WO2011001801A1

WO2011001801A1 - 遊星歯車機構

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Publication number: WO2011001801A1
Application number: PCT/JP2010/059775
Authority: WO
Inventors: 考司南雲; 太田　浩充; 朋寛本田; 善晴鈴木; 加藤　喜紳
Original assignee: 株式会社ジェイテクト
Priority date: 2009-06-30
Filing date: 2010-06-09
Publication date: 2011-01-06
Also published as: US20120088623A1; EP2450595A1; JP5477044B2; US8821333B2; CN102472368A; EP2450595A4; EP2450595B1; CN102472368B; JP2011027253A

Abstract

本発明の遊星歯車機構は、ハウジング（Ｈ）と、入出力軸線に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心部（２２）を有し、ハウジング（Ｈ）に対して入出力軸線を中心に回転可能に支持された入力軸（２）と、偏心部（２２）を介して偏心揺動し、ハウジングＨに対する回転が規制される揺動面板（３）と、揺動面板（３）に形成された外歯歯車と内接噛合する内歯歯車（６）が取り付けられ、ハウジング（Ｈ）に対して入出力軸線を中心に回転可能に設けられた出力軸（７）とを備えており、入力軸（２）の回転により、外歯歯車と内歯歯車（６）とが噛合する円周上の位置が変化し、入力軸（２）の回転が減速されて出力軸（７）に取り出される。揺動面板（３）から突出した第１ピンが、ハウジング（Ｈ）に形成された挿入孔（Ｈ１）と係合することにより、揺動面板（３）の回転規制が行われる。

Description

遊星歯車機構

本発明は、遊星歯車機構に関する。

モータの回転等を減速するために、遊星歯車機構をもつ減速機が用いられている。この遊星歯車機構としては、第１軸と、第１軸に設けた偏心体を介してこの第１軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられた外歯歯車と、外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、外歯歯車に外歯歯車の自転成分のみを伝達する手段を介して連結された第２軸と、を備えた遊星歯車機構が広く知られている。そして、この遊星歯車機構の具体的な例として、サイクロイド差動遊星歯車機構が知られている。

サイクロイド差動遊星歯車機構を用いた減速機は、一般的な歯車のインボリュート歯形の遊星減速機構に比べて、一段で大きな減速比がとれるうえ、噛み合い率が高く高効率が得られる反面、偏心揺動回転から出力を取り出すため機構が複雑となり、高コストとなる傾向があった。

一般的なサイクロイド差動遊星歯車機構は、ピン歯車を内歯車としてエピトロコイド外歯歯車を内接偏心揺動させ、内ピンを介して出力を得ている。そして、偏心によるアンバランスを打ち消すために、偏心の位相と逆の位相に同じ構造の外歯歯車を追加したり、偏心方向を１２０°ずらした状態の位相の同じ構造の２枚の外歯歯車を追加している（特許文献１参照）。

しかしながら、従来のサイクロイド差動遊星歯車機構は、ピンによる円弧歯形内歯車を得るために、ピンを埋め込むための溝を高精度に加工する必要があった。さらに、ピンは内歯車の全周にわたって設けられる必要があり、この高精度の加工をピンの数だけ行う必要があった。

また、ピンに外接する外歯歯車のエピトロコイド歯車の加工精度も、高いことが要求されていた。

さらに、外歯歯車を貫通した内ピンを配する必要があり、この内ピンが貫通する穴の位置や大きさにも、高精度が要求されていた。

このように、従来のサイクロイド差動遊星歯車機構は、構成する部品のそれぞれに高い加工精度が要求されており、コストが高くなるという問題があった。

さらに、従来のサイクロイド差動遊星歯車機構は、全体の構成が複雑であり、かつ外歯歯車を内ピンが貫通する構成であるため、外径の小型化に限界があった。

特開２００２－２６６９５５号公報

本発明は上記実状に鑑みてなされたものであり、低コストで小型化が達成できる遊星歯車機構を提供することを本発明の課題とする。

上記課題を解決するために、請求項１に係る本発明の遊星歯車機構は、第１部材と、内周面に内歯歯車が形成されるとともに、入出力軸線を中心に第１部材に対して相対回転可能な第２部材と、環状に形成され、外周面に内歯歯車と噛合可能な外歯歯車を備え、外歯歯車の歯数は内歯歯車の歯数よりも少なく形成されており、第２部材に対して揺動することにより、外歯歯車の円周上の一部のみが内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、第１部材に対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、入出力軸線に対して偏心した外周面を有する偏心部を備えるとともに、偏心部が揺動部材の内周面を支持し入出力軸線を中心に回転することによって揺動部材を揺動させる、または、揺動部材が揺動することにより入出力軸線を中心に回転させられる第３部材と、を備え、第３部材に駆動力を入力して揺動部材を揺動させ、外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、第１部材および第２部材のうちの少なくとも一方に減速された駆動力を出力させる、または、第１部材および第２部材のうちの少なくとも一方に駆動力を入力して外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、揺動部材を揺動させることにより、第３部材に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、揺動部材および第１部材のうちのいずれかから、相手側部材に対して入出力軸線方向に第１ピンが突出し、相手側部材には、第１ピンが挿入されることで第１ピンを介して、揺動部材を第１部材に対し回転規制する挿入孔が形成されたことを特徴とする。

請求項２に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１において、外歯歯車は、揺動部材から入出力軸線方向に突出した複数の第２ピンにより形成されたことを特徴とする。

請求項３に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項２において、揺動部材は、入出力軸線方向に対向した一対の側面を備え、第１ピンは揺動部材の一側面から突出するとともに、第２ピンは揺動部材の他の側面から突出しており、第１ピンと第２ピンは、同一円周上に形成されたことを特徴とする。

請求項４に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項３において、少なくとも一本の前記第２ピンと前記第１ピンとは、同軸上に形成されたことを特徴とする。

請求項５に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項４において、少なくとも一本の第２ピンと第１ピンとは、一体に形成された長ピンを形成することを特徴とする。

請求項６に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項２～４の何れか一項において、第１ピンの数は第２ピンの数よりも少ないことを特徴とする。

請求項７に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項５において、第２ピンの残りの一部は、第１ピンと一体ではなく、長ピンよりも短い短ピンを形成し、長ピンと短ピンとは、入出力軸線とは異なる位置を中心とする揺動部材の周方向に交互に設けられていることを特徴とする。

請求項８に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１～７の何れか一項において、内歯歯車は、ハイポトロコイド歯形であることを特徴とする。

請求項９に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１～８の何れか一項において、第１ピンは、ピン本体と、ピン本体に回転可能な状態で外装されたカラーと、を有することを特徴とする。

請求項１０に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項２～７の何れか一項において、第２ピンは、ピン本体と、ピン本体に回転可能な状態で外装されたカラーと、を有することを特徴とする。

請求項１１に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１～１０の何れか一項において、第３部材の偏心部と揺動部材との径方向の間には、第１支持軸受けが配置されていることを特徴とする。

請求項１２に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１～１１の何れか一項において、第２部材は、その一部が第３部材の軸心部に内挿され、第３部材と、第２部材の第３部材に内挿された部分の間には、第２支持軸受けが配されていることを特徴とする。

請求項１３に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１２において、第２支持軸受けは、第３部材の偏心部と、第２部材の第３部材に内挿された部分の間に配されていることを特徴とする。

請求項１４に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１～１３の何れか一項において、第３部材を入力軸とし、第２部材を出力軸とする減速機構であることを特徴とする。

請求項１５に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１において、第２部材は、第１部材および第３部材を回転可能に支持するハウジングであって、第１部材は、第３部材に入力された駆動力を減速して出力する出力軸であり、第１ピンは、揺動部材から突出しており、第１部材には、第１ピンが挿入される挿入孔が形成されたことを特徴とする。

請求項１６に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１～１５の何れか一項において、第３部材は、偏心部のアンバランス回転を打ち消すカウンターバランサを有することを特徴とする。

請求項１７に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１６において、カウンターバランサは、第３部材を部分的に刳り抜いた軽量孔であることを特徴とする。

請求項１８に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１～８の何れか一項または請求項１５において、第１ピンの先端にはニードルベアリングが装着され、挿入孔は、ニードルベアリングを介して揺動部材の回転規制をしていることを特徴とする。

請求項１９に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１～１８の何れか一項において、第３部材は、電動モータにより駆動され、電動モータのケースは、第１部材または第２部材と一体的に形成され、電動モータの出力軸と第３部材とが一体的に形成されたことを特徴とする。

請求項２０に係る本発明の遊星歯車機構は、共通の入出力軸線を中心として、入力軸および出力軸を回転可能に支持する固定されたハウジングと、入力軸および出力軸のうちの一方であって、入出力軸線に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心部を有する第１軸と、入力軸および出力軸のうちの他方であって、内歯歯車が設けられた第２軸と、内歯歯車と噛合可能な外歯歯車と、内周面において偏心部に支持される筒状部とが形成されるとともに、外歯歯車の歯数は内歯歯車の歯数よりも少なく形成され、第２軸に対して揺動することにより、外歯歯車の円周上の一部のみが内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、ハウジングに対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、を備え、第１軸に駆動力を入力して揺動部材を揺動させ、外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、第２軸に減速された駆動力を出力させる、または、第２軸に駆動力を入力して外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、揺動部材を揺動させることにより、第１軸に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、揺動部材からハウジングに対して入出力軸線方向に第１ピンが突出し、ハウジングには、第１ピンが挿入されることで第１ピンを介して、揺動部材をハウジングに対し回転規制する挿入孔が形成されたことを特徴とする。

請求項２１に係る本発明の遊星歯車機構は、共通の入出力軸線を中心として、入力軸および出力軸を回転可能に支持するとともに、内歯歯車を有する固定されたハウジングと、入力軸および出力軸のうちの一方であって、入出力軸線に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心部を有する第１軸と、入力軸および出力軸のうちの他方である第２軸と、内歯歯車と噛合可能な外歯歯車と、内周面において偏心部に支持される筒状部とが形成されるとともに、外歯歯車の歯数は内歯歯車の歯数よりも少なく形成され、ハウジングに対して揺動することにより、外歯歯車の円周上の一部のみが内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、第２軸に対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、を備え、第１軸に駆動力を入力して揺動部材を揺動させ、外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、第２軸を揺動部材とともに回転させて、第２軸に減速された駆動力を出力させる、または、第２軸に駆動力を入力して外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、揺動部材を第２軸とともに回転させるとともに揺動させることにより、第１軸に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、揺動部材から第２軸に対して入出力軸線方向に第１ピンが突出し、第２軸には、第１ピンが挿入されることで第１ピンを介して、揺動部材を第２軸に対し回転規制する挿入孔が形成されたことを特徴とする。

請求項１に係る本発明の遊星歯車機構は、入出力軸の一方である第３部材が回転すると、第３部材にもうけられた偏心部を介して揺動部材が偏心揺動運動する。そして、揺動部材に形成された外歯歯車は、揺動部材と共に偏心揺動する。外歯歯車は、第２部材に設けられた内歯歯車に外接して係合して（噛み合って）おり、揺動部材の偏心揺動運動によって、外歯歯車と内歯歯車との噛み合い部の円周上の位置が移動する。これにより、揺動部材を回転規制する第１部材と第２部材との間に相対回転が発生し、第１部材または第２部材に回転出力が取り出される。揺動部材に設けられた外歯歯車と内歯歯車の歯数を調節することで、変速比（減速比）が決定する。このように、本発明の遊星歯車機構は、入出力軸の一方である第３部材の回転を変速（減速）して第２部材で出力する。また、第２部材を固定することにより、第３部材の回転を変速（減速）して第１部材で出力することもできる。

また、本発明の遊星歯車機構では、第１部材または第２部材の回転を、第３部材に変速（増速）して出力することもできる。その場合には、第１部材または第２部材、内歯歯車、外歯歯車、揺動部材、第３部材の順に回転が伝達され変速される。

本発明の遊星歯車機構は、揺動部材にもうけられた外歯歯車と内歯歯車の係合する係合面（歯車の噛み合う噛合面）のみに高い加工精度が要求される。換言すると、それ以外の部材に高い加工精度が要求されなくなっている。すなわち、本発明の遊星歯車機構は、高い精度での加工を減らすことで、コストを低減できる効果を発揮する。

また、揺動部材および第１部材のうちの一側部材から突出する第１ピンと、他側部材の挿入孔とを係合させるだけで、揺動部材の偏心揺動運動以外の運動（特に、入出力軸を中心とする周方向での回転運動）が規制され、揺動部材および第１部材を小型化できるとともに、製造を容易にすることができる。

請求項２に係る本発明の遊星歯車機構によると、外歯歯車を複数の第２ピンにより形成できる。これにより、外歯歯車を簡単に製造できる。さらに、第２ピンは、高精度の部品を低コストで製造できるため、本発明の遊星歯車機構は、コストを低減できる効果を発揮する。

請求項３に係る本発明の遊星歯車機構によると、第１ピンと第２ピンは、同一円周上に形成されたことにより、第１ピンおよび第２ピンを設けるために、揺動部材の外径を最小限の大きさにすることができ、遊星歯車機構を小型化することができる。

請求項４に係る本発明の遊星歯車機構によると、少なくとも一本の第２ピンと第１ピンとは、同軸上に形成されたことにより、第１ピンおよび第２ピンを一つずつ設けるために、揺動部材の両側面を貫くように１個の貫通孔を設ければよく、製造の容易な遊星歯車機構にすることができる。

請求項５に係る本発明の遊星歯車機構によると、少なくとも一本の第２ピンと第１ピンとが一体となるため、それぞれを別体として形成する場合よりも、コストを低減できる効果を発揮する。

請求項６に係る本発明の遊星歯車機構によると、第１ピンの数は第２ピンの数よりも少ないため、第１ピンを形成する円周の径を、第２ピンが設けられている円周の径よりも小径にすることができ、第１ピンおよび第２ピンが形成される部材を小型化することができる。

すなわち、回転力を伝達する外歯歯車に働く面圧を低減するために、第２ピンは所定数以上だけ設けなければならない。しかしながら、回転規制をする第１ピンの数については、比較的自由度がある。したがって、第１ピンの数を第２ピンの数よりも少なくし、第１ピンを小径の円周上に配置するとともに、第２ピンを第１ピンよりも大径の円周上に配置することができる。こうすることにより、第１ピンおよび第２ピンを合理的に配置することができ、第１ピンおよび第２ピンが形成される部材を小型化することができる。

請求項７に係る本発明の遊星歯車機構によると、長ピンと短ピンとを、入出力軸線とは異なる位置を中心とする揺動部材の周方向に沿って交互にもうけていることにより、揺動部材を第１部材に対して安定して回転規制できるとともに、外歯歯車を内歯歯車に対して円滑に噛み合わせることができる。

請求項８に係る本発明の遊星歯車機構によると、内歯歯車をハイポトロコイド歯形とすることで、外歯歯車と、噛み合いを大きくすることができる。

請求項９に係る本発明の遊星歯車機構によると、第１ピンが、ピン本体とカラーとから構成される。すなわち、第１ピンの相手材（挿入孔の内周面）との当接面をカラーが形成する。そして、カラーは、ピン本体に対して回転可能な状態で配されることから、ピンと相手材とが摺接（圧接）した時に、両部材間の滑りをカラーの回転により吸収することができる。すなわち、高効率での噛み合いを達成できる。

さらに、カラーの外径を調節することで、相手材との噛み合いのバックラッシュを簡単に調節することができる。

請求項１０に係る本発明の遊星歯車機構によると、第２ピンが、ピン本体とカラーとから構成される。すなわち、第２ピンの相手材（内歯歯車）との当接面をカラーが形成する。そして、カラーは、ピン本体に対して回転可能な状態で配されることから、ピンと相手材とが摺接（圧接）した時に、両部材間の滑りをカラーの回転により吸収することができる。すなわち、高効率での噛み合いを達成できる。

請求項１１に係る本発明の遊星歯車機構によると、偏心部と揺動部材との間には第１支持軸受けが配されていることで、偏心部の偏心回転を揺動部材の揺動回転に変換することができる。また、揺動部材に加わる径方向の応力を偏心部が受けることができる。

請求項１２に係る本発明の遊星歯車機構によると、第３部材と第２部材との軸方向位置が重なり合い、両者の間に第２支持軸受けが配されることで、外歯歯車（第２ピン）が内歯歯車から受ける径方向内方へ向かう応力（噛み合い時の反力）が、揺動部材、第１支持軸受け、第３部材の偏心部及び第２支持軸受けを介して第２部材に伝達される。第２部材は、伝達された応力（反力）を受け止めることで、外歯歯車（第２ピン）と内歯歯車の回転の伝達がロスなく行われる。

請求項１３に係る本発明の遊星歯車機構によると、第３部材の偏心部と第２部材の間に第２支持軸受けが配されることで、偏心部が受ける径方向内方に向かう応力を、第２部材で受け止めることができる。

請求項１４に係る本発明の遊星歯車機構によると、低コストかつ小型化された機構で変速をできることから、第３部材からの入力を第２部材に減速して出力する減速機構であることが好ましい。本発明の遊星歯車機構は、上記のように、低コストかつ小型化が可能であるため、ロボット等においてモータの出力を減速する減速機として用いることがより好ましい。

請求項１５に係る本発明の遊星歯車機構によると、第２部材は、第１部材および第３部材を回転可能に支持するハウジングであって、第１部材は、第３部材に入力された駆動力を減速して出力する出力軸としたことにより、内歯歯車を設ける場合に、揺動部材を取り囲んだハウジングとしての第２部材の壁を貫通切削することにより形成することができ、その製造が容易となる。

また、出力軸である第１部材に挿入孔が形成されるため、端部に形成された出力軸の厚みを利用して挿入孔を設けることができ、遊星歯車機構の軸方向寸法を低減することができる。

請求項１６に係る本発明の遊星歯車機構によると、第３部材が偏心部のアンバランス回転を打ち消すカウンターバランサを有することで、偏心部により生じたアンバランス回転を打ち消すことができ、遊星歯車機構の振動を抑えることができる。なお、カウンターバランサは、偏心部のアンバランス回転を打ち消すことができる形状、位置であれば、その構成が特に限定されるものではない。

請求項１７に係る本発明の遊星歯車機構によると、カウンターバランサが第３部材を部分的に刳り抜いた軽量孔であることにより、部品点数を増やすことなく、第３部材の偏心アンバランス荷重を解消することができる。

請求項１８に係る本発明の遊星歯車機構によると、挿入孔がニードルベアリングを介して揺動部材の回転規制をしていることにより、第１部材と揺動部材との間の摺動抵抗による損失を低減し、遊星歯車機構の効率を向上させ出力トルクを増大させることができる。

請求項１９に係る本発明の遊星歯車機構によると、電動モータのケースが第１部材または第２部材と一体的に形成され、電動モータの出力軸と第３部材とが一体的に形成されたことにより、部品点数を低減し、低コストの遊星歯車機構にすることができる。

請求項２０に係る本発明の遊星歯車機構によると、入力軸である第１軸が回転すると、第１軸にもうけられた偏心部を介して揺動部材が偏心揺動運動する。そして、揺動部材に形成された外歯歯車は、揺動部材と共に偏心揺動する。外歯歯車は、第２軸に設けられた内歯歯車に外接して係合して（噛み合って）おり、揺動部材の偏心揺動運動によって、外歯歯車と内歯歯車との噛み合い部の円周上の位置が移動する。これにより、揺動部材を回転規制するハウジングと第２軸との間に相対回転が発生し、第２軸に回転出力が取り出される。揺動部材に設けられた外歯歯車と内歯歯車の歯数を調節することで、変速比（減速比）が決定する。このように、本発明の遊星歯車機構は、入力軸である第１軸の回転を変速（減速）して第２軸で出力する。

また、本発明の遊星歯車機構では、第２軸の回転を、第１軸に変速（増速）して出力することもできる。その場合には、第２軸、内歯歯車、外歯歯車、揺動部材、第１軸の順に回転が伝達され変速される。

また、揺動部材から突出する第１ピンと、ハウジングの挿入孔との作用により、揺動部材が偏心揺動運動以外の運動（特に、入出力軸を中心とする周方向での回転運動）が規制される効果を発揮する。

請求項２１に係る本発明の遊星歯車機構によると、入力軸である第１軸が回転すると、第１軸にもうけられた偏心部を介して揺動部材が偏心揺動運動する。そして、揺動部材に形成された外歯歯車は、揺動部材と共に偏心揺動する。外歯歯車は、ハウジングに設けられた内歯歯車に外接して係合して（噛み合って）おり、揺動部材の偏心揺動運動によって、外歯歯車と内歯歯車との噛み合い部の円周上の位置が移動する。これにより、揺動部材を回転規制する第２軸とハウジングとの間に相対回転が発生し、第２軸に回転出力が取り出される。揺動部材に設けられた外歯歯車と内歯歯車の歯数を調節することで、変速比（減速比）が決定する。このように、本発明の遊星歯車機構は、入力軸である第１軸の回転を変速（減速）して第２軸で出力する。

また、揺動部材から突出する第１ピンと、第２軸の挿入孔との作用により、第２軸が揺動部材とともに減速されて回転される効果を有する。

また、内歯歯車を設ける場合に、揺動部材を取り囲んだハウジングの壁を貫通切削することにより形成することができ、その製造が容易となる。

また、第２軸に挿入孔が形成されるため、端部に形成された第２軸の厚みを利用して挿入孔を設けることができ、遊星歯車機構の軸方向寸法を低減することができる。

実施例１の減速装置の構成を示した断面図である。図１のＡ－Ａ断面における断面図である。図１のＢ－Ｂ断面における断面図である。図１のＣ－Ｃ断面における断面図である。実施例１の減速装置のカウンターバランサを示した図である。実施例２の減速装置の構成を示した断面図である。図６のＤ－Ｄ断面における断面図である。図６のＥ－Ｅ断面における断面図である。図６のＦ－Ｆ断面における断面図である。

＜実施例１＞
以下、図１乃至図５に基づき、実施例１について説明する。図１に、本実施例の遊星歯車機構が採用された減速装置１を示す。本実施例では、入力軸２に入力されたモータＭの駆動力が、減速されて出力軸７に出力される減速装置１を示した。なお、入力軸の回転と歯車の位相を示すために、図１中のＡ－Ａ断面を図２に、図１中のＢ－Ｂ断面を図３に、図１中のＣ－Ｃ断面を図４にそれぞれ示した。

本実施例の減速装置１は、モータＭ、ハウジングＨ、入力軸２、揺動面板３、第１ピン４、第２ピン５、内歯歯車６、出力軸７を有する。

モータＭ（本発明の電動モータに該当する）は、回転を出力する部材である。本実施例においてモータＭは、特に限定されるものではない。

ハウジングＨは、モータＭに固定され、減速装置１の外周形状の一部を形成する部材である。また、ハウジングＨ（本発明の第１部材に該当する）は、モータＭの回転軸ＭＪ、入力軸２（本発明の第３部材および第１軸に該当する）、揺動面板３（本発明の揺動部材に該当する）、第１ピン４、第２ピン５、内歯歯車６、出力軸７（内歯歯車６を含んだ構成が、本発明の第２部材および第２軸に該当する）等の部材を、回転可能な状態で支持・収容する部材である。ハウジングＨは、入力軸２と出力軸７とを、両軸線（入出力軸線であり図においてφにて示す）が一致して共通となる状態で回転可能に支持する。

入力軸２は、モータＭの回転軸ＭＪに固定された略筒状の部材である。入力軸２は、モータＭの回転軸ＭＪに外挿固定された縮径部２０と、縮径部２０の先端側に位置し縮径部２０よりも内径と外径とが拡径した筒状の拡径部２１と、を有している。なお、縮径部２０と拡径部２１の径の変化は、図１に示したように、徐々に（階段状に）径が変化するように形成されている。

縮径部２０は、ハウジングＨとの間に入力軸支持軸受け８０を介して、回転可能な状態で配されている。

拡径部２１は、径方向の外周面が、入力軸２の軸心に対して偏心した偏心形状をなす偏心部２２を備えている。つまり、入力軸２が入出力軸線を中心に回転すると、偏心部２２も入出力軸線を中心として回転し、その外周面を揺動させる。偏心部２２の外周面は、入出力軸線に対して異なる位置にある偏心軸（図においてｅφにて示す）を中心とした真円状に形成されている。

入力軸２は、縮径部２０のハウジングＨに支持された部分よりもモータＭに近接した位置に、カウンターバランサ２３が設けられている。カウンターバランサ２３は、偏心部２２により生じるアンバランス回転を打ち消すように配されている。具体的には、カウンターバランサ２３は、図５に示したように、偏心部２２の偏心形状と逆の位相となるように組み付けられている。なお、図５は、出力軸７側からモータＭ方向を見たときに、揺動面板３とカウンターバランサ２３との位相差がわかるように示した概略図である。

揺動面板３は、第１支持軸受け８１を介して拡径部２１（の偏心部２２）に外挿されたおよそ環状の部材である。本実施例において、揺動面板３は、第１支持軸受け８１を介して拡径部２１（の偏心部２２）に外挿される筒状部３０と、筒状部３０のモータＭに近接する側の端部で軸方向に垂直に広がる円盤状の円盤部３１とを有する。筒状部３０は、第１支持軸受け８１を介して、偏心部２２により支持されている。

揺動面板３の円盤部３１には、入出力軸線方向に対向した一対の側面が形成され、それぞれの側面には、周方向に沿って、複数本の第１ピン４及び第２ピン５がそれぞれ等間隔でもうけられている。複数本の第１ピン４は、入力軸２の軸方向と平行な状態で揺動面板３の円盤部３１の一方の表面からモータＭに近接する方向に突出している。複数本の第２ピン５は、入力軸２の軸方向と平行な状態で揺動面板３の円盤部３１の他方の表面からモータＭから離反する方向に突出している。第１ピン４および第２ピン５は、偏心軸を中心とした同一円周上に設けられ、第１ピン４は第２ピン５と同軸上に配置されている。本実施例では、図２及び３に示したように、第１ピン４は７本、第２ピン５は１４本がもうけられている。この第２ピン５により、外歯歯車に相当する歯車が形成されている。

本実施例において、第１ピン４と、第２ピン５の一部とは、一体に形成された長ピン４０を形成している。長ピン４０は、揺動面板３の円盤部３１を貫通した状態で、第１ピン４と第２ピン５の一部とが一体をなすように形成されている。第２ピン５の残りは、第１ピン４と一体ではなく、長ピン４０よりも短い短ピン５０を形成している。長ピン４０を形成する第２ピン５は、周方向に並んだ第２ピン５のうち、一つおきのピンである。すなわち、長ピン４０と短ピン５０は、揺動面板３の偏心軸を中心とする周方向に交互に設けられている。

第１ピン４は、ハウジングＨに開口した挿入孔Ｈ１に挿入されている。第１ピン４は、外周面の一部が挿入孔Ｈ１の内周面と当接している。挿入孔Ｈ１は、挿入された第１ピン４を介して揺動面板３が偏心軸を中心としてハウジングＨに対して回転することを規制する。挿入孔Ｈ１は、内周形状が円形をなす凹状の孔である。

揺動面板３の外周面において、複数の第２ピン５により形成される外歯歯車は、内歯歯車６に内接・係合して（噛み合って）いる。内歯歯車６と外歯歯車との係合により偏心軸が入出力軸線の回りを回転するように揺動面板３が偏心揺動運動できる。これにより、揺動面板３はハウジングＨおよび出力軸７に対して揺動し、外歯歯車の円周上の一部のみが内歯歯車６と噛合する。

第１ピン４と第２ピン５とから形成される長ピン４０と短ピン５０は、図１に示したように、揺動面板３に突出した状態で固定された円柱状のピン本体４１，５１と、ピン本体４１，５１に回転可能な状態で外挿された円筒状のカラー４２，５２と、から構成される。

内歯歯車６は、第２ピン５と内接噛合する部材であり、内周面にハイポトロコイド歯形が形成された円環状の部材である。円環状の内歯歯車６は、その中心軸が入出力軸線と一致するように配されている。本実施例において、内歯歯車６には、第２ピン５のピンの数より一つ多い１５の歯が形成されている。

内歯歯車６は、出力軸７に固定されている。出力軸７は、円盤状の円盤状部７０と、円盤状部７０からモータＭに近接する方向に突出した入力軸２の拡径部２１の軸心に挿入される挿入部７１と、から構成される。出力軸７は、出力軸支持軸受け８３を介して、ハウジングＨにより入出力軸線を中心に回転可能な状態で支持されている。

出力軸７は、挿入部７１が入力軸２の拡径部２１の軸心に挿入されているが、この挿入部７１は、拡径部２１の内周面と第２支持軸受け８２を介して配置されている。

つづいて、本実施例の減速装置１の動作を説明する。
まず、モータＭを作動させる。モータＭの回転軸ＭＪを介して入力軸２が回転する。入力軸２が回転すると、入力軸２を構成する偏心部２２が回転し、その外周面を揺動させる（偏心回転）。このとき、入力軸２には、カウンターバランサ２３が設けられているため、偏心部２２が偏心軸を中心に偏心回転したときに生じる回転のアンバランスが打ち消される。

偏心部２２の偏心回転は、第１支持軸受け８１を介して揺動面板３を揺動運動（偏心揺動運動）させる。このとき、揺動面板３は、第１ピン４がハウジングＨの挿入孔Ｈ１に挿入されており、揺動面板３が入出力軸線を中心としてハウジングＨに対して回転することが規制されており、揺動面板３が揺動運動する。

揺動面板３が揺動運動すると、揺動面板３にもうけられた第２ピン５も揺動運動する。第２ピン５が揺動運動すると、外歯歯車と内歯歯車６とが噛合する円周上の位置が移動し、第２ピン５が内接噛合する内歯歯車６がその入出力軸線（入力軸２及び出力軸７の中心軸）を中心に回転する。つまり、揺動面板３の揺動運動から、回転成分が取り出される。内歯歯車６の回転は、出力軸７に伝達され、出力軸７において出力回転が出力される。なお、第２ピン５と内歯歯車６の噛み合う歯の数により、減速比が決定される。このような機構で、本実施例の減速装置１は、入力軸２の回転が減速されて、出力軸７から出力される。

本実施例の減速装置１の遊星歯車機構は、揺動面板３に固定された第２ピン５と内歯歯車６との当接面（噛合面）のみに高い加工精度が要求される。すなわち、それ以外の部分に高い加工精度が要求されなくなっている。つまり、加工コストを低減できる効果を発揮する。

また、第１ピン４と第２ピン５は、同一円周上に形成されたことにより、第１ピン４および第２ピン５を設けるために、揺動面板３の外径を最小限の大きさにすることができ、遊星歯車機構を小型化することができる。

また、少なくとも一本の第２ピン５と第１ピン４とは、同軸上に形成されたことにより、第１ピン４および第２ピン５を一つずつ設けるために、揺動面板３の両側面を貫くように１個の貫通孔を設ければよく、製造の容易な遊星歯車機構にすることができる。

また、第１ピン４の数は第２ピン５の数よりも少ないため、第１ピン４を形成する円周の径を、第２ピン５が設けられている円周の径よりも小径にすることができ、第１ピン４および第２ピン５が形成される揺動面板３を小型化することができる。

すなわち、回転力を伝達する外歯歯車に働く面圧を低減するために、第２ピン５は所定数以上だけ設けなければならない。しかしながら、揺動面板３の回転規制をする第１ピン４の数については、比較的自由度がある。したがって、第１ピン４の数を第２ピン５の数よりも少なくし、第１ピン４を小径の円周上に配置するとともに、第２ピン５を第１ピンよりも大径の円周上に配置することもできる。こうすることにより、第１ピン４および第２ピン５を合理的に配置することができ、揺動面板３を小型化することができる。

また、従来の遊星歯車機構では、内ピンと外ピンの二種類のピンが要求されていたが、本実施例の減速装置１の遊星歯車機構では、長ピン４０と短ピン５０を適宜設定することで、部品点数を削減できる効果を発揮する。

さらに、従来の遊星歯車機構では外歯歯車に内ピンを貫通する内ピン穴が必要となっており、外歯歯車自身の外径の縮径に限界があったが、本実施例の減速装置１の遊星歯車機構は揺動面板３に第２ピン５が固定されたことで、揺動面板３自身が内ピン穴のような大きなスペースを要求しなくなっている。この結果、本実施例の減速装置１の遊星歯車機構は、外径を小型化できる効果を発揮する。

また、本実施例の減速装置１の遊星歯車機構では、入力軸２がモータＭ側に偏心部２２のアンバランス回転を打ち消すカウンターバランサ２３を有したことで、偏心部２２により生じたアンバランス回転をこのカウンターバランサ２３で打ち消している。すなわち、本実施例の減速装置１の遊星歯車機構では、減速装置１が振動することが抑えられている。さらに、本実施例の減速装置１の遊星歯車機構では、簡単な形状のカウンターバランサ２３を用いることができることから、加工コストを低減できる効果を発揮する。

また、本実施例の減速装置１の遊星歯車機構では、第１ピン４及び第２ピン５をなす長ピン４０と短ピン５０と、ハウジングＨの挿入孔Ｈ１及び内歯歯車６との摺接を、ピン本体４１，５１に外挿されたカラー４２，５２により形成している。第１ピン４と挿入孔Ｈ１及び第２ピン５と内歯歯車６とが摺接した時に、歯面の滑りをカラー４２，５２の回転により吸収することができ、高効率での噛み合いを達成できる。

さらに、本実施例の減速装置１の遊星歯車機構では、カラー４２，５２の外径を調節することで、噛み合いのバックラッシュを簡単に調節することができる。つまり、加工コストを低減できる効果を発揮する。

加えて、本実施例の減速装置１の遊星歯車機構では、第２ピン５が内歯歯車６から受ける径方向内方に向かう反力は、揺動面板３，第１支持軸受け８１，入力軸２の拡径部２１，第２支持軸受け８２を介して出力軸７の挿入部７１にかかる。つまり、第２ピン５と内歯歯車６とが噛み合う力がロスなく用いられる。

＜実施例１の変形例＞
上記の実施例１においては、外歯歯車を揺動面板３に設けられた第２ピン５により形成し、内歯歯車６をハイポトロコイド型歯車で形成しているが、外歯歯車をハイポトロコイド型歯車で形成し、内歯歯車をピンにより形成してもよい。

上記したように、各実施例の減速装置１は、モータＭの回転を体格が小さな装置で減速している。すなわち、本発明の遊星歯車機構は、特に、小型のロボット等において用いることが好ましい。

＜実施例１の別の変形例＞
上記の実施例１においては、本発明の歯車機構を、入力軸２に入力されたモータＭの駆動力が、減速されて出力軸７に出力される減速装置１に適用した例を示したが、出力軸７に入力された駆動力が、増速されて入力軸２に出力される増速装置に適用してもよい。

＜実施例２＞
次に、図６乃至図９に基づき、実施例２による減速装置１Ｋについて、上述した減速装置１との相違点のみを説明する。図６に示すように、モータＭ１（本発明の電動モータに該当する）のケースＣ１（本発明の第２部材に該当する）は、減速装置１Ｋのハウジングと一体的に形成されている。ケースＣ１は、減速装置１Ｋのハウジングを兼ねており、出力軸支持軸受け８０３を介して出力軸７００（本発明の第１部材に該当する）を回転可能に支持している。

出力軸支持軸受け８０３は、ケースＣ１と出力軸７００の間に形成された環状の装着孔Ｒ１の軸方向端部において、その内外周に一対の止め輪（サークリップ）８０４ａ、８０４ｂが装着されることにより固定されている。これにより、構造を簡素化でき、出力軸支持軸受け８０３の組み付け性を向上させることができる。

また、モータＭ１からはアウトプットシャフト２００（本発明の第３部材および電動モータの出力軸に該当する）が突出しており、アウトプットシャフト２００は減速装置１Ｋの入力軸を兼ねるべく、入力軸と一体的に形成されている。アウトプットシャフト２００の先端部には、入出力軸線（図においてφにて示す）に対して外周面が偏心した偏心部２０２が形成されている。偏心部２０２の半径方向内方部には、出力軸７００の挿入部７０１が挿入されており、偏心部２０２の内周面と挿入部７０１との間には第２支持軸受け８０２が介装されている。

アウトプットシャフト２００の後端部には、アウトプットシャフト２００の偏心部２０２により生じたアンバランス回転を打ち消すために、カウンターバランサ２０３が形成されている。カウンターバランサ２０３は、アウトプットシャフト２００を部分的に刳り抜いた軽量孔により形成されている。軽量孔は、偏心部２０２において、外周面が入出力軸線を中心として外方へ突出しているため重量が大きい部位と、同じ円周上の位置に形成されている（図７示）。

アウトプットシャフト２００の偏心部２０２の外周面には、第１支持軸受け８０１を介して揺動面板３００が装着されている。揺動面板３００は、入出力軸線を中心としたアウトプットシャフト２００の回転により、偏心部２０２とともに揺動可能に形成されている。

揺動面板３００の外周面には、短ピン５００と長ピン４００が交互に７個ずつ取り付けられている。短ピン５００と長ピン４００は、ともに入出力軸線方向に延びており、短ピン５００の先端部および長ピン４００のモータＭ１側の先端部（ともに、本発明の第２ピンに該当する）にはカラー５０２、４０２がそれぞれ装着されている。短ピン５００の先端部および長ピン４００のモータＭ１側の先端部は、実施例１のものと同様の外歯歯車を形成している（図８示）。

モータＭ１のケースＣ１には、半径方向内方へと延びた支持部Ｃ１ａが形成され、支持部Ｃ１ａの内周面には、実施例１のものと同様のハイポトロコイド型の内歯歯車Ｃ１ｂが設けられている。内歯歯車Ｃ１ｂは、外歯歯車よりも１歯多い１５の歯が形成されている。内歯歯車Ｃ１ｂの円周上の一部は、カラー５０２、４０２を介して、短ピン５００の先端部および長ピン４００の先端部と噛合している。

一方、長ピン４００のモータＭ１と反対側の先端部（本発明の第１ピンに該当する）には、ニードルベアリング４０３が装着されている。また、出力軸７００には、長ピン４００のモータＭ１と反対側の先端部が挿入されるべく、挿入孔７０２が形成されている。出力軸７００は揺動面板３００の揺動を許容するとともに、挿入孔７０２がニードルベアリング４０３を介して長ピン４００と当接することにより、揺動面板３００の相対回転を規制している（図９示）。

その他の構成については、実施例１による減速装置１と同様であるため、これ以上の説明は省略する。

次に、減速装置１Ｋの動作を説明する。モータＭ１を作動させると、アウトプットシャフト２００が回転する。アウトプットシャフト２００が回転すると、アウトプットシャフト２００を構成する偏心部２０２が偏心回転する。偏心部２０２の偏心回転は、第１支持軸受け８０１を介して揺動面板３００を揺動運動（偏心揺動運動）させる。

揺動面板３００が揺動運動すると、揺動面板３００にもうけられた短ピン５００および長ピン４００により形成された外歯歯車も揺動運動する。ここで、実施例１のものとは異なり、外歯歯車と噛み合った内歯歯車Ｃ１ｂは、ケースＣ１に形成されているため回転不能となっている。このため、外歯歯車が揺動運動すると、揺動面板３００自体が揺動するとともに回転する。

このとき、長ピン４００が出力軸７００の挿入孔７０２に挿入されており、揺動面板３００が出力軸７００に対して回転することが規制されているため、出力軸７００が揺動面板３００とともに減速回転される。つまり、揺動面板３００の揺動運動から、出力軸７００において減速回転が出力される。

実施例２によれば、内歯歯車をケースＣ１に形成したことにより、内歯歯車を設ける場合に、ハウジングとしてのケースＣ１の壁（支持部Ｃ１ａ）を貫通切削することにより形成することができ、その製造が容易となる。

また、出力軸７００に挿入孔７０２が形成されるため、軸方向端部に形成された出力軸７００の厚みを利用して挿入孔７０２を設けることができ、減速装置１Ｋの軸方向寸法を低減することができる。

また、カウンターバランサ２０３がアウトプットシャフト２００を部分的に刳り抜いた軽量孔であることにより、部品点数を増やすことなく、アウトプットシャフト２００の偏心アンバランス荷重を解消することができる。

また、出力軸７００の挿入孔７０２が、ニードルベアリング４０３を介して揺動面板３００の回転規制をしていることにより、出力軸７００と揺動面板３００との間の摺動抵抗による損失を低減し、減速装置１Ｋの効率を向上させ出力トルクを増大させることができる。

また、モータＭ１のケースＣ１が減速装置１Ｋのハウジングと一体的に形成され、モータＭ１のアウトプットシャフト２００と減速装置１Ｋの入力軸とが一体的に形成されたことにより、実施例１に示した入力軸支持軸受け８０を廃止することができ、部品点数を低減し、低コストの減速装置１Ｋにすることができる。

＜実施例２の変形例＞
減速装置１Ｋにおいて、出力軸７００を回転不能に固定するとともに、ケースＣ１を入出力軸線を中心に回転可能にしてもよい。また、出力軸７００およびケースＣ１をともに入出力軸線を中心に回転可能にし、それぞれに所定の比率で減速回転を出力してもよい。

実施例１による減速装置１において、入力軸２にカウンターバランサ２３としての軽量孔を設けてもよい。

実施例１による減速装置１において、長ピン４０に対し、カラー４２の代わりにニードルベアリング４０３を装着してもよい。

実施例１による減速装置１において、入力軸２をモータＭの回転軸ＭＪと一体に形成し、ハウジングＨをモータＭのケースと一体に形成してもよい。

　１，１Ｋ：減速装置　２：入力軸　２０：縮径部　２１：拡径部
２２，２０２：偏心部　２３，２０３：カウンターバランサ
３，３００：揺動面板　３０：筒状部　３１：円盤部　４：第１ピン
４０，４００：長ピン　４１：ピン本体　４２：カラー　５：第２ピン
５０，５００：短ピン　５１：ピン本体　５２：カラー　
６，Ｃ１ｂ：内歯歯車　７，７００：出力軸　７０：円盤状部
７１，７０１：挿入部　８０：入力軸支持軸受け　
８１，８０１：第１支持軸受け　８２，８０２：第２支持軸受け
８３，８０３：出力軸支持軸受け　２００：アウトプットシャフト
４０３：ニードルベアリング　Ｃ１：ケース　Ｈ１，７０２：挿入孔
Ｍ，Ｍ１：モータ　φ：入出力軸線　ｅφ：偏心軸

Claims

  第１部材と、
  内周面に内歯歯車が形成されるとともに、入出力軸線を中心に前記第１部材に対して相対回転可能な第２部材と、
  環状に形成され、外周面に前記内歯歯車と噛合可能な外歯歯車を備え、前記外歯歯車の歯数は前記内歯歯車の歯数よりも少なく形成されており、前記第２部材に対して揺動することにより、前記外歯歯車の円周上の一部のみが前記内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、前記第１部材に対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、
  前記入出力軸線に対して偏心した外周面を有する偏心部を備えるとともに、前記偏心部が前記揺動部材の内周面を支持し前記入出力軸線を中心に回転することによって前記揺動部材を揺動させる、または、前記揺動部材が揺動することにより前記入出力軸線を中心に回転させられる第３部材と、
  を備え、
  前記第３部材に駆動力を入力して前記揺動部材を揺動させ、前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、前記第１部材および前記第２部材のうちの少なくとも一方に減速された駆動力を出力させる、
  または、
  前記第１部材および前記第２部材のうちの少なくとも一方に駆動力を入力して前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、前記揺動部材を揺動させることにより、前記第３部材に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、
  前記揺動部材および前記第１部材のうちの一側部材から、他側部材に対して前記入出力軸線方向に第１ピンが突出し、
  前記他側部材には、前記第１ピンが挿入されることで前記第１ピンを介して、前記揺動部材を前記第１部材に対し回転規制する挿入孔が形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１において、
前記外歯歯車は、前記揺動部材から前記入出力軸線方向に突出した複数の第２ピンにより形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
  請求項２において、
  前記揺動部材は、前記入出力軸線方向に対向した一対の側面を備え、
  前記第１ピンは前記揺動部材の一側面から突出するとともに、前記第２ピンは前記揺動部材の他の側面から突出しており、
  前記第１ピンと前記第２ピンは、同一円周上に形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
請求項３において、
少なくとも一本の前記第２ピンと前記第１ピンとは、同軸上に形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
請求項４において、
少なくとも一本の前記第２ピンと前記第１ピンとは、一体に形成された長ピンを形成することを特徴とする遊星歯車機構。
請求項２～４において、
前記第１ピンの数は前記第２ピンの数よりも少ないことを特徴とする遊星歯車機構。
  請求項５において、
  前記第２ピンの残りの一部は、前記第１ピンと一体ではなく、前記長ピンよりも短い短ピンを形成し、
  前記長ピンと前記短ピンとは、前記入出力軸線とは異なる位置を中心とする前記揺動部材の周方向に交互に設けられていることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１～７の何れか一項において、
前記内歯歯車は、ハイポトロコイド歯形であることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１～８の何れか一項において、
前記第１ピンは、ピン本体と、前記ピン本体に回転可能な状態で外装されたカラーと、を有することを特徴とする遊星歯車機構。
請求項２～７の何れか一項において、
前記第２ピンは、ピン本体と、前記ピン本体に回転可能な状態で外装されたカラーと、を有することを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１～１０の何れか一項において、
前記第３部材の前記偏心部と前記揺動部材との径方向の間には、第１支持軸受けが配置されていることを特徴とする遊星歯車機構。
  請求項１～１１の何れか一項において、
  前記第２部材は、その一部が前記第３部材の軸心部に内挿され、
  前記第３部材と、前記第２部材の前記第３部材に内挿された部分の間には、第２支持軸受けが配されていることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１２において、
前記第２支持軸受けは、前記第３部材の偏心部と、前記第２部材の前記第３部材に内挿された部分の間に配されていることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１～１３の何れか一項において、
前記第３部材を入力軸とし、前記第２部材を出力軸とする減速機構であることを特徴とする遊星歯車機構。
  請求項１において、
  前記第２部材は、前記第１部材および前記第３部材を回転可能に支持するハウジングであって、
  前記第１部材は、前記第３部材に入力された駆動力を減速して出力する出力軸であり、
  前記第１ピンは、前記揺動部材から突出しており、
  前記第１部材には、前記第１ピンが挿入される前記挿入孔が形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１～１５の何れか一項において、
前記第３部材は、前記偏心部のアンバランス回転を打ち消すカウンターバランサを有することを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１６において、
前記カウンターバランサは、前記第３部材を部分的に刳り抜いた軽量孔であることを特徴とする遊星歯車機構。
  請求項１～８の何れか一項または請求項１５において、
  前記第１ピンの先端にはニードルベアリングが装着され、
  前記挿入孔は、前記ニードルベアリングを介して前記揺動部材の回転規制をしていることを特徴とする遊星歯車機構。
  請求項１～１８の何れか一項において、
  前記第３部材は、電動モータにより駆動され、
  前記電動モータのケースは、前記第１部材または前記第２部材と一体的に形成され、
  前記電動モータの出力軸と前記第３部材とが一体的に形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
  共通の入出力軸線を中心として、入力軸および出力軸を回転可能に支持する固定されたハウジングと、
  前記入力軸および前記出力軸のうちの一方であって、前記入出力軸線に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心部を有する第１軸と、
  前記入力軸および前記出力軸のうちの他方であって、内歯歯車が設けられた第２軸と、
  前記内歯歯車と噛合可能な外歯歯車と、内周面において前記偏心部に支持される筒状部とが形成されるとともに、前記外歯歯車の歯数は前記内歯歯車の歯数よりも少なく形成され、前記第２軸に対して揺動することにより、前記外歯歯車の円周上の一部のみが前記内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、前記ハウジングに対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、
  を備え、
  前記第１軸に駆動力を入力して前記揺動部材を揺動させ、前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、前記第２軸に減速された駆動力を出力させる、
  または、
  前記第２軸に駆動力を入力して前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、前記揺動部材を揺動させることにより、前記第１軸に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、
  前記揺動部材から前記ハウジングに対して前記入出力軸線方向に第１ピンが突出し、
  前記ハウジングには、前記第１ピンが挿入されることで前記第１ピンを介して、前記揺動部材を前記ハウジングに対し回転規制する挿入孔が形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
  共通の入出力軸線を中心として、入力軸および出力軸を回転可能に支持するとともに、
内歯歯車を有する固定されたハウジングと、
  前記入力軸および前記出力軸のうちの一方であって、前記入出力軸線に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心部を有する第１軸と、
  前記入力軸および前記出力軸のうちの他方である第２軸と、
  前記内歯歯車と噛合可能な外歯歯車と、内周面において前記偏心部に支持される筒状部とが形成されるとともに、前記外歯歯車の歯数は前記内歯歯車の歯数よりも少なく形成され、前記ハウジングに対して揺動することにより、前記外歯歯車の円周上の一部のみが前記内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、前記第２軸に対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、
  を備え、
  前記第１軸に駆動力を入力して前記揺動部材を揺動させ、前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、前記第２軸を前記揺動部材とともに回転させて、前記第２軸に減速された駆動力を出力させる、
  または、
  前記第２軸に駆動力を入力して前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、前記揺動部材を前記第２軸とともに回転させるとともに揺動させることにより、前記第１軸に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、
  前記揺動部材から前記第２軸に対して前記入出力軸線方向に第１ピンが突出し、
  前記第２軸には、前記第１ピンが挿入されることで前記第１ピンを介して、前記揺動部材を前記第２軸に対し回転規制する挿入孔が形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。