JP6532739B2 - 偏心揺動型歯車装置、および偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法 - Google Patents

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置、および偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法に関する。

従来の偏心揺動型歯車装置として、特許文献１には、外筒と、当該外筒の内周面に設けられた内歯に噛み合う外歯を有する揺動歯車と、外筒の内側に配置されたキャリアと、を備えた偏心揺動型歯車装置が記載されている。前記の偏心揺動型歯車装置では、揺動歯車の揺動回転に伴って、外筒とキャリアとの間で相対回転が生ずる。

特開２０１０−２８６０９８号公報

近年、特許文献１の偏心揺動型歯車装置のような従来の偏心揺動型歯車装置に対して、剛性の向上が要求されている。偏心揺動型歯車装置の剛性を向上するためには、既存の偏心揺動型歯車装置に対して外筒またはキャリアを一から設計しなおす必要があるため、当該設計変更に要する工数が増加することになる。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、外筒およびキャリアの設計変更を行うことなく剛性を向上することができる偏心揺動型歯車装置、および偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法を提供することにある。

本発明に係る偏心揺動型歯車装置は、内周面に内歯が設けられた外筒と、揺動歯車が前記内歯に噛み合いながら揺動回転するのに伴って前記外筒との間で相対回転を生ずるように構成されたキャリアと、前記キャリアおよび前記外筒の少なくとも一方の外面に取り付けられた補強部材と、を備え、前記キャリアは、第１部材と、当該キャリアの軸方向において前記第１部材に対して前記揺動歯車を挟み込むための間隔をあけて配置された基板部と、を有する。

前記の偏心揺動型歯車装置では、キャリアおよび外筒の少なくとも一方に補強部材が取り付けられることにより、当該偏心揺動型歯車装置の剛性が向上する。しかも、補強部材が取り付けられる位置がキャリアおよび外筒の少なくとも一方の外面であるため、外筒およびキャリアの組立作業が完了した後に当該外筒およびキャリアの少なくとも一方に対して補強部材を取り付けることが可能であり、外筒およびキャリアを設計し直す必要がない。

前記基板部は、前記第１部材に比して厚みが大きく、前記補強部材は、前記第１部材のうち前記軸方向において前記基板部とは反対側に位置する軸方向端面に取り付けられてもよい。

従来の偏心揺動型歯車装置では、例えば、外筒に対して一方の相手側部材が取り付けられるとともに、キャリアの基板部に対して他方の相手側部材が取り付けられ、外筒とキャリアとの間の相対回転に伴って、一対の相手側部材が相対的に回動する。このため、キャリアの基板部は、前記他方の相手側部材が安定して固定され得る程度の厚みを有する必要があり、第１部材に比して厚みが大きく設定される。そのため、基板部に比して第１部材の剛性が低くなり、外筒に対してキャリアが回転する際に第１部材に加わる荷重によって当該第１部材に不具合が生じる可能性がある。一方で、本発明に係る前記の偏心揺動型歯車装置では、第１部材に対して補強部材が取り付けられることによって、当該第１部材と補強部材とがキャリアの軸方向に重なっており、これにより第１部材のモーメント剛性を向上することができる。しかも、補強部材は、第１部材のうちキャリアの軸方向において基板部とは反対側に位置する軸方向端面に取り付けられるため、キャリアの組立作業が完了した後に当該キャリアに対して補強部材を取り付けることができる。

前記キャリアは、前記基板部から前記第１部材側に延びているシャフト部を有し、前記の偏心揺動型歯車装置は、前記第１部材と前記シャフト部とを締結する締結部材をさらに備え、前記補強部材は、前記締結部材によって前記第１部材の前記軸方向端面に取り付けられていてもよい。

前記の偏心揺動型歯車装置では、第１部材とシャフト部とを締結するための締結部材によって、補強部材が第１部材に取り付けられるため、部品点数の増大を伴うことなく補強部材を第１部材に取り付けることができる。

前記キャリアは、前記基板部から前記第１部材側に延びているシャフト部を有し、
前記の偏心揺動型歯車装置は、前記第１部材と前記シャフト部とを締結する複数の締結部材をさらに備え、前記複数の締結部材は、前記キャリアの周方向に並んで設けられており、前記補強部材の少なくとも一部は、前記周方向において互いに隣り合う前記締結部材の間の領域に位置していてもよい。

第１部材とシャフト部とを締結部材によって締結することによりキャリアを構成する場合、第１部材のうち締結部材によってシャフト部に固定される部位は、剛性が向上するものの、第１部材のうち前記固定される部位以外の部位は、当該固定される部位に比して剛性が低くなる。そこで、前記の偏心揺動型歯車装置では、キャリアの周方向に並んで設けられた複数の締結部材によって第１部材とシャフト部とを締結するとともに、当該周方向において互いに隣り合う締結部材の間の領域に補強部材の少なくとも一部を配置している。これにより、前記領域において、第１部材のうち剛性が低くなりやすい部位を確実に補強することができる。

前記補強部材は、前記周方向において互いに隣り合う前記締結部材の間に位置する第１部位と、前記第１部位の厚みよりも小さい厚みを有しており当該第１部位よりも前記締結部材側に位置する第２部位と、を含んでいてもよい。

上記のとおり、第１部材のうち締結部材によってシャフト部に固定される部位以外の部位は、当該固定される部位に比して剛性が低くなる。そこで、前記の偏心揺動型歯車装置では、補強部材のうち、厚みの大きい第１部位を周方向において互いに隣り合う締結部材の間に配置するとともに、厚みの小さい第２部位を第１部位よりも締結部材側に配置することにより、第１部材のうち剛性が低くなりやすい部位を集中的に補強することができる。

前記補強部材は、環状をなしており、前記キャリアと同心状に配置されていてもよい。

前記の偏心揺動型歯車装置では、補強部材が環状をなしているため、当該補強部材をキャリアと同心状に配置することにより第１部材における所定の箇所に補強部材を容易に取り付けることができる。

前記外筒と前記キャリアとの間に相対回転を生じさせるための駆動力を発生するモータをさらに備え、前記モータは、前記補強部材に取り付けられていてもよい。

前記の偏心揺動型歯車装置では、第１部材の軸方向端面に取り付けられた補強部材を利用して、当該補強部材にモータを取り付けることにより、当該モータをキャリアに固定させることができる。

前記補強部材は、互いに独立した複数の板状部材を含んでおり、前記各板状部材は、前記軸方向において互いに重なるように前記第１部材の前記軸方向端面に取り付けられていてもよい。

前記の偏心揺動型歯車装置では、複数の板状部材がキャリアの軸方向において互いに重なるように第１部材の軸方向端面に取り付けられるため、外筒に対するキャリアの回転によって第１部材に加わるモーメント荷重に応じて、複数の板状部材の数を変更することにより、第１部材のモーメント剛性を調整することができる。

前記補強部材は、筒状をなしており、当該補強部材の内周面が前記外筒の外周面に接するように当該外周面に取り付けられていてもよい。

前記の偏心揺動型歯車装置では、外筒に補強部材が取り付けられることにより、当該外筒の剛性が向上する。しかも、補強部材の内周面が外筒の外周面に接するように、環状をなす補強部材を外筒に嵌め合わせることにより、当該補強部材を外筒に取り付けることができるため、組立作業が完了した後の外筒に対して補強部材を容易に取りつけることが可能である。

本発明に係る偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法は、第１部材と基板部とによって揺動歯車を当該キャリアの軸方向に挟み込み、外筒の内歯に前記揺動歯車の外歯が噛み合いつつ当該揺動歯車が揺動回転するのに伴って、前記外筒とキャリアとの間で相対回転を生ずるように、前記外筒と、前記キャリアと、前記揺動歯車と、を組み付けた組付体とし、前記組付体における前記キャリアまたは前記外筒の外面に対して当該組付体の外部から補強部材を取り付ける取付工程を備える。

前記の偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法では、既に組み付けられた外筒、キャリア、および揺動歯車の組付体に対して、当該組付体の外部から外筒またはキャリアの外面に補強部材を取り付けるため、前記組付体における要求仕様等が変更された場合であっても、当該組付体をばらすことなく偏心揺動型歯車装置全体の剛性を向上することができる。

本発明に係る偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法は、互いに独立した複数の部材を含む補強部材を準備し、外筒の内歯に揺動歯車の外歯が噛み合いつつ当該揺動歯車が揺動回転するのに伴って、前記外筒とキャリアとの間で相対回転を生ずるように、前記外筒と、前記キャリアと、前記揺動歯車と、を組み付けた組付体における前記キャリアおよび前記外筒の大きさに応じて、前記組付体における前記キャリアおよび前記外筒の少なくとも一方に取り付ける前記複数の部材の数を選定する選定工程と、前記組付体における前記キャリアまたは前記外筒の外面に対して当該組付体の外部から補強部材を取り付ける取付工程と、を備える。

前記の偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法では、選定工程において、キャリアおよび外筒の少なくとも一方に取り付けるべき補強用の部材の数をキャリアおよび外筒の剛性に応じて選定するため、当該キャリアおよび外筒の少なくとも一方を適切に補強することができる。

以上説明したように、本発明によれば、外筒およびキャリアの設計変更を行うことなく剛性を向上することができる偏心揺動型歯車装置、および偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法が提供される。

第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。 第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す平面図である。 図２に示したＩＩＩ−ＩＩＩ線の要部断面図である。 変形例１に係る偏心揺動型歯車装置が備える補強部材の第３板状部材の概略構成を示す平面図である。 変形例１に係る偏心揺動型歯車装置において第３板状部材とキャリアの第１部材とが互いに締結された部位の要部拡大図である。 変形例１に係る偏心揺動型歯車装置において第３板状部材同士が互いに締結された部位の要部拡大図である。 変形例２に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。 変形例２に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す平面図である。 変形例３に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。 変形例３に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す平面図である。 変形例４に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す平面図である。 変形例５に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。 第２の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。 変形例６に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。但し、以下では、第１，第２の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１および当該偏心揺動型歯車装置Ｘ１の剛性調整方法のうち、主要な部材および主要な工程のみを簡略化して説明する。したがって、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置および偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法は、本明細書にて特に言及しない任意の構成部材および任意の工程を備え得る。

図１および図２には、第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１を示す。偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、外筒２と、キャリア４と、揺動歯車６と、クランク軸７と、伝達歯車８と、を備えている。偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、伝達歯車８を介して図略のモータからクランク軸７に駆動力（トルク）が入力され、クランク軸７の回転に伴って揺動歯車６が揺動回転することにより、外筒２とキャリア４との間に相対回転が生ずる。

外筒２は、軸Ｃ１を中心とする略円筒形状をなす外筒本体２１と、外筒本体２１から当該外筒本体２１の径方向の外側の張り出した環状をなす張出部２２と、を有している。

外筒本体２１は、内歯ピン３が取り付けられる内歯ピン支持部２１ａと、軸Ｃ１方向において内歯ピン支持部２１ａを挟んで位置する第１軸受支持部２１ｂおよび第２軸受支持部２１ｃと、を有している。

内歯ピン支持部２１ａの内周面には、多数のピン溝２１Ａが形成されている。各ピン溝は、軸Ｃ１方向に延びるように配置され、当該軸Ｃ１方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。各ピン溝は、外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。

第１，第２軸受支持部２１ｂ、２１ｃは、後述する主軸受Ａ１，Ａ２を支持している。第１軸受支持部２１ｂは、内歯ピン支持部２１ａから軸Ｃ１方向の一方側に張り出している。第２軸受支持部２１ｃは、内歯ピン支持部２１ａから軸Ｃ１方向の他方側、すなわち第１軸受支持部２１ｂの反対側に張り出している。

張出部２２は、外筒本体２１の外周面から当該外筒本体２１の径方向の外側に張り出している。本実施形態では、張出部２２は、外筒本体２１のうち第１軸受支持部２１ｂに繋がっており、軸Ｃ１方向における長さが外筒本体２１よりも短く設定されている。

張出部２２には、当該張出部２２を軸Ｃ１方向に貫く取付孔２２ａが複数形成されている。各取付孔２２ａは外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。各取付孔２２ａは、外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベース（固定側部）等の図略の相手側部材を取り付ける際に利用される。外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベースを取り付ける場合、外筒２は、偏心揺動型歯車装置Ｘ１における固定側の部材となる。

キャリア４は、外筒２の径方向の内側に位置している。キャリア４は、互いに別体に形成された第１部材４１および第２部材４２を有している。

第１部材４１は、略円板状をなしている。第１部材４１の一部は、外筒２における外筒本体２１の第１軸受支持部２１ｂの内側に位置している。第１部材４１は、軸Ｃ１方向における端面である第１軸方向端面４１Ａおよび第２軸方向端面４１Ｂを有している。第１軸方向端面４１Ａは、外筒２から露出している。第２軸方向端面４１Ｂは、外筒２の内側に位置している。

第１部材４１には、中央孔４１ａと、クランク軸孔４１ｂと、が形成されている。

中央孔４１ａは、第１部材４１の中央部分を第１軸方向端面４１Ａから第２軸方向端面４１Ｂに亘って軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。

クランク軸孔４１ｂは、中央孔４１ａの外側においてキャリア４の周方向に並んで複数形成されている。各クランク軸孔４１ｂは、第１部材４１を第１軸方向端面４１Ａから第２軸方向端面４１Ｂに亘って軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。本実施形態では、第１部材４１には３つのクランク軸孔４１ｂが形成されている。

第２部材４２は、基板部４２ａと、シャフト部４２ｂと、を有している。

基板部４２ａは、略円板状をなしている。基板部４２ａの一部は、外筒２における外筒本体２１の第２軸受支持部２１ｃの内側に位置している。基板部４２ａは、軸Ｃ１方向における端面である第３軸方向端面４２Ａおよび第４軸方向端面４２Ｂを有している。第３軸方向端面４２Ａは、外筒２の内側に位置しており、第１部材４１の第２軸方向端面４１Ｂに対向している。第４軸方向端面４２Ｂは、外筒２から露出している。

基板部４２ａには、歯車収容孔４２ｃと、中央孔４２ｄと、クランク軸孔４２ｅと、取付孔４２ｆと、が形成されている。

歯車収容孔４２ｃには、後述する伝達歯車８が収容される。歯車収容孔４２ｃは、基板部４２ａの第４軸方向端面４２Ｂの一部が第３軸方向端面４２Ａ側に凹むように形成される。

中央孔４２ｄは、基板部４２ａの中央部分を第３軸方向端面４２Ａから第４軸方向端面４２Ｂに亘って軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。中央孔４２ｄは、軸Ｃ１方向において歯車収容孔４２ｃと繋がっている。

クランク軸孔４２ｅは、第１部材４１のクランク軸孔４１ｂの位置に対応して基板部４２ａに複数形成されている。各クランク軸孔４２ｅは、第２部材４２を第３軸方向端面４２Ａから第４軸方向端面４２Ｂに亘って軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。クランク軸孔４２ｅは、軸Ｃ１方向において歯車収容孔４２ｃと繋がっている。

取付孔４２ｆは、基板部４２ａの第４軸方向端面４２Ｂの一部が第３軸方向端面４２Ａ側に凹むように形成されている。取付孔４２ｆには、例えばロボットの関節部分を構成する旋回胴（可動側部）等の相手側部材が取り付けられる。取付孔４２ｆに対してロボットの関節部分を構成する旋回胴を取り付ける場合、キャリア４は、偏心揺動型歯車装置Ｘ１における回転側の部材となる。なお、例えば取付孔４２ｆに対してロボットの関節部分を構成するベースが取り付けられる場合であれば、外筒２にはロボットの関節部分を構成する旋回胴が取り付けられ、これによりキャリア４が偏心揺動型歯車装置Ｘ１の固定側の部材となるとともに外筒２が偏心揺動型歯車装置Ｘ１の回転側の部材となる。

取付孔４２ｆの軸Ｃ１方向における深さは、例えば当該取付孔４２ｆに相手側部材を十分に固定可能な程度の深さに設定されている。このため、図１に示すように、軸Ｃ１方向において、取付孔４２ｆが形成された基板部４２ａの厚みＴ２は、当該取付孔４２ｆが形成されていない第１部材４１の厚みＴ１に比して大きい。

シャフト部４２ｂは、キャリア４の周方向に並んで複数設けられている。本実施形態では、第２部材４２は、３つのシャフト部４２ｂを有している。シャフト部４２ｂは、基板部４２ａに繋がるとともに、当該基板部４２ａから第１部材４１側に延びている。具体的には、シャフト部４２ｂは、基板部４２ａの第３軸方向端面４２Ａから第１部材４１の第２軸方向端面４１Ｂ側に延びている。これにより、第１部材４１の第２軸方向端面４１Ｂは、シャフト部４２ｂの先端面に接触するとともに、第２部材４２の第３軸方向端面４２Ａとは間隔をあけて位置している。

偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、第１部材４１と第２部材４２とを互いに締結するキャリア締結部材５をさらに備えている。キャリア締結部材５は、頭部５１と、頭部５１に繋がるとともに当該頭部５１よりも外径が小さい雄ネジ状の締結部５２と、を有している。

第２部材４２のシャフト部４２ｂの先端面には、キャリア締結部材５の締結部５２が螺合する雌ネジ状の締結孔４２ｇが形成されている。

一方、第１部材４１には、キャリア締結部材５が挿通される挿通孔４１ｆが形成されている。挿通孔４１ｆは、締結孔４２ｇの位置に対応して設けられており、軸Ｃ１方向において第１部材４１を貫通している。挿通孔４１ｆは、キャリア締結部材５の頭部５１が収容される頭部収容孔４１ｃと、当該頭部収容孔４１ｃと締結孔４２ｇとを連通する連通孔４１ｄと、を含んでいる。頭部収容孔４１ｃは、第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａの一部が第２軸方向端面４１Ｂ側に凹むようにして形成されている。連通孔４１ｄは、頭部収容孔４１ｃの底面から第２軸方向端面４１Ｂに亘って形成されており、締結孔４２ｇに重なっている。

キャリア締結部材５の締結部５２は、軸Ｃ１方向に沿って第１軸方向端面４１Ａ側から頭部収容孔４１ｃ、連通孔４１ｄ、および締結孔４２ｇに対してこの順に挿入され、これにより締結孔４２ｇに螺合される。そして、軸Ｃ１方向において頭部５１が頭部収容孔４１ｃの底面に接触する位置にて前記挿入が停止される。これにより、キャリア締結部材５によって第１部材４１と第２部材４２とが互いに締結される。

締結部５２によって第１部材４１と第２部材４２とが互いに締結されたキャリア４は、主軸受Ａ１，Ａ２を介して外筒２に回転可能に支持される。主軸受Ａ１は、第１部材４１の外周面と第１軸受支持部２１ｂの内周面との間に設けられており、外筒２と第１部材４１との間の相対回転を許容する。また、主軸受Ａ２は、第２部材４２の基板部４２ａの外周面と第２軸受支持部２１ｃ内周面との間に設けられており、外筒２と第２部材４２との間の相対回転を許容する。

クランク軸７は、キャリア４に回転自在に支持されている。本実施形態では、クランク軸７は、キャリア４の周方向に並んで３つ設けられている。なお、クランク軸７の数は任意であって、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の使用態様に応じて適宜変更することができる。

クランク軸７は、軸Ｃ１方向に延びる軸本体７１と、当該軸本体７１に対して偏心する偏心部７２，７３と、を有している。

軸本体７１は、クランク軸孔４１ｂ内においてクランク軸受Ｂ１を介して第１部材４１に支持されているとともに、クランク軸孔４２ｅ内においてクランク軸受Ｂ２を介して第２部材４２の基板部４２ａに支持されている。

偏心部７２，７３は、軸Ｃ１方向において軸本体７１に繋がっており、外筒２の内歯ピン支持部２１ａの径方向の内側に位置している。偏心部７２，７３には、ころを介して揺動歯車６が取り付けられている。

揺動歯車６は、外筒２の内歯ピン支持部２１ａの径方向の内側に位置しており、軸Ｃ１方向において第１部材４１と第２部材４２の基板部４２ａとに挟まれている。揺動歯車６は、ころを介して第１偏心部７２に取り付けられた第１揺動歯車６１と、ころを介して第２偏心部７３に取り付けられた第２揺動歯車６２と、を有している。揺動歯車６１，６２は、外筒２の内歯ピン支持部２１ａの内径よりも少し小さい外径を有しており、その外周面に複数の外歯６１ａ，６２ａを有している。揺動歯車６１，６２のそれぞれの外周面に形成された外歯の歯数は、内歯ピン３の数よりも僅かに少ない。これにより、第１揺動歯車６１と第２揺動歯車６２とは、外筒２の内部において各外歯６１ａ，６２ａが各内歯ピン３に噛み合うように、互いに異なる位相で揺動回転することができる。

第１揺動歯車６１には、第１部材４１の中央孔４１ａの位置に対応する中央孔６１ｂと、第１偏心部７２が挿入されたクランク軸孔６１ｃと、シャフト部４２ｂが挿入された挿入孔６１ｄと、が形成されている。

第２揺動歯車６２には、第２部材４２の中央孔４２ｄの位置に対応する中央孔６２ｂと、第２偏心部７３が挿入されたクランク軸孔６２ｃと、シャフト部４２ｂが挿入された挿入孔６２ｄと、が形成されている。

なお、本実施形態では、揺動歯車６は、第１揺動歯車６１と第２揺動歯車６２との２つの揺動歯車を有しているが、これに限らず、１つの揺動歯車のみを有していてもよいし、３つ以上の揺動歯車を有していてもよい。

伝達歯車８は、第２部材４２の基板部４２ａに形成された歯車収容孔４２ｃに収容されている。伝達歯車８は、当該伝達歯車８の回転に伴ってクランク軸７が回転するように、クランク軸７の軸本体７１の一端に取り付けられている。本実施形態では、伝達歯車８は、３つのクランク軸７の位置に対応して３つ設けられている。

伝達歯車８は、外部のモータ等から駆動力を受けて回転し、これによりクランク軸７が回転する。そして、クランク軸７の回転に伴って第１揺動歯車６１と第２揺動歯車６２とが互いに異なる位相で偏心回転するのに伴って、外筒２とキャリア４との間で相対回転が生ずることになる。

偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、キャリア４の外面に取り付けられて当該キャリア４の剛性を向上させる補強部材９と、当該補強部材９をキャリア４の外面に取り付けるための複数の補強締結部材１０と、をさらに備えている。

補強部材９は、複数の板状部材を含んでいる。本実施形態では、補強部材９は、第１板状部材９１および第２板状部材９２の２つの板状部材を含んでいる。

第１板状部材９１と第２板状部材９２とは、略同一の内径および外径を有する円環状をなしている。本実施形態では、第１板状部材９１および第２板状部材９２は、周方向の全体に亘って一定の幅および厚みにて形成されている。第１板状部材９１および第２板状部材９２は、当該軸Ｃ１方向において互いに重なった状態で、図３に示すように補強締結部材１０によって第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａに取り付けられている。具体的には、以下に示すとおりである。

第１板状部材９１には、当該第１板状部材９１を厚み方向に貫く複数の挿入孔９１ａが複数形成されている。当該複数の挿入孔９１ａは、第１板状部材９１の周方向に並んで設けられている。一方、第１部材４１には、当該第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａが第２軸方向端面４１Ｂ側に凹むようにして形成された雌ネジ状の締結孔４１ｅが複数形成されている。当該締結孔４１ｅは、キャリア４の周方向に並んで設けられている。

第１板状部材９１は、当該第１板状部材９１の中心がキャリア４の軸心となる軸Ｃ１に重なるとともに当該第１板状部材９１に形成された挿入孔９１ａが第１部材４１に形成された締結孔４１ｅに重なるように、第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａ上に配置されている。この状態で、第１板状部材９１の一部は、キャリア締結部材５に重なるように位置しており、第１板状部材９１の残部は、キャリア４の周方向において互いに隣り合うキャリア締結部材５の間の領域に重なるように位置している。また、第１部材４１に形成された中央孔４１ａは、第１板状部材９１のよって取り囲まれた領域において当該第１板状部材９１から露出している。

第２板状部材９２には、当該第２板状部材９２の周方向に並ぶ複数の挿通孔９２ｃが形成されている。挿通孔９２ｃは、第２板状部材９２を厚み方向に貫通している。挿通孔９２ｃは、頭部収容孔９２ａと、頭部収容孔９２ａの位置に対応して設けられる連通孔９２ｂと、を含んでいる。頭部収容孔９２ａは、第２板状部材９２の厚み方向における一方の端面の一部が他方の端面側に凹むようにして形成されている。連通孔９２ｂは、頭部収容孔９２ａの底面から第２板状部材９２の前記他方の端面に亘って形成されており、頭部収容孔９２ａよりも小さい径を有している。

第２板状部材９２は、当該第２板状部材９２の中心がキャリア４の軸心となる軸Ｃ１に重なるとともに当該第２板状部材９２に形成された連通孔９２ｂが第１板状部材９１に形成された挿入孔９１ａに重なるように、第１板状部材９１上に配置されている。このため、第１板状部材９１と同様に、第２板状部材９２の一部がキャリア締結部材５に重なるように位置するとともに第２板状部材９２の残部がキャリア４の周方向において互いに隣り合うキャリア締結部材５の間の領域に重なるように位置している。

補強締結部材１０は、頭部１１と、頭部１１に繋がるとともに当該頭部１１よりも外径が小さい雄ネジ状の締結部１２と、を有している。補強締結部材１０の頭部１１は、頭部収容孔９２ａに収容されている。本実施形態では、頭部１１の全体が頭部収容孔９２ａに収容されている。補強部材９の締結部１２は、連通孔９２ｂ、挿入孔９１ａ、および締結孔４１ｅ内に位置するとともに、当該締結孔４１ｅに螺合している。この状態で、補強締結部材１０は、第１板状部材９１、第２板状部材９２、および第１部材４１を互いに締結している。

補強締結部材１０の締結部１２は、軸Ｃ１方向に沿って第１軸方向端面４１Ａ側から頭部収容孔９２ａ、連通孔９２ｂ、挿入孔９１ａ、および締結孔４１ｅに対してこの順に挿入されることにより、締結孔４１ｅに螺合される。そして、軸Ｃ１方向において頭部１１が頭部収容孔９２ａの底面に接触する位置にて前記挿入が停止される。これにより、補強部材９が第１部材４１に取り付けられる。

なお、本実施形態では、補強部材９は、２枚の第１，第２板状部材９１，９２を含んでいるが、これに限らない。例えば、１つの板状部材のみによって構成されてもよいし、３つ以上の板状部材を含んでいてもよい。

また、本実施形態では、第１，第２板状部材９１，９２は、円環状をなしているが、これに限らない。例えば、円板状をなしていてもよいし、矩形状をなしていてもよい。

また、本実施形態では、第１，第２板状部材９１，９２は、雄ネジ形状をなす締結部１２を有する補強締結部材１０によって第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａに取り付けられているが、これに限らない。例えば、接着剤によって第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａに取り付けられてもよい。

このような偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、例えば以下のような工程を経て剛性が調整されることになる。

１）組付体形成工程
この工程では、外筒２、キャリア４、および揺動歯車６等の偏心揺動型歯車装置Ｘ１の主要部材を互いに組み付けることにより、これらの組付体を形成する。

まず、互いに独立した第１部材４１と第２部材４２とを準備し、当該第２部材４２のシャフト部４２ｂに対して第１，第２揺動歯車６１，６２の挿入孔６１ｄ，６２ｄを嵌め合わせる。この状態で、シャフト部４２ｂの締結孔４２ｇと第１部材４１の連通孔４１ｄとが互いに重なるように当該シャフト部４２ｂの先端面上に第１部材４１を配置する。そして、軸Ｃ１方向における第１軸方向端面４１Ａ側から頭部収容孔４１ｃ、連通孔４１ｄ、および締結孔４２ｇにキャリア締結部材５を挿入し、当該キャリア締結部材５の締結部５２と締結孔４２ｇとを互いに螺合させることにより、第１部材４１と第２部材４２と締結する。なお、上記のようにキャリア４と揺動歯車６とを組み付けるに際して、クランク軸孔４１ｂ，４２ｅ，６１ｃ，６２ｃにクランク軸７を挿入するとともに、当該クランク軸７の端部に伝達歯車８を取り付ける。

一方で、外筒２と複数の内歯ピン３とを準備し、当該外筒２の内周面に形成されたピン溝２１Ａに対して各内歯ピン３を取り付ける。

そして、第１部材４１と第２部材４２の基板部４２ａとの間に位置する第１，第２揺動歯車６１，６２が各内歯ピン３に噛み合うように、キャリア４を外筒２の径方向の内側に挿入する。これにより、第１，第２揺動歯車６１，６２の揺動回転に伴って外筒２とキャリア４との間で相対回転を生ずるように、主軸受Ａ１，Ａ２を介して外筒２にキャリア４を支持させる。

以上のようにして、外筒２、キャリア４、および揺動歯車６を含む組付体を形成する。

一般的には、前記組付体自体が偏心揺動型歯車装置として製造されることになる。しかしながら、前記組付体自体である偏心揺動型歯車装置の要求仕様等が製造後に変更された場合に、当該組付体の剛性を向上させる必要性が生じる可能性がある。そこで、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の剛性調整方法では、以下のような工程を経て前記組付体に含まれるキャリア４の剛性を向上させる。

２）選定工程
この工程では、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の要求仕様等に応じて当該偏心揺動型歯車装置Ｘ１の剛性の向上の必要性が生じた際に、キャリア４の第１部材４１に取り付けるべき補強用の板状部材の数を選定する。

まず、補強用の板状部材として、少なくとも１枚の第１板状部材９１と、１枚の第２板状部材９２と、を準備する。本実施形態では、第１板状部材９１および第２板状部材９２の厚みは、それぞれＴ３に設定されている。

そして、前記組付体形成工程において形成された外筒２、キャリア４、および揺動歯車６の組付体における第１部材４１の厚みＴ１や、当該組付体からなる偏心揺動型歯車装置Ｘ１が実際に用いられる際に想定される外筒２またはキャリア４の回転速度等を勘案して、第１部材４１に取り付けるべき補強部材９の厚みを決定する。当該決定された補強部材９の厚みがｎ×Ｔ３である場合、１枚の第２板状部材９２と、（ｎ―１）枚の第１板状部材９１とを、第１部材４１に取り付けるべき補強部材９として選定する。本実施形態では、１枚の第１板状部材９１と１枚の第２板状部材９２とを第１部材４１に取り付けるべき補強部材９として選定するものとする。

３）取付工程
この工程では、前記組付体形成工程において形成された組付体におけるキャリア４の第１部材４１の外面に対して、前記選定工程において選定された２枚の板状部材９１，９２からなる補強部材９を取り付ける。

まず、前記組付体におけるキャリア４の第１部材４１のうち、外筒２から露出した外面である第１軸方向端面４１Ａ上に、第１板状部材９１を配置する。このとき、第１板状部材９１の中心がキャリア４の軸心となる軸Ｃ１と重なるとともに、第１板状部材９１の挿入孔９１ａが第１部材４１の締結孔４１ｅに重なるように、第１板状部材９１の位置を調整する。

さらに、第１軸方向端面４１Ａ上に配置された第１板状部材９１に第２板状部材９２を重ね合わせる。このとき、第２板状部材９２の連通孔９２ｂが第１板状部材９１の挿入孔９１ａに重なるように、当該第２板状部材９２の位置を調整する。

そして、軸Ｃ１方向における第１軸方向端面４１Ａ側から補強締結部材１０の締結部１２を頭部収容孔９２ａ、連通孔９２ｂ、挿入孔９１ａ、および締結孔４１ｅにこの順に挿入することにより、締結部１２を締結孔４１ｅに螺合させる。そして、頭部１１が頭部収容孔９２ａの底面に接触する位置にて当該挿入を停止する。これにより、第１，第２板状部材９１，９２を第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａに取り付ける。

このようにして、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の剛性の調整が完了する。

以上のとおり、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、キャリア４に補強部材９が取り付けられることにより、当該偏心揺動型歯車装置Ｘ１の剛性が向上する。しかも、キャリア４に対して補強部材９が取り付けられる位置が、当該キャリア４における露出した外面である第１軸方向端面４１Ａであるため、外筒２およびキャリア４を含む組付体が形成された後に当該キャリア４に対して補強部材９を取り付けることが可能であり、外筒２およびキャリア４自体を設計し直す必要がない。

さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１部材４１に対して補強部材９が取り付けられることによって、当該第１部材４１と補強部材９とが軸Ｃ１方向に重なっている。このため、取付孔４２ｆが形成された第２部材４２に比して厚みが小さい第１部材４１のモーメント剛性を向上することができる。

さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、キャリア４の周方向において互いに隣り合うキャリア締結部材５の間の領域に補強部材９の一部が配置されているため、第１部材４１をより効果的に補強することができる。第１部材４１のうちキャリア締結部材５に重なる一部分は、キャリア締結部材５によって第２部材４２のシャフト部４２ｂに固定されているため、剛性が高くなるものの、第１部材４１のうち前記一部分以外の残部分は、剛性が低くなる傾向にある。そこで、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、補強部材９の少なくとも一部を互いに隣り合うキャリア締結部材５の間の領域に配置することにより、外筒２に対してキャリア４が回転する際に第１部材４１に加わる荷重に対する補強を効果的に行うことができる。

さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、補強部材９が環状をなしているため、当該補強部材９をキャリア４と同心状に配置することにより第１部材４１における所定の箇所に補強部材９を容易に取り付けることができる。また、キャリア４の周方向の全体に亘って均等に剛性を向上させることができる。

さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、複数の板状部材９１，９２が互いに重なるように第１軸方向端面４１Ａに取り付けられており、外筒２に対するキャリア４の回転によって第１部材４１に加わる荷重に応じて当該複数の板状部材９１，９２の枚数を変更することにより、第１部材４１のモーメント剛性を調整することができる。

また、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の組立方法では、外筒２、キャリア４、および揺動歯車６を含む組立体を形成した後に、取付工程において前記組付体の外部から当該組付体を構成するキャリア４の外面である第１軸方向端面４１Ａに補強部材９を取り付ける。このため、外筒２およびキャリア４を設計し直すことなく、外筒２に組み付けられた後のキャリア４の剛性を向上させることができる。

さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の組立方法では、選定工程において、キャリア４の第１部材４１に取り付けるべき補強用の板状部材の枚数を第１部材４１の厚みＴ１等に応じて選定するため、当該キャリア４の第１部材４１を適切に補強することができる。

次に、図４〜図６を参照しながら、第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例１について説明する。

変形例１では、補強部材９は、円環状をなす２枚の板状部材９３を含んでいる。そして、２枚の板状部材９３のうち、一方（第１）の板状部材９３が第１部材４１に固定されるとともに、他方（第２）の板状部材９３が前記第１の板状部材９３に固定される。

板状部材９３には、図４に示すように、当該板状部材９３の周方向に並んで形成されるとともに当該板状部材９３を厚み方向に貫く複数の挿通孔９３ｄと、当該周方向に互いに隣り合う挿通孔９３ｄの間にそれぞれ形成されるとともに当該板状部材９３を厚み方向に貫く雌ネジ状をなす複数の締結孔９３ｃと、が形成されている。各挿通孔９３ｄと各締結孔９３ｃとは、板状部材９３の周方向において等間隔に交互に並んでいる。

挿通孔９３ｄは、頭部収容孔９３ａと、頭部収容孔９３ａの位置に対応して設けられた複数の連通孔９３ｂと、を含んでいる。頭部収容孔９３ａは、板状部材９３の一方の端面の一部が他方の端面側に凹むようにして形成されている。また、連通孔９３ｂは、頭部収容孔９３ａの底面から板状部材９３に他方の端面に亘って形成されている。

第１の板状部材９３は、図５に示すように、連通孔９３ｂが第１部材４１の締結孔４１ｅに重なるように、当該第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａ上に配置されている。そして、補強締結部材１０は、頭部１１が第１の板状部材９３の頭部収容孔９３ａに収容されるとともに、締結部１２が連通孔９３ｂおよび締結孔４１ｅに挿入された状態で当該締結孔４１ｅに螺合している。これにより、第１の板状部材９３は、第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａに取り付けられている。

また、第２の板状部材９３は、図６に示すように、連通孔９３ｂが第１の板状部材９３の締結孔９３ｃに重なるように、当該第１の板状部材９３上に配置されている。そして、補強締結部材１０は、頭部１１が第２の板状部材９３の頭部収容孔９３ａに収容されるとともに、締結部１２が連通孔９３ｂおよび第１の板状部材９３の締結孔９３ｃに挿入された状態で当該締結孔４１ｅに螺合している。これにより、第２の板状部材９３は、第１の板状部材９３に取り付けられている。

このように、変形例１に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、補強部材９に含まれる複数枚の板状部材が同一の板状部材９３からなるため、上記の第１の実施形態のように互いに異なる形状の孔を有する２種類の板状部材を形成する必要がなく、作業性が向上する。

次に、図７および図８を参照しながら、第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例２について説明する。

変形例２では、偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、補強締結部材１０を備えておらず、図７および図８に示すように、第１部材４１と第２部材４２とを締結するキャリア締結部材５によって補強部材９が第１部材４１に取り付けられている。

変形例２に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の補強部材９は、円環状をなす１枚の板状部材９４のみによって構成されている。板状部材９４には、当該板状部材９４の周方向に並んで設けられるとともに当該板状部材９４を厚み方向に貫く複数の挿通孔９４ｃが形成されている。挿通孔９４ｃは、板状部材９４の一方の端面が他方の端面側に凹むように形成された頭部収容孔９４ａと、当該頭部収容孔９４ａの底面から板状部材９４の他方の端面に亘って形成された連通孔９４ｂと、を含んでいる。

板状部材９４は、当該板状部材９４の中心が軸Ｃ１に重なるとともに連通孔９４ｂが第１部材４１の頭部収容孔４１ｃおよび連通孔４１ｄに重なるように、第１軸方向端面４１Ａ上に配置されている。そして、キャリア締結部材５は、頭部５１が板状部材９４の頭部収容孔９４ａに収容されるとともに、締結部５２が連通孔９４ｂ、頭部収容孔４１ｃ、連通孔４１ｄ、および締結孔４２ｇに挿入された状態で当該締結孔４２ｇに螺合している。これにより、第１部材４１と第２部材４２とが締結されるとともに、板状部材９４と第１部材４１とが締結されている。

このように、変形例２に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１部材４１と第２部材４２とを締結するキャリア締結部材５によって、補強部材９と第１部材４１とが締結される、部品点数の増大を伴うことなく第１部材４１に補強部材９を取り付けることができる。

さらに、変形例２に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第２部材４２の締結孔４２ｇの位置に対応して頭部収容孔４１ｃおよび連通孔４１ｄが形成された一般的な第１部材４１に対して、特別な孔を形成せずとも補強部材９を取り付けることが可能である。このため、煩雑な作業を伴うことなく補強部材９を第１部材４１に取り付けることができる。

次に、図９および図１０を参照しながら、第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例３について説明する。

変形例３では、補強部材９は、円環状をなす１枚の板状部材９５のみによって構成されている。板状部材９５は、周方向において部分的に厚みが異なっている。具体的には、板状部材９５は、図９および図１０に示すように、当該板状部材９５の周方向に間隔をあけて配置された複数の第１部位９５Ａと、当該周方向において互いに隣り合う第１部位９５Ａ同士をそれぞれ繋ぐとともに当該第１部位９５Ａよりも厚みの小さい複数の第２部位９５Ｂと、を含んでいる。

板状部材９５は、当該板状部材９５の中心が軸Ｃ１に重なるとともに各第１部位９５Ａがキャリア４の周方向において互いに隣り合うキャリア締結部材５の間の領域に重なるように、第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａ上に配置されている。これにより、第２部位９５Ｂは、当該第２部位９５Ｂに隣り合う第１部位９５Ａよりもキャリア締結部材５に近い側に配置される。変形例３では、各第２部位９５Ａは、各キャリア締結部材５の一部と重なっている。そして、板状部材９５は、図略の接着剤等によって第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａに取り付けられている。

このように、変形例３に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、補強部材９である板状部材９５のうち、厚みの大きい第１部位９５Ａをキャリア４の周方向において互いに隣り合うキャリア締結部材５の間に配置するとともに、厚みの小さい第２部位９５Ｂを第１部位９５Ａよりもキャリア締結部材５に近い側に配置することにより、第１部材４１のうち剛性が低くなりやすい部位を集中的に補強することができる。

次に、図１１を参照しながら、第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例４について説明する。

変形例４では、補強部材９は、円弧状をなす３枚の板状部材９６を含んでいる。各板状部材９６は、第１部材４１に形成された３つのクランク軸孔４１ｂの一部をそれぞれ覆うように、当該第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａ上に同心状に配置されている。この状態で、各板状部材９６は、キャリア４の周方向において互いに隣り合うキャリア締結部材５の間の領域に位置している。そして、各板状部材９６は、図略の接着剤等によって第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａに取り付けられている。

このように、変形例４に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１部材４１における剛性が低くなりやすい部位にのみ板状部材９６が取り付けられるため、当該部位を集中的に補強しつつ偏心揺動型歯車装置Ｘ１の重量が極端に増大することを抑止できる。

次に、図１２を参照しながら、第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例５について説明する。

変形例５では、偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、モータ１００を備えている。モータ１００は、駆動力を発生するモータ本体１１０と、当該モータ本体１１０が取り付けられる取付け板１２０と、モータ本体１１０の駆動力を伝達歯車８へ伝達する出力軸１３０と、を有している。

モータ本体１１０は、外筒２とキャリア４との間に相対回転を生じさせるための駆動力を発生する。また、出力軸１３０は、一端部分がモータ本体１１０に接続されるとともに、中間部分が第１部材４１、第１，第２揺動歯車６１，６２、および第２部材４２にそれぞれ設けられた中央孔４１ａ，６１ｂ，６２ｂ，４２ｄ内に配置されており、他端部分が歯車収容孔４２ｃ内に位置している。そして、出力軸１３０の他端部分に形成された外歯が、伝達歯車８の外歯に噛み合っている。これにより、モータ本体１１０において発生した駆動力によって出力軸１３０が回転し、当該回転が伝達歯車８およびクランク軸７を介して揺動歯車６に伝達されることにより、外筒２とキャリア４との間に相対回転が生じることになる。

取付け板１２０のうち当該取付け板１２０の厚み方向における一方側の面には、モータ本体１１０が取り付けられている。また、取付け板１２０には、当該取付け板１２０を厚み方向に貫通する挿入孔１２０ａが複数形成されている。複数の挿入孔１２０ａは、モータ本体１１０の径方向において当該モータ本体１１０よりも外側に位置しており、当該モータ本体１１０の周方向に並んで設けられている。

また、変形例５では、補強部材９は、環状をなす１枚の板状部材９７によって構成されている。板状部材９７には、当該板状部材９７を厚み方向に貫通する雌ネジ状をなす締結孔９７ａが複数形成されている。複数の締結孔９７ａは、板状部材９７の周方向に並んで設けられている。そして、モータ１００は、取付け板１２０の各挿入孔１２０ａが板状部材９７の各締結孔９７ａに重なるように、当該板状部材９７上に配置されている。

変形例５では、偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、取付け板１２０と板状部材９７とを締結する複数のモータ締結部材２００を備えている。モータ締結部材２００は、頭部２１０と、当該頭部２１０に繋がっており雄ネジ状をなす締結部２２０とを有している。モータ締結部材２００の頭部２１０は、取付け板１２０のうち軸Ｃ１方向において板状部材９７とは反対側に位置する面に接触している。また、モータ締結部材２００の締結部２２０は、取付け板１２０の挿入孔１２０ａおよび板状部材９７の締結孔９７ａ内に挿入された状態で当該締結孔９７ａに螺合している。これにより、取付け板１２０と板状部材９７とが締結され、モータ１００が補強部材９に取り付けられる。

このように、変形例５に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１部材４１の第１軸方向端面４１Ａに取り付けられた補強部材９を利用して、当該補強部材９にモータ１００を取り付けることにより、当該モータ１００をキャリア４に間接的に固定することができる。このため、キャリア４にモータ１００を取り付けるための特別な孔等を設ける必要がない。

次に、図１３を参照しながら、第２の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１について説明する。

第２の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１とは異なり、補強部材９がキャリア４の外面ではなく外筒２の外面に取り付けられている。

本実施形態では、補強部材９は、円環状をなしている。補強部材９の内径は、外筒２の第２軸受支持部２１ｃおよび内歯ピン支持部２１ａの外径と同程度に設定されている。また、補強部材９には、当該補強部材９を軸Ｃ１方向に貫く複数の取付孔９８ａが形成されている。複数の取付孔９８ａは、補強部材９の周方向に並んで設けられている。

補強部材９の内周面は、外筒２の外周面に接触している。また、補強部材９の軸Ｃ１方向における一方側の端面は、当該軸Ｃ１方向において張出部２２に接触している。また、補強部材９の取付孔９８ａは、張出部２２の取付孔２２ａと重なっている。この状態で、補強部材９は、外筒２の外周面に取り付けられている。

補強部材９は、軸Ｃ１方向における第４軸方向端面４２Ｂ側から外筒２の外周面に嵌め合わされる。そして、補強部材９は、軸Ｃ１方向における一方側の端面が当該軸Ｃ１方向において張出部２２に接触するとともに、取付孔９８ａと張出部２２の取付孔２２ａとが重なる位置にて位置決めされる。この状態で、図略のボルト等の締結部材を介して補強部材９と外筒２とが締結され、これにより補強部材９が外筒２の外周面に取り付けられる。

このように、第２の実施形態では、外筒２に補強部材９が取り付けられることにより、当該外筒２の剛性が向上する。しかも、補強部材９の内周面が外筒２の外周面に接するように、当該補強部材９を外筒２に嵌め合わせることにより、当該補強部材９を外筒２に取り付けることができるため、外筒２、キャリア４、および揺動歯車６を含む組付体を形成した後に、当該組付体に含まれる外筒２に対して補強部材９を容易に取り付けることができる。

さらに、第２の実施形態では、軸Ｃ１方向において張出部２２と補強部材９とが重なっているため、外筒２の外周面に補強部材９を取り付けることによって偏心揺動型歯車装置Ｘ１が径方向に大型化することを抑止できる。

さらに、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、補強部材９には、張出部２２の取付孔２２ａに重なる取付孔９８ａが形成されているため、当該取付孔２２ａ，９８ａを介して外筒２および補強部材９の双方にロボットの関節部分を構成するベース等の図略の相手側部材を安定的に固定させることができる。

なお、本実施形態では、図略のボルト等の締結部材によって補強部材９が外筒２の外周面に取り付けられているが、これに限らず、例えば圧入あるいは焼嵌め等の手段によって補強部材９が外筒２の外周面に取り付けられてもよい。

また、本実施形態では、補強部材９は、１つの補強部材９のみによって構成されているが、これに限らない。例えば、補強部材９が互いに内径が異なる複数の円環状部材を含んでおり、当該複数の円環状部材が径方向に重なるように配置された状態で外筒２の外周面に取り付けられてもよい。また、補強部材９が互いに内径が同じである複数の円環状部材を含んでおり、当該複数の円環状部材が軸Ｃ１方向に重なるように配置された状態で外筒２の外周面に取り付けられてもよい。

次に、図１４を参照しながら、第２の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例６について説明する。

変形例６では、外筒２は、張出部２２を有しておらず、外筒本体２１に当該外筒本体２１を軸Ｃ１方向に貫くとともに一方の相手側部材が取り付けられる取付孔２１ｄが形成されている。

また、変形例６では、補強部材９は、円環状をなしている。補強部材９の内径は、外筒２の外筒本体２１の外径と同程度に設定されている。変形例６における補強部材９には、第２の実施形態における補強部材９とは異なり、当該補強部材９を軸Ｃ１方向に貫く孔は設けられていない。

補強部材９の内周面は、外筒２の外周面に接触している。変形例６では、軸Ｃ１方向において、補強部材９の長さは、外筒２の長さよりも短く設定されており、補強部材９の内周面が外筒２における内歯ピン支持部２１ａの外周面に接触している。この状態で、補強部材９は、外筒２の外周面に取り付けられている。

補強部材９は、軸Ｃ１方向における第１軸方向端面４１Ａ側、または第４軸方向端面４２Ｂ側から、外筒２の外周面に嵌め合わされる。この状態で、補強部材９と外筒２とが焼嵌めされ、これにより補強部材９が外筒２の外周面に取り付けられる。

このように、変形例６では、外筒本体２１に対して当該外筒本体２１を軸Ｃ１方向に貫く取付孔２１ｄが形成されているため、補強部材９に対して取付孔２１ｄに対応する孔を形成する必要がなく、煩雑な作業を伴うことなく補強部材９を形成することができる。

なお、変形例６では、焼嵌めによって補強部材９が外筒２の外周面に取り付けられているが、これに限らず、例えば圧入等の手段によって補強部材９が外筒２の外周面に取り付けられてもよい。

また、変形例６では、補強部材９の長さが外筒２の長さよりも短く設定されており、補強部材９の内周面が内歯ピン支持部２１ａの外周面に接触するように当該補強部材９が配置されているが、これに限らない。補強部材９の長さおよび当該補強部材９の配置は、任意であって、外筒２の厚み等を勘案して適宜決定される。

また、変形例６では、補強部材９は、１つの補強部材９のみによって構成されているが、これに限らない。例えば、補強部材９が互いに内径が異なる複数の円環状部材を含んでおり、当該複数の円環状部材が径方向に重なるように配置された状態で外筒２の外周面に取り付けられてもよい。また、補強部材９が互いに内径が同じである複数の円環状部材を含んでおり、当該複数の円環状部材が軸Ｃ１方向に重なるように配置された状態で外筒２の外周面に取り付けられてもよい。

以上説明した実施形態および当該実施形態の変形例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記の実施形態および当該実施形態の変形例における説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

例えば、本実施形態および変形例では、軸Ｃ１を周方向に取り囲むようにクランク軸７が配置された偏心揺動型歯車装置Ｘ１に本発明を適用した一例について説明したが、これに限らず、センタークランク式の偏心揺動型歯車装置に本発明を適用することも可能である。

Ｘ１ 偏心揺動型歯車装置
２ 外筒
３ 内歯ピン（内歯）
４ キャリア
５ キャリア締結部材（締結部材）
６ 揺動歯車
９ 補強部材
４１ 第１部材
４１Ａ 第１軸方向端面（軸方向端面）
４２ 第２部材
９１〜９７ 板状部材

Claims (11)

1. 内周面に内歯が設けられた外筒と、
   揺動歯車が前記内歯に噛み合いながら揺動回転するのに伴って前記外筒との間で相対回転を生ずるように構成されたキャリアと、
   前記キャリアおよび前記外筒の少なくとも一方の外面に取り付けられた補強部材と、を備え、
   前記キャリアは、第１部材と、当該キャリアの軸方向において前記第１部材に対して前記揺動歯車を挟み込むための間隔をあけて配置された基板部と、を有する、偏心揺動型歯車装置。
2. 前記基板部は、前記第１部材に比して厚みが大きく、
   前記補強部材は、前記第１部材のうち前記軸方向において前記基板部とは反対側に位置する軸方向端面に取り付けられている、請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
3. 前記キャリアは、前記基板部から前記第１部材側に延びているシャフト部を有し、
   前記第１部材と前記シャフト部とを締結する締結部材をさらに備え、
   前記補強部材は、前記締結部材によって前記第１部材の前記軸方向端面に取り付けられている、請求項２に記載の偏心揺動型歯車装置。
4. 前記キャリアは、前記基板部から前記第１部材側に延びているシャフト部を有し、
   前記第１部材と前記シャフト部とを締結する複数の締結部材をさらに備え、
   前記複数の締結部材は、前記キャリアの周方向に並んで設けられており、
   前記補強部材の少なくとも一部は、前記周方向において互いに隣り合う前記締結部材の間の領域に位置している、請求項２に記載の偏心揺動型歯車装置。
5. 前記補強部材は、前記周方向において互いに隣り合う前記締結部材の間に位置する第１部位と、前記第１部位の厚みよりも小さい厚みを有しており当該第１部位よりも前記締結部材側に位置する第２部位と、を含む、請求項４に記載の偏心揺動型歯車装置。
6. 前記補強部材は、環状をなしており、前記キャリアと同心状に配置されている、請求項４または５に記載の偏心揺動型歯車装置。
7. 前記外筒と前記キャリアとの間に相対回転を生じさせるための駆動力を発生するモータをさらに備え、
   前記モータは、前記補強部材に取り付けられている、請求項２〜６のいずれか一項に記載の偏心揺動型歯車装置。
8. 前記補強部材は、互いに独立した複数の板状部材を含んでおり、
   前記各板状部材は、前記軸方向において互いに重なるように前記第１部材の前記軸方向端面に取り付けられている、請求項２〜７のいずれか一項に記載の偏心揺動型歯車装置。
9. 前記補強部材は、筒状をなしており、当該補強部材の内周面が前記外筒の外周面に接するように当該外周面に取り付けられている、請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
10. 第１部材と基板部とによって揺動歯車を当該キャリアの軸方向に挟み込み、外筒の内歯に前記揺動歯車の外歯が噛み合いつつ当該揺動歯車が揺動回転するのに伴って、前記外筒とキャリアとの間で相対回転を生ずるように、前記外筒と、前記キャリアと、前記揺動歯車と、を組み付けた組付体とし、
    前記組付体における前記キャリアまたは前記外筒の外面に対して当該組付体の外部から補強部材を取り付ける取付工程を備える、偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法。
11. 互いに独立した複数の部材を含む補強部材を準備し、外筒の内歯に揺動歯車の外歯が噛み合いつつ当該揺動歯車が揺動回転するのに伴って、前記外筒とキャリアとの間で相対回転を生ずるように、前記外筒と、前記キャリアと、前記揺動歯車と、を組み付けた組付体における前記キャリアおよび前記外筒の大きさに応じて、前記組付体における前記キャリアおよび前記外筒の少なくとも一方に取り付ける前記複数の部材の数を選定する選定工程と、
    前記組付体における前記キャリアまたは前記外筒の外面に対して当該組付体の外部から補強部材を取り付ける取付工程と、を備える、偏心揺動型歯車装置の剛性調整方法。

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