JP4631657B2 - 産業用ロボットのアーム構造および産業用ロボット - Google Patents
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Description
この従来例では、図5において小歯車(13)はロッド(16)の先端に構成されており、ロッド(16)は偏芯フランジ(14)に支持されている。偏芯フランジ(14)はロッド中心軸に対し、偏芯フランジ中心(15)に示すようにオフセットして製作されており、偏芯フランジ(14)を回転させることにより小歯車(13)の位置がずれて、大歯車(12)との軸間距離を変更することによりバックラッシを調整している。
また、複数軸について調整する場合には偏芯フランジが複数個必要であり、調整のための空間が必要であり、コンパクト化できないという問題があった。
また、組立作業の際には調整用穴から偏芯フランジを回転させる作業があるため工数がかかるというような問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ロッドを短く、細くすることができるとともに全体容積を小さくでき、かつ組立も簡便にすることができる産業用ロボットのアーム構造を提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、アームの筐体に設置された複数のモータと、小歯車を有し、前記複数のモータの各々によって回転する複数のロッドと、同一回転中心軸上に配置され、前記小歯車の各々と噛み合って回転し、前記アームの筐体の先端に設けられた手首部を駆動する複数の大歯車と、を備える産業用ロボットのアーム構造において、前記複数の大歯車の各々は、同一の歯形状と同一の回転中心軸とを有する第1の大歯車と第2の大歯車とが重ね合わされて締結された構成であるとともに、前記第1の大歯車と前記第2の大歯車のフランジ面には、前記回転中心軸から略同一径上において、中心位置が相対的にオフセットした異なる径の貫通穴が設けられ、前記複数の大歯車のうち、隣合う前記大歯車のうち少なくとも一方のフランジ面には、前記異なる径の貫通穴が設けられている前記回転中心軸からの略同一径上に、更なる別の貫通穴が配置されていること、を特徴とした産業用ロボットのアーム構造とするものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記複数の大歯車の各々のフランジ面には、前記大歯車の回転中心軸に貫通穴が設けられていること、を特徴とした産業用ロボットのアーム構造とするものである。
また、請求項3に記載の発明は、請求項1または2のいずれかに記載のアーム構造を備えたこと、を特徴とする産業用ロボットとするものである。
つまり、大歯車R1(2)と大歯車R2(3)とを締結しているボルト(18)をR軸用偏芯ジグ挿入穴(5)から工具を挿入して緩め、偏芯ジグ(10)のd1部分を、予めd1とほぼ同径で製作されている大歯車R1のd1に挿入し、更に偏芯ジグ(10)のd2部分を、同じく予めd2とほぼ同径で製作されている大歯車R2のd2に挿入し、偏芯ジグ(10)を回転させることで、大歯車R1(2)と大歯車(3)との歯車の歯の相対的位相をずらし、小歯車R(4)の歯との隙間を調整することができる。そして、調整後ボルト(18)を締めこむ。
即ち偏芯ジグ(10)は、筐体1に設けられたB軸用偏芯ジグ挿入穴(6)を通り大歯車R1(2)及び大歯車R2(3)を貫通し、2枚の大歯車B1(7)と大歯車B2(8)の歯の位相をずらし、小歯車B(9)とのバックラッシを調整することができる。
更に、B軸用大歯車の右横には、更に別の同様な大歯車(19)が設置されており、この大歯車のバックラッシを調整するために、別の挿入穴(20)が筐体1に設けられ、上記と同様な作用が得られることを示している。
2 大歯車R1
3 大歯車R2
4 小歯車R
5 R軸用偏芯ジグ挿入穴
6 B軸用偏芯ジグ挿入穴
7 大歯車B1
8 大歯車B2
9 小歯車B
10 偏芯ジグ
11 筐体
12 大歯車
13 小歯車
14 偏芯フランジ
15 偏芯フランジ中心
16 ロッド
17 他の大歯車
18 ボルト
19 別の大歯車
20 別の挿入穴
Claims (3)
- アームの筐体に設置された複数のモータと、
小歯車を有し、前記複数のモータの各々によって回転する複数のロッドと、
同一回転中心軸上に配置され、前記小歯車の各々と噛み合って回転し、前記アームの筐体の先端に設けられた手首部を駆動する複数の大歯車と、
を備える産業用ロボットのアーム構造において、
前記複数の大歯車の各々は、
同一の歯形状と同一の回転中心軸とを有する第1の大歯車と第2の大歯車とが重ね合わされて締結された構成であるとともに、前記第1の大歯車と前記第2の大歯車のフランジ面には、前記回転中心軸から略同一径上において、中心位置が相対的にオフセットした異なる径の貫通穴が設けられ、
前記複数の大歯車のうち、隣合う前記大歯車のうち少なくとも一方のフランジ面には、前記異なる径の貫通穴が設けられている前記回転中心軸からの略同一径上に、更なる別の貫通穴が配置されていること、
を特徴とした産業用ロボットのアーム構造。 - 前記複数の大歯車の各々のフランジ面には、前記大歯車の回転中心軸に貫通穴が設けられていること、
を特徴とする請求項1記載の産業用ロボットのアーム構造。 - 請求項1または2のいずれかに記載のアーム構造を備えたこと、
を特徴とする産業用ロボット。
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JP2005320430A JP4631657B2 (ja) | 2005-11-04 | 2005-11-04 | 産業用ロボットのアーム構造および産業用ロボット |
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JP2005320430A JP4631657B2 (ja) | 2005-11-04 | 2005-11-04 | 産業用ロボットのアーム構造および産業用ロボット |
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JP2007125647A JP2007125647A (ja) | 2007-05-24 |
JP2007125647A5 JP2007125647A5 (ja) | 2008-11-27 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS60237262A (ja) * | 1984-05-11 | 1985-11-26 | Toyota Motor Corp | シザ−ズギヤ |
JPS6288587U (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-06 |
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2005
- 2005-11-04 JP JP2005320430A patent/JP4631657B2/ja not_active Expired - Fee Related
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