JP7476070B2 - 減速装置、及び、駆動装置 - Google Patents
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Description
しかし、上記の構造では、複数の減速機ユニットのケーシングが並列に配置されることになるため、装置全体が大型化してしまう。
図1は、本実施形態の減速装置100の断面図であり、図2は、図1のII矢視図である。図1に示す断面図は、図2のI-I線に沿う断面に対応する。
減速装置100は、入力側に駆動源である複数のモータ2が組み付けられる。減速装置100は、複数のモータ2とともに駆動装置1を構成している。駆動装置1は、例えば、産業用ロボットや工作機械等の駆動部に用いられる。
減速機ユニット10は、周壁11aを有するケーシング11と、周壁11aの内周側に回転可能に保持された第1キャリアブロック13A及び第2キャリアブロック13Bと、第1キャリアブロック13Aと第2キャリアブロック13Bに回転可能に支持された複数(例えば、三つ)のクランク軸14と、各クランク軸14の二つの偏心部14a,14bとともに偏心回転する第1揺動歯車15A及び第2揺動歯車15Bと、を備えている。
なお、第1揺動歯車15Aと第2揺動歯車15Bには、第2キャリアブロック13Bの各支柱部13Bbが貫通する逃げ孔19が形成されている。逃げ孔19は、各支柱部13Bbが第1揺動歯車15Aと第2揺動歯車15Bの旋回動作を妨げないように、支柱部13Bbに対して充分に大きい内径に形成されている。
本実施形態では、ピン溝35に保持された内歯ピン20がケーシング11の内歯を構成している。
なお、各クランク軸14の一端部は、第1キャリアブロック13Aを貫通して第1キャリアブロック13Aの軸方向外側に突出している。第1キャリアブロック13Aから突出した各クランク軸14の端部にはクランク軸歯車28が取り付けられている。各クランク軸歯車28は、モータ2の入力ギヤ33に噛み合っている。入力ギヤ33はモータ2の駆動力を受けて回転する。
また、本実施形態では、第1,第2揺動歯車15A,15B、クランク軸14、第1,第2キャリアブロック13A,13B等が偏心揺動式の減速機構部を構成している。
隣接する二つの減速機ユニット10のケーシング11の平坦面4同士の接触部は、内歯ピン20を保持する領域での径方向の最小肉厚t1が次のように設定されている。すなわち、平坦面4同士の接触部の径方向の最小肉厚t1は、二つのケーシング11の接触部の最小肉厚部分の合計肉厚が、一のケーシング11の周壁11aの他の部位の径方向の肉厚以下となるように設定されている。
ただし、本実施形態のように、二つのケーシング11の周壁11aの両接触部を周壁11aの周上の他の部位の肉厚よりも薄く形成した場合には、両ケーシング11の周壁11aの剛性低下を抑制しつつケーシング11の接合体のサイズを小型化することができる。特に、本実施形態のように、両ケーシング11の接触部を平坦面4によって形成し、両ケーシング11の薄肉部の形状を同じにした場合には、両ケーシング11の周壁11aの剛性低下をより抑制することができる。
図5は、他の実施形態の減速装置200の図1のII矢視図に相当する図である。
本実施形態の減速装置200は、各減速機ユニット210の構成が上記の実施形態のものと異なっている。上記の実施形態の各減速機ユニット10は、ケーシング11の周壁11aの内周側にピン溝35が形成され、そのピン溝35に内歯ピン20が保持されている。そして、第1,第2揺動歯車15A,15B、クランク軸14、第1,第2キャリアブロック13A,13B等によって偏心揺動式の減速機構部が構成されている。これに対し、本実施形態の各減速機ユニット210は、ケーシング11の周壁11aの内周面に内歯40が形成され、内歯40と噛み合って入力回転を減速する減速機構部が遊星歯車機構によって構成されている。
例えば、減速装置を構成する減速機ユニットの数は三つに限るものでなく、図6,図7に示す各変形例の減速装置100のように四つ以上の減速機ユニット10によって構成しても良い。この場合も、各減速機ユニット10のケーシング11の周壁11aには、隣接する減速機ユニット10のケーシング11と接する接触部として二つの平坦面4を形成することが望ましい。各周壁11aに形成する二つの平坦面4は、減速機ユニット10の数をnとしたときに、二つの平坦面4が軸方向視で360°/nの角度を成すように形成することが望ましい。このように設定した場合には、各ケーシング11の周壁11aの接触部の肉厚や形状が同じになる。この結果、ケーシング11の接合体の強度が全体でほぼ均一になるとともに、ケーシング11の接合体全体もより小型化することが可能になる。なお、減速装置を構成する減速機ユニットの数は二つであっても良い。
Claims (9)
- 並列に配置された複数の減速機ユニットと、
複数の前記減速機ユニットの各出力側から動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、
各前記減速機ユニットは、
周壁の内周に内歯が配置されたケーシングと、
前記内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部と、を有し、
隣接する少なくとも二つの前記減速機ユニットは、前記ケーシングの周壁の外面同士が接して配置され、
相互に接する二つの前記周壁の接触部の少なくとも一方の肉厚は、同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている減速装置。 - 前記周壁が接する二つの前記ケーシングの接触部は、いずれも同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている請求項1に記載の減速装置。
- 前記周壁が接する二つの前記ケーシングの接触部の合計の肉厚は、当該二つのケーシングの周壁の他の部位の肉厚以下の肉厚とされている請求項2に記載の減速装置。
- 前記減速機構部は、前記内歯と噛み合う外歯歯車を有し、
前記ケーシングの前記周壁同士が接する二つの前記減速機ユニットは、前記接触部の内側に位置される各前記周壁の前記内歯の噛み合い領域に対し、二つの前記減速機ユニットの対応する前記外歯歯車が同タイミングで噛み合う請求項1~3のいずれか1項に記載の減速装置。 - すべての前記減速機ユニットの前記減速機構部は、同サイズ・同形状の共通部品によって構成されている請求項1~4のいずれか1項に記載の減速装置。
- 並列に配置された三つの減速機ユニットと、
三つの前記減速機ユニットの各出力側から動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、
各前記減速機ユニットは、
周壁の内周に内歯が配置されたケーシングと、
前記内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部と、を有し、
各前記減速機ユニットの前記ケーシングの周壁は、残余の二つの前記減速機ユニットの前記ケーシングの各周壁と接して配置され、
相互に接する前記ケーシング同士の接触部の少なくとも一方は、同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている減速装置。 - 三つの前記減速機ユニットの前記ケーシング同士の三箇所の接触部は、軸方向視が直線状の平坦面によって構成されるとともに、隣接するもの同士が軸方向視で120°の交差角を成すように配置されている請求項6に記載の減速装置。
- 各前記減速機ユニットの出力部にはピニオンギヤが設けられ、
前記出力回転体は、すべての前記減速機ユニットの前記ピニオンギヤと噛み合うリングギヤを備えている請求項1~7のいずれか1項に記載の減速装置。 - 減速装置と、
前記減速装置に駆動力を伝達する駆動源と、を備え、
前記減速装置は、
並列に配置され前記駆動源から動力を伝達される複数の減速機ユニットと、
複数の前記減速機ユニットの各出力側から動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、
各前記減速機ユニットは、
周壁の内周に内歯が配置されたケーシングと、
前記内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部と、を有し、
隣接する少なくとも二つの前記減速機ユニットは、前記ケーシングの周壁の外面同士が接して配置され、
相互に接する二つの前記周壁の接触部の少なくとも一方の肉厚は、同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている駆動装置。
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