을 저감시킬 수 있다.

특히, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 제1 편심부(62)의 편심 방향과는 반대 방향에 있어서, 제1 보유 지지부(41d)가 제1 요동 기어(51)의 외측 테두리보다도 축(C1)측에 위치하고 있고, 내부 레이스(81b)의 내측 테두리가 제1 보유 지지부(41d)에 접하고 있다. 이로 인해, 편심 회전 중인 제1 요동 기어(51)가 어느 위치에 있었다고 해도, 제1 요동 기어(51)의 주위 방향의 전체에 걸쳐 당해 제1 요동 기어(51)와 내부 레이스(81b)의 단부(81b)가 접하게 된다. 이에 의해, 내부 레이스(81b)는, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 요동 기어(51)의 움직임을 확실하게 규제할 수 있다. 또한, 제2 주베어링(82)의 내부 레이스(82b)에 대해서도, 제1 주베어링(81)의 내부 레이스(81b)와 마찬가지로, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 요동 기어(51)의 움직임을 확실하게 규제할 수 있다.

다음으로, 도 5를 참조하면서, 제2 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)에 대해 설명한다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 제2 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 제1 실시 형태와는 달리, 축(C1) 방향에 있어서의 핀 홈(21a)의 길이 L1이 내기어 핀(3)의 길이 L2와 대략 동일하다. 한편, 당해 핀 홈(21a)의 길이 L1은, 축(C1) 방향에 있어서의 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)의 합계 길이 L3보다도 짧다. 또한, 요동 기어(5)가 1개의 요동 기어에 의해서만 구성되는 경우에는, 길이 L1은, 당해 1개의 요동 기어의 길이보다도 짧아진다.

제2 실시 형태에서는, 길이 L1이 길이 L2와 동등하고, 내기어 핀(3)이 축(C1) 방향에 있어서의 전체에 걸쳐 핀 홈(21a) 내에 배치되어 있다. 이로 인해, 내기어 핀(3)을 핀 홈(21a)에 있어서 강고하게 보유 지지할 수 있다. 또한, 핀 홈(21a)의 길이 L1이 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)의 합계 길이 L3보다도 짧으므로, 길이 L1, 길이 L2 및 길이 L3이 모두 동등한 종래의 편심 요동형 기어 장치에 비해, 외통(2)의 내기어 지지부(21)의 두께를 작게 할 수 있다. 이에 의해, 편심 요동형 기어 장치(X1)의 경량화를 실현할 수 있다.

또한, 제2 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)는, 규제 플레이트(310, 320)를 구비하고 있다. 규제 플레이트(310, 320)는, 원환상을 이루는 박판 부재이다.

규제 플레이트(310)는, 제1 주베어링(81)의 외부 레이스(81a)와 내기어 지지부(21)의 제1 축 방향 단부면(21b) 사이에 끼워 넣어져 있다. 규제 플레이트(310)의 내측 테두리 부분은, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 당해 내기어 핀(3)의 선단면에 대향하고 있다. 특히, 제2 실시 형태에서는, 규제 플레이트(310)의 내측 테두리 부분은, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 당해 내기어 핀(3)에 접촉하고 있다.

규제 플레이트(320)는, 제2 주베어링(82)의 외부 레이스(82a)와 내기어 지지부(21)의 제2 축 방향 단부면(21c) 사이에 끼워 넣어져 있다. 규제 플레이트(320)의 내측 테두리 부분은, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 규제 플레이트(310)의 반대측에서 내기어 핀(3)의 선단면에 대향하고 있다. 특히, 제2 실시 형태에서는, 규제 플레이트(320)의 내측 테두리 부분은, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 당해 내기어 핀(3)에 접촉하고 있다.

이와 같이, 제2 실시 형태의 편심 요동형 기어 장치(X1)는 규제 플레이트(310, 320)를 구비하고 있고, 당해 규제 플레이트(310, 320)가 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서 당해 내기어 핀(3)을 끼워 넣고 있다. 이에 의해, 당해 길이 방향에 있어서의 내기어 핀(3)의 움직임을 규제할 수 있다.

또한, 제2 실시 형태에서는, 규제 플레이트(310, 320)에 의해 내기어 핀(3)의 길이 방향의 움직임을 규제하였지만, 당해 규제 플레이트(310, 320)는 없어도 된다. 또한, 내기어 핀(3)의 길이 방향의 움직임의 규제는, 규제 플레이트(310, 320) 이외의 부재에 의해 실현해도 된다. 예를 들어, 제1, 제2 주베어링(81, 82)의 외부 레이스(81a, 82a) 중, 내기어 지지부(21)측에 위치하는 부위를 캐리어(4)의 직경 방향의 내측으로 연장시키고, 당해 연장시킨 부위를 내기어 핀(3)에 대향하는 위치에 배치함으로써, 당해 내기어 핀(3)의 움직임을 규제해도 된다. 또한, 제1, 제2 주베어링(81, 82)의 내부 레이스(81b, 82b)의 일부, 혹은 캐리어(4)의 일부를 내기어 핀(3)에 대향하는 위치에 배치함으로써, 당해 내기어 핀(3)의 움직임을 규제해도 된다.

이상 설명한 실시 형태는, 모든 점에서 예시이며 제한적인 것은 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태의 설명이 아니라 특허 청구 범위에 의해 나타내어지고, 또한 특허 청구 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함된다.

Claims

내주면에 형성된 복수의 핀 홈을 갖는 외통과,
상기 각 핀 홈 내에 각각 배치되어 있고, 요동 기어가 맞물리는 복수의 내기어 핀을 구비하고,
상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 상기 핀 홈의 길이는, 상기 내기어 핀의 길이보다도 짧은, 편심 요동형 기어 장치.
제1항에 있어서, 상기 외통의 내측에 위치하는 캐리어와,
상기 캐리어와 상기 외통 사이의 상대 회전을 허용하는 주베어링을 더 구비하고,
상기 외통은, 상기 핀 홈이 형성된 상기 내주면을 포함하는 내기어 지지부와, 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 지지부의 축 방향 단부면보다도 외측에 위치하고 있고 상기 주베어링을 지지하는 주베어링 지지부를 갖고 있고,
상기 내기어 핀은, 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 지지부의 상기 축 방향 단부면보다도 외측으로 돌출되어 있고,
상기 주베어링은, 적어도 일부가 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 핀의 길이 범위 내에 위치하는, 편심 요동형 기어 장치.
제2항에 있어서, 상기 주베어링의 내부 레이스는, 상기 길이 방향에 있어서의 상기 내기어 핀의 움직임을 규제하도록 구성되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.
제3항에 있어서, 상기 내부 레이스는, 상기 길이 방향에 있어서의 상기 요동 기어의 움직임을 규제하도록 구성되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.
내주면에 형성된 복수의 핀 홈을 갖는 외통과,
상기 각 핀 홈 내에 각각 배치되는 복수의 내기어 핀과,
상기 각 내기어 핀에 맞물리는 외기어부를 갖는 요동 기어를 구비하고,
상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서, 상기 핀 홈의 길이는, 상기 외기어부의 길이보다도 짧은, 편심 요동형 기어 장치.
제5항에 있어서, 상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서, 상기 핀 홈의 길이가 상기 내기어 핀의 길이와 동일한, 편심 요동형 기어 장치.