JP2011027253A5

JP2011027253A5 -

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Publication number: JP2011027253A5
Application number: JP2010038735A
Authority: JP
Filing date: 2010-02-24
Publication date: 2013-03-28
Anticipated expiration: 2030-02-24

Description

すなわち、請求項１に係る本発明の遊星歯車機構は、第１部材と、内周面に内歯歯車が形成されるとともに、入出力軸線を中心に第１部材に対して相対回転可能な第２部材と、環状に形成され、外周面に内歯歯車と噛合可能な外歯歯車を備え、外歯歯車の歯数は内歯歯車の歯数よりも少なく形成されており、第２部材に対して揺動することにより、外歯歯車の円周上の一部のみが内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、第１部材に対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、入出力軸線に対して偏心した外周面を有する偏心部を備えるとともに、偏心部が揺動部材の内周面を支持し入出力軸線を中心に回転することによって揺動部材を揺動させる、または、揺動部材が揺動することにより入出力軸線を中心に回転させられる第３部材と、を備え、第３部材に駆動力を入力して揺動部材を揺動させ、外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、第１部材および第２部材のうちの少なくとも一方に減速された駆動力を出力させる、または、第１部材および第２部材のうちの少なくとも一方に駆動力を入力して外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、揺動部材を揺動させることにより、第３部材に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、揺動部材は、入出力軸線方向に対向した一対の側面を備え、揺動部材の一側面から、第１部材に対して入出力軸線方向に第１ピンが突出し、第１部材には、第１ピンが挿入されることで第１ピンを介して、揺動部材を第１部材に対し回転規制する挿入孔が形成され、外歯歯車は、揺動部材の他の側面から入出力軸線方向に突出した複数の第２ピンにより形成され、第１ピンと第２ピンは、同一円周上に形成されたことを特徴とする。

請求項２に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１において、少なくとも一本の前記第２ピンと前記第１ピンとは、同軸上に形成されたことを特徴とする。

請求項３に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項２において、少なくとも一本の第２ピンと第１ピンとは、一体に形成された長ピンを形成することを特徴とする。

請求項４に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１または２において、第１ピンの数は第２ピンの数よりも少ないことを特徴とする。

請求項５に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項３において、第２ピンの残りの一部は、第１ピンと一体ではなく、長ピンよりも短い短ピンを形成し、長ピンと短ピンとは、入出力軸線とは異なる位置を中心とする揺動部材の周方向に交互に設けられていることを特徴とする。

請求項６に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１〜５の何れか一項において、内歯歯車は、ハイポトロコイド歯形であることを特徴とする。

請求項７に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１〜６の何れか一項において、第１ピンは、ピン本体と、ピン本体に回転可能な状態で外装されたカラーと、を有することを特徴とする。

請求項８に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１〜５の何れか一項において、第２ピンは、ピン本体と、ピン本体に回転可能な状態で外装されたカラーと、を有することを特徴とする。

請求項９に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１〜８の何れか一項において、第３部材の偏心部と揺動部材との径方向の間には、第１支持軸受けが配置されていることを特徴とする。

請求項１０に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１〜９の何れか一項において、第２部材は、その一部が第３部材の軸心部に内挿され、第３部材と、第２部材の第３部材に内挿された部分の間には、第２支持軸受けが配されていることを特徴とする。

請求項１１に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１０において、第２支持軸受けは、第３部材の偏心部と、第２部材の第３部材に内挿された部分の間に配されていることを特徴とする。

請求項１２に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１〜１１の何れか一項において、第３部材を入力軸とし、第２部材を出力軸とする減速機構であることを特徴とする。

請求項１３に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１において、第２部材は、第１部材および第３部材を回転可能に支持するハウジングであって、第１部材は、第３部材に入力された駆動力を減速して出力する出力軸であることを特徴とする。

請求項１４に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１〜１３の何れか一項において、第３部材は、偏心部のアンバランス回転を打ち消すカウンターバランサを有することを特徴とする。

請求項１５に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１４において、カウンターバランサは、第３部材を部分的に刳り抜いた軽量孔であることを特徴とする。

請求項１６に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１〜６の何れか一項または請求項１３において、第１ピンの先端にはニードルベアリングが装着され、挿入孔は、ニードルベアリングを介して揺動部材の回転規制をしていることを特徴とする。

請求項１７に係る本発明の遊星歯車機構は、請求項１〜１６の何れか一項において、第３部材は、電動モータにより駆動され、電動モータのケースは、第１部材または第２部材と一体的に形成され、電動モータの出力軸と第３部材とが一体的に形成されたことを特徴とする。

請求項１８に係る本発明の遊星歯車機構は、共通の入出力軸線を中心として、入力軸および出力軸を回転可能に支持する固定されたハウジングと、入力軸および出力軸のうちの一方であって、入出力軸線に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心部を有する第１軸と、入力軸および出力軸のうちの他方であって、内歯歯車が設けられた第２軸と、内歯歯車と噛合可能な外歯歯車と、内周面において偏心部に支持される筒状部とが形成されるとともに、外歯歯車の歯数は内歯歯車の歯数よりも少なく形成され、第２軸に対して揺動することにより、外歯歯車の円周上の一部のみが内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、ハウジングに対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、を備え、第１軸に駆動力を入力して揺動部材を揺動させ、外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、第２軸に減速された駆動力を出力させる、または、第２軸に駆動力を入力して外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、揺動部材を揺動させることにより、第１軸に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、揺動部材は、入出力軸線方向に対向した一対の側面を備え、揺動部材の一側面から、ハウジングに対して入出力軸線方向に第１ピンが突出し、ハウジングには、第１ピンが挿入されることで第１ピンを介して、揺動部材をハウジングに対し回転規制する挿入孔が形成され、外歯歯車は、揺動部材の他の側面から入出力軸線方向に突出した複数の第２ピンにより形成され、第１ピンと第２ピンは、同一円周上に形成されたことを特徴とする。

請求項１９に係る本発明の遊星歯車機構は、共通の入出力軸線を中心として、入力軸および出力軸を回転可能に支持するとともに、内歯歯車を有する固定されたハウジングと、入力軸および出力軸のうちの一方であって、入出力軸線に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心部を有する第１軸と、入力軸および出力軸のうちの他方である第２軸と、内歯歯車と噛合可能な外歯歯車と、内周面において偏心部に支持される筒状部とが形成されるとともに、外歯歯車の歯数は内歯歯車の歯数よりも少なく形成され、ハウジングに対して揺動することにより、外歯歯車の円周上の一部のみが内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、第２軸に対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、を備え、第１軸に駆動力を入力して揺動部材を揺動させ、外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、第２軸を揺動部材とともに回転させて、第２軸に減速された駆動力を出力させる、または、第２軸に駆動力を入力して外歯歯車と内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、揺動部材を第２軸とともに回転させるとともに揺動させることにより、第１軸に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、揺動部材は、入出力軸線方向に対向した一対の側面を備え、揺動部材の一側面から、第２軸に対して入出力軸線方向に第１ピンが突出し、第２軸には、第１ピンが挿入されることで第１ピンを介して、揺動部材を第２軸に対し回転規制する挿入孔が形成され、外歯歯車は、揺動部材の他の側面から入出力軸線方向に突出した複数の第２ピンにより形成され、第１ピンと第２ピンは、同一円周上に形成されたことを特徴とする。

また、揺動部材から突出する第１ピンと、第１部材の挿入孔とを係合させるだけで、揺動部材の偏心揺動運動以外の運動（特に、入出力軸を中心とする周方向での回転運動）が規制され、揺動部材および第１部材を小型化できるとともに、製造を容易にすることができる。
また、外歯歯車を複数の第２ピンにより形成できる。これにより、外歯歯車を簡単に製造できる。さらに、第２ピンは、高精度の部品を低コストで製造できるため、本発明の遊星歯車機構は、コストを低減できる効果を発揮する。
また、第１ピンと第２ピンは、同一円周上に形成されたことにより、第１ピンおよび第２ピンを設けるために、揺動部材の外径を最小限の大きさにすることができ、遊星歯車機構を小型化することができる。

請求項２に係る本発明の遊星歯車機構によると、少なくとも一本の第２ピンと第１ピンとは、同軸上に形成されたことにより、第１ピンおよび第２ピンを一つずつ設けるために、揺動部材の両側面を貫くように１個の貫通孔を設ければよく、製造の容易な遊星歯車機構にすることができる。

請求項３に係る本発明の遊星歯車機構によると、少なくとも一本の第２ピンと第１ピンとが一体となるため、それぞれを別体として形成する場合よりも、コストを低減できる効果を発揮する。

請求項４に係る本発明の遊星歯車機構によると、第１ピンの数は第２ピンの数よりも少ないため、第１ピンを形成する円周の径を、第２ピンが設けられている円周の径よりも小径にすることができ、第１ピンおよび第２ピンが形成される部材を小型化することができる。

請求項５に係る本発明の遊星歯車機構によると、長ピンと短ピンとを、入出力軸線とは異なる位置を中心とする揺動部材の周方向に沿って交互にもうけていることにより、揺動部材を第１部材に対して安定して回転規制できるとともに、外歯歯車を内歯歯車に対して円滑に噛み合わせることができる。

請求項６に係る本発明の遊星歯車機構によると、内歯歯車をハイポトロコイド歯形とすることで、外歯歯車と、噛み合いを大きくすることができる。

請求項７に係る本発明の遊星歯車機構によると、第１ピンが、ピン本体とカラーとから構成される。すなわち、第１ピンの相手材（挿入孔の内周面）との当接面をカラーが形成する。そして、カラーは、ピン本体に対して回転可能な状態で配されることから、ピンと相手材とが摺接（圧接）した時に、両部材間の滑りをカラーの回転により吸収することができる。すなわち、高効率での噛み合いを達成できる。

請求項８に係る本発明の遊星歯車機構によると、第２ピンが、ピン本体とカラーとから構成される。すなわち、第２ピンの相手材（内歯歯車）との当接面をカラーが形成する。そして、カラーは、ピン本体に対して回転可能な状態で配されることから、ピンと相手材とが摺接（圧接）した時に、両部材間の滑りをカラーの回転により吸収することができる。すなわち、高効率での噛み合いを達成できる。

請求項９に係る本発明の遊星歯車機構によると、偏心部と揺動部材との間には第１支持軸受けが配されていることで、偏心部の偏心回転を揺動部材の揺動回転に変換することができる。また、揺動部材に加わる径方向の応力を偏心部が受けることができる。

請求項１０に係る本発明の遊星歯車機構によると、第３部材と第２部材との軸方向位置が重なり合い、両者の間に第２支持軸受けが配されることで、外歯歯車（第２ピン）が内歯歯車から受ける径方向内方へ向かう応力（噛み合い時の反力）が、揺動部材、第１支持軸受け、第３部材の偏心部及び第２支持軸受けを介して第２部材に伝達される。第２部材は、伝達された応力（反力）を受け止めることで、外歯歯車（第２ピン）と内歯歯車の回転の伝達がロスなく行われる。

請求項１１に係る本発明の遊星歯車機構によると、第３部材の偏心部と第２部材の間に第２支持軸受けが配されることで、偏心部が受ける径方向内方に向かう応力を、第２部材で受け止めることができる。

請求項１２に係る本発明の遊星歯車機構によると、低コストかつ小型化された機構で変速をできることから、第３部材からの入力を第２部材に減速して出力する減速機構であることが好ましい。本発明の遊星歯車機構は、上記のように、低コストかつ小型化が可能であるため、ロボット等においてモータの出力を減速する減速機として用いることがより好ましい。

請求項１３に係る本発明の遊星歯車機構によると、第２部材は、第１部材および第３部材を回転可能に支持するハウジングであって、第１部材は、第３部材に入力された駆動力を減速して出力する出力軸としたことにより、内歯歯車を設ける場合に、揺動部材を取り囲んだハウジングとしての第２部材の壁を貫通切削することにより形成することができ、その製造が容易となる。

請求項１４に係る本発明の遊星歯車機構によると、第３部材が偏心部のアンバランス回転を打ち消すカウンターバランサを有することで、偏心部により生じたアンバランス回転を打ち消すことができ、遊星歯車機構の振動を抑えることができる。なお、カウンターバランサは、偏心部のアンバランス回転を打ち消すことができる形状、位置であれば、その構成が特に限定されるものではない。

請求項１５に係る本発明の遊星歯車機構によると、カウンターバランサが第３部材を部分的に刳り抜いた軽量孔であることにより、部品点数を増やすことなく、第３部材の偏心アンバランス荷重を解消することができる。

請求項１６に係る本発明の遊星歯車機構によると、挿入孔がニードルベアリングを介して揺動部材の回転規制をしていることにより、第１部材と揺動部材との間の摺動抵抗による損失を低減し、遊星歯車機構の効率を向上させ出力トルクを増大させることができる。

請求項１７に係る本発明の遊星歯車機構によると、電動モータのケースが第１部材または第２部材と一体的に形成され、電動モータの出力軸と第３部材とが一体的に形成されたことにより、部品点数を低減し、低コストの遊星歯車機構にすることができる。

請求項１８に係る本発明の遊星歯車機構によると、入力軸である第１軸が回転すると、第１軸にもうけられた偏心部を介して揺動部材が偏心揺動運動する。そして、揺動部材に形成された外歯歯車は、揺動部材と共に偏心揺動する。外歯歯車は、第２軸に設けられた内歯歯車に外接して係合して（噛み合って）おり、揺動部材の偏心揺動運動によって、外歯歯車と内歯歯車との噛み合い部の円周上の位置が移動する。これにより、揺動部材を回転規制するハウジングと第２軸との間に相対回転が発生し、第２軸に回転出力が取り出される。揺動部材に設けられた外歯歯車と内歯歯車の歯数を調節することで、変速比（減速比）が決定する。このように、本発明の遊星歯車機構は、入力軸である第１軸の回転を変速（減速）して第２軸で出力する。

また、揺動部材から突出する第１ピンと、ハウジングの挿入孔との作用により、揺動部材が偏心揺動運動以外の運動（特に、入出力軸を中心とする周方向での回転運動）が規制される効果を発揮する。
また、外歯歯車を複数の第２ピンにより形成できる。これにより、外歯歯車を簡単に製造できる。さらに、第２ピンは、高精度の部品を低コストで製造できるため、本発明の遊星歯車機構は、コストを低減できる効果を発揮する。
また、第１ピンと第２ピンは、同一円周上に形成されたことにより、第１ピンおよび第２ピンを設けるために、揺動部材の外径を最小限の大きさにすることができ、遊星歯車機構を小型化することができる。

請求項１９に係る本発明の遊星歯車機構によると、入力軸である第１軸が回転すると、第１軸にもうけられた偏心部を介して揺動部材が偏心揺動運動する。そして、揺動部材に形成された外歯歯車は、揺動部材と共に偏心揺動する。外歯歯車は、ハウジングに設けられた内歯歯車に外接して係合して（噛み合って）おり、揺動部材の偏心揺動運動によって、外歯歯車と内歯歯車との噛み合い部の円周上の位置が移動する。これにより、揺動部材を回転規制する第２軸とハウジングとの間に相対回転が発生し、第２軸に回転出力が取り出される。揺動部材に設けられた外歯歯車と内歯歯車の歯数を調節することで、変速比（減速比）が決定する。このように、本発明の遊星歯車機構は、入力軸である第１軸の回転を変速（減速）して第２軸で出力する。

また、第２軸に挿入孔が形成されるため、端部に形成された第２軸の厚みを利用して挿入孔を設けることができ、遊星歯車機構の軸方向寸法を低減することができる。
また、外歯歯車を複数の第２ピンにより形成できる。これにより、外歯歯車を簡単に製造できる。さらに、第２ピンは、高精度の部品を低コストで製造できるため、本発明の遊星歯車機構は、コストを低減できる効果を発揮する。
また、第１ピンと第２ピンは、同一円周上に形成されたことにより、第１ピンおよび第２ピンを設けるために、揺動部材の外径を最小限の大きさにすることができ、遊星歯車機構を小型化することができる。

Claims

第１部材と、
内周面に内歯歯車が形成されるとともに、入出力軸線を中心に前記第１部材に対して相対回転可能な第２部材と、
環状に形成され、外周面に前記内歯歯車と噛合可能な外歯歯車を備え、前記外歯歯車の歯数は前記内歯歯車の歯数よりも少なく形成されており、前記第２部材に対して揺動することにより、前記外歯歯車の円周上の一部のみが前記内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、前記第１部材に対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、
前記入出力軸線に対して偏心した外周面を有する偏心部を備えるとともに、前記偏心部が前記揺動部材の内周面を支持し前記入出力軸線を中心に回転することによって前記揺動部材を揺動させる、または、前記揺動部材が揺動することにより前記入出力軸線を中心に回転させられる第３部材と、
を備え、
前記第３部材に駆動力を入力して前記揺動部材を揺動させ、前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、前記第１部材および前記第２部材のうちの少なくとも一方に減速された駆動力を出力させる、
または、
前記第１部材および前記第２部材のうちの少なくとも一方に駆動力を入力して前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、前記揺動部材を揺動させることにより、前記第３部材に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、
前記揺動部材は、前記入出力軸線方向に対向した一対の側面を備え、
前記揺動部材の一側面から、前記第１部材に対して前記入出力軸線方向に第１ピンが突出し、
前記第１部材には、前記第１ピンが挿入されることで前記第１ピンを介して、前記揺動部材を前記第１部材に対し回転規制する挿入孔が形成され、
前記外歯歯車は、前記揺動部材の他の側面から前記入出力軸線方向に突出した複数の第２ピンにより形成され、
前記第１ピンと前記第２ピンは、同一円周上に形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１において、
少なくとも一本の前記第２ピンと前記第１ピンとは、同軸上に形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
請求項２において、
少なくとも一本の前記第２ピンと前記第１ピンとは、一体に形成された長ピンを形成することを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１または２において、
前記第１ピンの数は前記第２ピンの数よりも少ないことを特徴とする遊星歯車機構。
請求項３において、
前記第２ピンの残りの一部は、前記第１ピンと一体ではなく、前記長ピンよりも短い短ピンを形成し、
前記長ピンと前記短ピンとは、前記入出力軸線とは異なる位置を中心とする前記揺動部材の周方向に交互に設けられていることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１〜５の何れか一項において、
前記内歯歯車は、ハイポトロコイド歯形であることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１〜６の何れか一項において、
前記第１ピンは、ピン本体と、前記ピン本体に回転可能な状態で外装されたカラーと、を有することを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１〜５の何れか一項において、
前記第２ピンは、ピン本体と、前記ピン本体に回転可能な状態で外装されたカラーと、を有することを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１〜８の何れか一項において、
前記第３部材の前記偏心部と前記揺動部材との径方向の間には、第１支持軸受けが配置されていることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１〜９の何れか一項において、
前記第２部材は、その一部が前記第３部材の軸心部に内挿され、
前記第３部材と、前記第２部材の前記第３部材に内挿された部分の間には、第２支持軸受けが配されていることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１０において、
前記第２支持軸受けは、前記第３部材の偏心部と、前記第２部材の前記第３部材に内挿された部分の間に配されていることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１〜１１の何れか一項において、
前記第３部材を入力軸とし、前記第２部材を出力軸とする減速機構であることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１において、
前記第２部材は、前記第１部材および前記第３部材を回転可能に支持するハウジングであって、
前記第１部材は、前記第３部材に入力された駆動力を減速して出力する出力軸であることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１〜１３の何れか一項において、
前記第３部材は、前記偏心部のアンバランス回転を打ち消すカウンターバランサを有することを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１４において、
前記カウンターバランサは、前記第３部材を部分的に刳り抜いた軽量孔であることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１〜６の何れか一項または請求項１３において、
前記第１ピンの先端にはニードルベアリングが装着され、
前記挿入孔は、前記ニードルベアリングを介して前記揺動部材の回転規制をしていることを特徴とする遊星歯車機構。
請求項１〜１６の何れか一項において、
前記第３部材は、電動モータにより駆動され、
前記電動モータのケースは、前記第１部材または前記第２部材と一体的に形成され、
前記電動モータの出力軸と前記第３部材とが一体的に形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
共通の入出力軸線を中心として、入力軸および出力軸を回転可能に支持する固定されたハウジングと、
前記入力軸および前記出力軸のうちの一方であって、前記入出力軸線に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心部を有する第１軸と、
前記入力軸および前記出力軸のうちの他方であって、内歯歯車が設けられた第２軸と、
前記内歯歯車と噛合可能な外歯歯車と、内周面において前記偏心部に支持される筒状部とが形成されるとともに、前記外歯歯車の歯数は前記内歯歯車の歯数よりも少なく形成され、前記第２軸に対して揺動することにより、前記外歯歯車の円周上の一部のみが前記内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、前記ハウジングに対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、
を備え、
前記第１軸に駆動力を入力して前記揺動部材を揺動させ、前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、前記第２軸に減速された駆動力を出力させる、
または、
前記第２軸に駆動力を入力して前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、前記揺動部材を揺動させることにより、前記第１軸に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、
前記揺動部材は、前記入出力軸線方向に対向した一対の側面を備え、
前記揺動部材の一側面から、前記ハウジングに対して前記入出力軸線方向に第１ピンが突出し、
前記ハウジングには、前記第１ピンが挿入されることで前記第１ピンを介して、前記揺動部材を前記ハウジングに対し回転規制する挿入孔が形成され、
前記外歯歯車は、前記揺動部材の他の側面から前記入出力軸線方向に突出した複数の第２ピンにより形成され、
前記第１ピンと前記第２ピンは、同一円周上に形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。
共通の入出力軸線を中心として、入力軸および出力軸を回転可能に支持するとともに、内歯歯車を有する固定されたハウジングと、
前記入力軸および前記出力軸のうちの一方であって、前記入出力軸線に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心部を有する第１軸と、
前記入力軸および前記出力軸のうちの他方である第２軸と、
前記内歯歯車と噛合可能な外歯歯車と、内周面において前記偏心部に支持される筒状部とが形成されるとともに、前記外歯歯車の歯数は前記内歯歯車の歯数よりも少なく形成され、前記ハウジングに対して揺動することにより、前記外歯歯車の円周上の一部のみが前記内歯歯車と噛合するように形成されるとともに、前記第２軸に対しては揺動可能かつ相対回転が規制された揺動部材と、
を備え、
前記第１軸に駆動力を入力して前記揺動部材を揺動させ、前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させることにより、前記第２軸を前記揺動部材とともに回転させて、前記第２軸に減速された駆動力を出力させる、
または、
前記第２軸に駆動力を入力して前記外歯歯車と前記内歯歯車とが噛合する円周上の位置を移動させ、前記揺動部材を前記第２軸とともに回転させるとともに揺動させることにより、前記第１軸に増速された駆動力を出力させる遊星歯車機構において、
前記揺動部材は、前記入出力軸線方向に対向した一対の側面を備え、
前記揺動部材の一側面から、前記第２軸に対して前記入出力軸線方向に第１ピンが突出し、
前記第２軸には、前記第１ピンが挿入されることで前記第１ピンを介して、前記揺動部材を前記第２軸に対し回転規制する挿入孔が形成され、
前記外歯歯車は、前記揺動部材の他の側面から前記入出力軸線方向に突出した複数の第２ピンにより形成され、
前記第１ピンと前記第２ピンは、同一円周上に形成されたことを特徴とする遊星歯車機構。