DE112012000022T5 - Wellgenerator eines Wellgetriebes - Google Patents
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Abstract
Ein außenverzahnter Bereich eines becherförmigen, flexiblen, außenverzahnten Zahnrades (3) eines Wellgenerators (4) wird durch einen Sechs-Rollen-Wellgenerator in eine elliptische Form gebogen. Ein Bereich (36) einer inneren Umfangsfläche (37) des elliptisch gebogenen außenverzahnten Bereichs, der auf eine Hauptachse (L1) der elliptischen Form angeordnet ist, ist maximal geneigt. Erste Rollen (51, 52) des Wellgenerators (4) sind so angeordnet, dass die Neigung identisch zur Neigung des Bereichs (36) der inneren Umfangsfläche (37) ist. Eine kreisförmige äußere Umfangsfläche (51b) der ersten Rollen (51, 52) kann in Richtung der Zahnbahn der äußeren Verzahnung ohne Verbiegung in Kontakt mit dem Bereich (36) der inneren Umfangsfläche (37) gebracht werden. Dadurch kann die Präzision der Winkelübertragung des Wellgetriebes (1) verbessert werden.
Description
- Technisches Gebiet
- Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Wellgetriebe und insbesondere einen Wellgenerator vom Rollentyp, in dem ein becherförmiges oder zylinderhutförmiges flexibles, außenverzahntes Zahnrad durch mehrere Rollen in eine elliptische Form gebogen und in Eingriff mit einem festen, innenverzahnten Zahnrad gebracht wird.
- Stand der Technik
- Wellgeneratoren vom Rollentyp sind als Wellgeneratoren für Wellgetriebe bekannt. Ein Wellgenerator vom Rollentyp hat mehrere Rollen, um ein flexibles, außenverzahntes Zahnrad eines Wellgetriebes in eine elliptische Form zu verbiegen. Patentdokumente 1 und 2 offenbaren einen Zwei-Rollen-Wellgenerator, um ein becherförmiges, flexibles, außenverzahntes Zahnrad durch zwei Rollen in eine elliptische Form zu verbiegen. Patentdokument 3 offenbart einen Zwei-Rollen-Wellgenerator und auch einen Sechs-Rollen-Wellgenerator, der ein Rollenpaar, das auf einer Hauptachse eines becherförmigen flexiblen, außenverzahnten Zahnrades, das in eine elliptische Form gebogen ist, angeordnet ist, und zwei Rollenpaare, die zwischen der Haupt- und Nebenachse angeordnet sind, hat.
- Dokumente des Standes der Technik
- Patentdokumente
-
- Patentdokument 1:
JP-U 03-4955 - Patentdokument 2:
JP-U 03-4956 - Patentdokument 3:
JP-A 2003-232411 - OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
- Durch die Erfindung zu lösende Aufgabe:
- Wie schematisch in
7 gezeigt, nimmt, wenn ein becherförmiges oder zylinderhutförmiges flexibles, außenverzahntes Zahnrad durch einen Wellgenerator in eine elliptische Form gebogen wird, die Größe der Verbiegung als Funktion des Abstandes von einer Membran zu. In der Zeichnung wird die Richtung einer Zentralachse101 des flexiblen, außenverzahnten Zahnrads100 durch die X-Achse repräsentiert, und seine radiale Richtung wird durch die Y-Achse repräsentiert. - Wie in der Zeichnung gezeigt, hat das flexible, außenverzahnte Zahnrad einen zylindrischen Mittelbereich
102 , der in radialer Richtung biegbar ist, und eine Außenverzahnung104 ist auf einem äußeren Umfangsbereich in Richtung eines offenen Randes103 an seinem distalen Ende ausgebildet. Eine Membran105 , die sich in radialer Richtung nach innen erstreckt, ist durchgängig mit einem hinteren Ende des zylindrischen Mittelbereichs102 ausgebildet; und eine dickwandige, ringförmige Nabe106 ist durchgängig auf einen inneren Umfangsrand der Membran105 ausgebildet. - Ein außenverzahnter Bereich des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades
100 , auf dem die Außenverzahnung ausgebildet ist, wird durch einen (nicht gezeigten) Wellgenerator, in eine elliptische Form gebogen. Wenn der Wellgenerator rotiert, werden der zylindrische Mittelbereich102 und die Membran105 des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades100 wiederholt gebogen, wie schematisch in der Zeichnung gezeigt. In einem Bereich auf der Hauptachse auf dem zylindrischen, elliptisch gebogenen Mittelbereich102 nimmt das Ausmaß der Verbiegung entlang der Zahnbahnrichtung der Außenverzahnung104 in radialer Richtung nach außen von der Membran105 zum offenen Rand103 hin zu, wie durch die gepunktete Linie A gezeigt; das Ausmaß der Verbiegung nimmt dabei im Wesentlichen proportional zum Abstand von der Membran105 zu. In einem Bereich auf der Nebenachse nimmt das Ausmaß der Verbiegung in radialer Richtung nach innen im Wesentlichen proportional zum Abstand von der Membran105 zu, wie durch die imaginäre Linie B gezeigt. Eine innere Umfangsfläche107 des außenverzahnten Bereichs des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades100 ist an den Positionen auf der Haupt- und Nebenachse maximal in Richtung der Mittellinie105 des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades100 geneigt. - In konventionellen Wellgeneratoren vom Rollentyp ist jede der Rollen so gelagert, dass ihre Zentralachse parallel zur Zentralachse
101 des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades100 ausgerichtet ist. Auf einer ringförmigen äußeren Umfangsfläche der Rolle (einer ringförmigen äußeren Umfangsfläche eines Lageraußenrings einer Rolle) ist die Außenverzahnung in Zahnbahnrichtung in einem Bereich, der die innere Umfangsfläche107 des außenverzahnten Bereichs berührt, gebogen. Insbesondere bei Rollen, die auf der Hauptachse angeordnet sind, tritt in dem Bereich, der die innere Umfangsfläche107 des außenverzahnten Bereichs berührt, eine starke Verbiegung auf. Dadurch besteht die Gefahr, dass die Präzision der Winkelübertragung, die eine wesentliche Eigenschaft eines Wellgetriebes ist, negativ beeinflusst wird. - In Anbetracht des zuvor Gesagten ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Wellgenerator vom Rollentyp zu präsentieren, der einen Aufbau hat, bei dem in den Bereichen des Kontaktes mit dem becherförmigen oder zylinderhutförmigen flexiblen, außenverzahnten Zahnrad keine Verbiegung auftritt.
- Mittel zur Lösung der Aufgabe:
- Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein außenverzahnter Bereich eines becherförmigen oder zylinderhutförmigen flexiblen, außenverzahnten Zahnrades durch einen Wellgenerator vom Rollentyp in eine elliptische Form gebogen. In einem Schnitt des gebogenen außenverzahnten Bereich in einer Ebene, welche die Zahnradzentralachse des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades enthält, wird die Neigung einer äußeren Umfangsfläche einer Rolle, die auf einer Hauptachse des elliptisch gebogenen außenverzahnten Bereichs angeordnet ist, so gewählt, dass die Neigung mit der Neigung der inneren Umfangsfläche des außenverzahnten Bereichs übereinstimmt. Wenn Rollen verwendet werden, die eine kreisförmige außere Umfangsfläche gleicher Größe haben, kann die Zentralachse der Rollen geneigt sein. Die Zentralachse der Rollen wird so gewählt, dass sie parallel zur Zentralachse des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades ist. Es ist auch möglich, dass die äußere Umfangsfläche der Rollen kegelförmig ausgebildet ist, wobei als Kegelwinkel ein Winkel gewählt wird, der der Neigung der inneren Umfangsfläche des außenverzahnten Bereichs entspricht.
- Auf der inneren Umfangsfläche des elliptisch gebogenen außenverzahnten Bereichs kann die äußere Umfangsfläche der Rolle in Zahnbahnrichtung ohne Verbiegung der Außenverzahnung in Kontakt mit dem maximal geneigten Bereich der inneren Umfangsfläche, der auf der Hauptachse angeordnet ist, gebracht werden. Es ist dadurch möglich, eine Verringerung der Präzision der Winkelübertragung eines Wellgetriebes zu verhindern oder zu minimieren.
- Bei einer Rolle des Wellgenerators, die außerhalb der Hauptachse mit einem Bereich auf der inneren Umfangsfläche des elliptisch gebogenen außenverzahnten Bereichs in Kontakt steht, ist die äußere Umfangsfläche der Rolle vorzugsweise so geneigt, dass die Neigung mit der Neigung der inneren Umfangsfläche des außenverzahnten Bereichs an den jeweiligen Stellen übereinstimmt. Das heißt, jede der Rollen des Wellgenerators kann ohne Verbiegung in Kontakt mit der inneren Umfangsfläche des außenverzahnten Bereichs des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades gebracht werden.
- Kurze Beschreibung der Zeichnungen:
-
1 ist eine schematische Frontansicht, die ein Wellgetriebe darstellt, in dem die vorliegende Erfindung angewandt wird; -
2 ist eine schematische vertikale Schnittansicht des Wellgetriebes aus1 ; -
3 ist eine perspektivische Ansicht, die den Wellgenerator des Wellgetriebes aus1 zeigt; -
4 ist eine schematische Ansicht, welche die Anordnung der Rollen, die auf der Hauptachse des elliptisch gebogenen flexiblen außenverzahnten Zahnrades angeordnet sind, zeigt; -
5 ist ein Graph, der die Größe des Winkelübertragungsfehlers (ausgedrückt in Prozent) darstellt, wenn ein konventioneller Zwei-Rollen-Wellgenerator und ein Sechs-Rollen-Wellgenerator gemäß der Erfindung benutzt wird, wobei der Winkelübertragungsfehler eines konventionellen Sechs-Rollen-Wellgenerators als Index benutzt wird; -
6 zeigt ein anderes Beispiel einer Rolle; und -
7 ist eine erkäuternde Zeichnung, die das becherförmige, flexible, außenverzahnte Zahnrad in einem gebogenen Zustand zeigt. - Art, die Erfindung auszuführen:
- Ausführungsbeispiele eines Wellgenerators, in dem die vorliegende Erfindung benutzt wird, werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
-
1 und2 sind eine schematische Frontansicht und eine schematische vertikale Schnittansicht, die jeweils einen Wellgenerator gemäß einem Ausführungsbeispiel zeigen. Ein Wellgetriebe1 vom „Bechertyp” hat ein ringförmiges, festes, innenverzahntes Zahnrad2 , ein becherförmiges, flexibles, außenverzahntes Zahnrad3 , das innerhalb des festen, innenverzahnten Zahnrades2 angeordnet ist, und einen Sechs-Rollen-Wellgenerator4 , der innerhalb des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 angeordnet ist. Das flexible, außenverzahnte Zahnrad3 wird durch den Wellgenerator4 in eine elliptische Form gebogen, und ein Bereich der Außenverzahnung, der auf einer Hauptachse L1 auf dem elliptisch gebogenen flexiblen, außenverzahnten Zahnrad3 angeordnet ist, wird in Eingriff mit der Innenverzahnung des festen, innenverzahnten Zahnrades2 gebracht. - Wenn der Wellgenerator
4 durch einen (nicht gezeigten) Motor dazu gebracht wird, mit hoher Geschwindigkeit zu rotieren, wird die Position, an der die beiden Zahnräder2 ,3 ineinander eingreifen, in Umfangsrichtung bewegt, und entsprechend einer Differenz2n der Anzahl der Zähne der beiden Zahnräder2 ,3 (wobei n eine positive ganze Zahl ist) wird eine relative Rotation zwischen den beiden Zahnrädern2 ,3 erzeugt. Die Differenz in der Anzahl der Zähne ist typischerweise2 . Wenn das feste, innenverzahnte Zahnrad2 beispielsweise festgehalten wird, so dass es nicht rotiert, rotiert das flexible, außenverzahnte Zahnrad3 mit einer gegenüber der Rotation des Wellgenerators4 (Eingangsrotation) wesentlich reduzierten Drehzahl. Es ist daher möglich, auf der Lastseite an dem flexiblen, außenverzahnten Zahnrad3 eine Rotation mit reduzierter Drehzahl abzunehmen. - Das feste, innenverzahnte Zahnrad
2 hat ein ringförmiges, festes Element21 und eine Innenverzahnung22 , die auf einer kreisförmigen inneren Umfangsfläche des festen Elements21 ausgebildet ist. Bolzenöffnungen23 sind in vorgegebenen Abständen in Umfangsrichtung in dem festen Element21 ausgebildet und verlaufen in Richtung einer Zentralachse1a des Getriebes durch das feste Element21 . - Das becherförmige, flexible, außenverzahnte Zahnrad
3 hat einen zylindrischen Mittelbereich31 , der in der Lage ist, sich in radialer Richtung zu verbiegen; eine Membran32 , die durchgängig mit einem hinteren Ende des zylindrischen Mittelbereichs31 ausgebildet ist und sich in radialer Richtung nach innen erstreckt, und eine dickwandige ringförmige Nabe33 , die durchgängig auf einem inneren Umfangsrand der Membran32 ausgebildet ist. Bolzenöffnungen34 zur Befestigung sind in vorgegebenen Winkelintervallen in Umfangsrichtung auf der Nabe33 ausgebildet. Auf einem Bereich einer äußeren Umfangsfläche des zylindrischen Mittelbereichs31 ist in Richtung eines offenen Endes35 auf dem zylindrischen Mittelbereich31 eine Außenverzahnung36 ausgebildet. -
3 ist eine perspektivische Ansicht, die den Wellgenerator4 zeigt. In der folgenden Beschreibung wird auf die1 bis3 Bezug genommen. Der Wellgenerator4 hat: eine hohle Eingangswelle41 ; eine Stützscheibe42 , die koaxial auf einer äußeren Umfangsfläche der hohlen Eingangswelle41 oder als ein integraler Bestandteil der hohlen Eingangswelle41 ausgebildet ist; und sechs Rollen51 bis56 , die an der Stützscheibe42 angebracht sind. Von den Rollen sind die Rollen51 ,52 ein Paar erster Rollen, die in Bezug auf das Zentrum des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 in einer punktsymmetrischen Position angeordnet sind. Genauso sind die Rollen53 ,54 ein Paar zweiter Rollen, die in Bezug auf das Zentrum des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 in einer punktsymmetrischen Position angeordnet sind, und die Rollen55 ,56 sind ein Paar dritter Rollen, die in Bezug auf das Zentrum des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 in einer punktsymmetrischen Position angeordnet sind. - Das Paar erster Rollen
51 ,52 ist auf der Hauptachse L1 des elliptisch gebogenen flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 angeordnet. Die Rollen51 ,52 berühren die innere Umfangsfläche37 so, dass eine innere Umfangsfläche37 eines Bereichs des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 , in dem die Außenverzahnung36 ausgebildet ist, nach außen gebogen wird. Das Paar zweiter Rollen53 ,54 ist in einer Position angeordnet, die um einen vorgegebenen Winkel im Uhrzeigersinn von der Hauptachse L1 in eine Position zwischen der Hauptachse L1 und der Nebenachse12 rotiert ist. Die Rollen53 ,54 berühren die innere Umfangsfläche37 so, dass die innere Umfangsfläche37 eines außenverzahnten Bereichs des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 nach außen gebogen wird. Auf die gleiche Weise berührt das Paar dritter Rollen55 ,56 die innere Umfangsfläche37 an einer Position, an der es in Bezug auf das Paar zweiter Rollen53 ,54 linear symmetrisch zu der Hauptachse L1 ist, so dass die innere Umfangsfläche37 des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 nach außen gebogen wird. - Wie in
2 gezeigt, ist die erste Rolle51 mit einer Abstützwelle61 , die an einer Stirnseite42a der Stützscheibe42 angebracht ist, und einem Abstützlager62 , das an einer äußeren Umfangsfläche der Abstützwelle61 angebracht ist, versehen, wobei das Abstützlager62 im vorliegenden Beispiel ein Rillenkugellager ist. Das Abstützlager62 hat eine innere Lauffläche63 , die an der Abstützwelle befestigt ist; eine äußere Lauffläche64 , welche die innere Umfangsfläche37 des außenverzahnten Bereichs des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 berührt, und mehrere Kugeln65 , die rollbar in eine ringförmige Laufbahn eingefügt sind, die zwischen der inneren Lauffläche63 und der äußeren Lauffläche64 ausgebildet ist. Da die anderen Rollen52 bis56 einen identischen Aufbau haben, wird auf ihre Beschreibung verzichtet. - Die ersten Rollen
51 ,52 haben die selbe Größe und daher haben auch die jeweiligen Abstützlager die selbe Größe. Die zweiten Rollen53 ,54 und die dritten Rollen55 ,56 haben ebenso wie die jeweiligen Abstützlager die selbe Größe. Die Abstützlager62 der ersten Rollen51 ,52 sind größer als die Abstützlager der zweiten Rollen53 ,54 und der dritten Rollen55 ,56 und haben eine höhere dynamische Belastbarkeit. Die Größe der ersten bis dritten Rollen51 ,56 wird auf Grundlage der Last bestimmt, die während des Betriebs des Wellgenerators1 unter Last auf jede der Rollen51 bis56 aufgebracht wird. -
4 ist eine schematische Ansicht eines Beispiels, in dem das elliptisch gebogene flexible, außenverzahnte Zahnrad3 in einer Ebene geschnitten ist, die eine Zentralachse51a der ersten Rolle51 , die auf der Zentralachse1a des Getriebes1 angeordnet ist, und die Hauptachse L1 des Wellgenerators4 enthält. Wie in der Figur gezeigt, erstreckt sich eine kreisförmige äußere Umfangsfläche51b der äußeren Rolle51 in einer Richtung entlang der inneren Umfangsfläche37 des außenverzahnten Bereichs36 des elliptisch gebogenen flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 . Daher ist die Abstützwelle61 der ersten Rolle51 so an der Stützscheibe42 angebracht, dass sie parallel zu der inneren Umfangsfläche37 ausgerichtet ist. Insbesondere ist die Richtung der Zentralachse51a der ersten Rolle51 so gewählt, dass ihre Steigung relativ zur Zentralachse1a des Getriebes1 (Getriebezentralachse) gleich der Steigung θ der inneren Umfangsfläche37 auf der Hauptachse L1 ist. Die Richtung der Zentralachse52a der anderen ersten Rolle52 wird auf die gleiche Weise festgelegt. - Ebenso ist die Richtung der Zentralachse
53a der zweiten Rolle53 so gewählt, dass sie sich in die gleiche Richtung wie die innere Umfangsfläche37 des außenverzahnten Bereichs36 , der die zweite Rolle53 berührt, erstreckt. Eine Zentralachse54a der anderen zweiten Rolle54 wird auf die gleiche Art und Weise festgelegt. Die Richtungen der Zentralachsen55a ,56a der dritten Rollen55 ,56 werden jeweils auf die gleiche Art und Weise festgelegt. - In einem Wellgetriebe
1 , das wie zuvor beschrieben aufgebaut ist, können die kreisförmigen äußeren Umfangsflächen51b von jeder der ersten bis dritten Rollen51 bis56 des Wellgenerators4 in Zahnbahnrichtung ohne Verbiegung in Kontakt mit der. inneren Umfangsfläche37 des außenverzahnten Bereichs36 des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 gebracht werden. Es ist daher möglich, die Präzision der Winkelübertragung des Wellgetriebes1 zu verbessern. -
5 ist ein Graph, der den Effekt zeigt, der auftritt, wenn die vorliegende Erfindung benutzt wird. Der Graph zeigt die Größe des Winkelübertragungsfehlers (ausgedrückt in Prozent), wenn ein konventioneller Zwei-Rollen-Wellgenerator („Wellgenerator vom Zwei-Rollen-Typ”) und der Sechs-Rollen-Wellgenerator („Wellgenerator vom Sechs-Rollen-Typ”) gemäß der Erfindung benutzt werden, wobei der Winkelübertragungsfehler eines konventionellen Sechs-Rollen-Wellgenerators als Index benutzt wird. Wenn der Winkelübertragungsfehler bei Benutzung eines konventionellen Sechs-Rollen-Wellgenerators auf 100% festgelegt wird, wurde beobachtet, dass der Winkelübertragungsfehler eines konventionellen Zwei-Rollen-Wellgenerators etwas mehr als 80% des konventionellen Sechs-Rollen-Wellgenerators beträgt. Im Gegensatz dazu wurde bestätigt, dass der Winkelübertragungsfehler auf etwas weniger als 60% des Fehlers des konventionellen Wellgenerators reduziert werden konnte, wenn der Sechs-Rollen-Wellgenerator4 gemäß der vorliegenden Erfindung benutzt worden ist. - Da die Rollen
51 bis56 , die benutzt worden sind, eine Größe hatten, die für die Lastverteilung des Wellgenerators4 bei Betrieb unter Last geeignet waren, ist es möglich, die Lebensdauer des Wellgenerators1 effizient zu verbessern. - Andere Ausführungsbeispiele:
- Bei dem Wellgenerator
4 sind die Zentralachsen51a bis56a von jeder der Rollen51 bis56 geneigt. Es ist auch möglich, dass die Zentralachsen51a bis56a von jeder der Rollen51 bis56 parallel zur Zentralachse1a des Wellgenerators1 ausgerichtet sind und dass die äußere Umfangsfläche der Rollen51 bis56 kegelförmig ausgebildet wird. - Zum Beispiel ist in der
6 gezeigt, dass eine kreisförmige äußere Umfangsfläche70b von jeder der Rollen70 des Wellgenerators entlang der inneren Umfangsfläche37 des außenverzahnten Bereichs36 kegelförmig ausgebildet ist und die Rolle70 mit einer Zentralachse70a einer Abstützwelle der Rolle70 an der (nicht gezeigten) Stützscheibe des Wellgenerators angebracht ist, die in einem Zustand ist, in dem sie sich parallel zur Zentralachse1a des Getriebes erstreckt. Auch in diesen Fällen kann die kreisförmige äußere Umfangsfläche70b jeder der Rollen70 ohne Verbiegung in Kontakt mit der inneren Umfangsfläche37 des außenverzahnten Bereichs36 des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades3 gebracht werden. - Die obigen Beispiele beziehen sich auf eine Sechs-Rollen-Wellgenerator, der in einem Wellgetriebe vom Bechertyp benutzt wird. Die vorliegende Erfindung kann auch in einem Wellgetriebe vom „Zylinderhuttyp” benutzt werden, der ein zylinderhutförmiges, flexibles, außenverzahntes Zahnrad hat.
- Die vorliegende Erfindung kann auch für Wellgeneratoren vom Rollentyp benutzt werden, die keinen Sechs-Rollen-Aufbau haben. Insbesondere kann die Erfindung in Wellgeneratoren benutzt werden, die ein Paar Rollen haben, oder Wellgeneratoren, die mehr als sechs Rollen haben. Zum Beispiel kann die vorliegende Erfindung selbst in Wellgeneratoren benutzt werden, die insgesamt zehn Rollen haben, wobei zusätzlich zu einem Rollenpaar auf der Hauptachse vier Rollenpaare vorgesehen sind.
Claims (8)
- Wellgenerator (
4 ) eines Wellgetriebes (1 ), in dem ein becherförmiges oder zylinderhutförmiges, flexibles, außenverzahntes Zahnrad (3 ) in eine vorgegebene ellipsenförmige Form gebogen und in einen Zustand (2 ) gebracht wird, in dem es teilweise in ein festes, innenverzahntes Zahnrad (2 ) eingreift; eine Position, an der die beiden Zahnräder (2 ,3 ) ineinander eingreifen, in Umfangsrichtung bewegt wird, wenn der Wellgenerator (4 ) rotiert, und eine relative Rotation zwischen den beiden Zahnrädern (2 ,3 ), die der Differenz in der Anzahl der Zähne der Zahnräder (2 ,3 ) entspricht, erzeugt wird, ist dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Rollen (51 ,52 ,53 ,54 ,55 ,56 ) vorgesehen sind, um eine innere Umfangsfläche (37 ) des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades (3 ) zu berühren und das flexible, außenverzahnte Zahnrad (3 ) in eine elliptische Form zu verbiegen; die Rollen (51 ,52 ,53 ,54 ,55 ,56 ) wenigstens zwei erste Rollen (51 ,52 ) umfassen, die auf eine Hauptachse (L1) der elliptischen Form angeordnet sind, und wenn das elliptisch gebogene flexible, außenverzahnte Zahnrad (3 ) in einer Ebene, welche die Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) und die Hauptachse (L1) enthält, geschnitten wird, eine kreisförmige äußere Umfangsfläche (51b ) der ersten Rollen (51 ,52 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) geneigt ist, so dass seine Neigung relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) gleich der Neigung eines Bereichs (36 ) der inneren Umfangsfläche (37 ) des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades (3 ) ist, der im Kontakt mit der äußeren Umfangsfläche (51b ) der ersten Rolle (51 ,52 ) steht. - Wellgenerator (
4 ) des Wellgetriebes nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Rollen (51 ,52 ) mit kreisförmigen äußeren Umfangsflächen (51b ) gleicher Größe ausgestattet sind und eine Rollenzentralachse (51a ,52a ) der ersten Rollen (61 ,51 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) geneigt ist. - Wellgenerator (
4 ) des Wellgetriebes (1 ) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollen (51 ,52 ,53 ,54 ,55 ,56 ) zusätzlich zu den ersten Rollen (51 ,52 ) mehrere zweite Rollen (53 ,54 ) umfassen; und dass, wenn das elliptisch gebogene flexible, außenverzahnte Zahnrad (3 ) entlang einer Ebene geschnitten wird, welche die Zentralachse (1a ) des Getriebes81 ) und eine Rollenzentralachse (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) enthält, die Rollenzentralachse (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) geneigt ist, so dass ihre Neigung relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) gleich der Neigung eines Bereichs (36 ) der inneren Umfangsfläche (37 ) ist, der im Kontakt mit einer äußeren Umfangsfläche der zweiten Rollen (53 ,54 ) steht. - Wellgenerator (
4 ) des Wellgetriebes nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollen (51 ,52 ,53 ,54 ,55 ,56 ) zusätzlich zu den ersten Rollen (51 ,52 ) wenigstens zwei zweite Rollen (53 ,54 ) und zwei dritte Rollen (55 ,56 ) aufweisen; jede der zweiten Rollen (53 ,54 ) in Bezug auf das Zentrum der elliptischen Form in einer punktsymmetrischen Position zwischen der Hauptachse (L1) und einer Nebenachse (L2) der elliptischen Form angeordnet ist; jede der dritten Rollen (55 ,56 ) relativ zu den zweiten Rollen (53 ,54 ) in einer Position linearer Symmetrie um die Hauptachse (L1) angeordnet ist; wenn das elliptisch gebogene, flexible außenverzahnte Zahnrad (3 ) entlang einer Ebene geschnitten wird, welche die Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) und eine Rollenzentralachse (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) enthält, die Rollenzentralachse (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) so geneigt ist, dass ihre Neigung gleich einer Neigung relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) eines Bereichs (36 ) der inneren Umfangsfläche (37 ) des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades (3 ) ist, der im Kontakt mit der äußeren Umfangsfläche der zweiten Rollen (53 ,54 ) steht; und eine Rollenzentralachse (55a ,56a ) der dritten Rollen (55 ,56 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) in einem Winkel geneigt ist, der gleich dem der Rollenzentralachsen (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) ist. - Wellgetriebe (
1 ) mit einem festen, innenverzahnten Zahnrad (2 ), einem flexiblen, außenverzahnten Zahnrad (3 ), das in der Lage ist, sich in radialer Richtung zu verbiegen und das koaxial innerhalb des festen, innenverzahnten Zahnrades (2 ) angeordnet ist, und einem Wellgenerator (4 ), um das flexible, außenverzahnte Zahnrad (3 ) in eine elliptische Form zu verbiegen und einen Eingriff mit dem festen, innenverzahnten Zahnrad (2 ) in einem Bereich auf der Hauptachse (L1) der elliptischen Form zu bewirken, dadurch gekennzeichnet, dass der Wellgenerator (4 ) mehrere Rollen (51 ,52 ,53 ,54 ,55 ,56 ) aufweist, die eine innere Umfangsfläche (37 ) des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades (3 ) berühren und das flexible, außenverzahnte Zahnrad (3 ) in eine elliptische Form verbiegen; die Rollen (51 ,52 ,53 ,54 ,55 ,56 ) wenigstens zwei erste Rollen (51 ,52 ) umfassen, die auf der Hauptachse (L1) der elliptischen Form angeordnet sind; und wenn das elliptisch gebogene flexible, außenverzahnte Zahnrad (3 ) entlang einer Ebene geschnitten wird, die eine Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) und seine Hauptachse (L1) umfasst, eine kreisförmige äußere Umfangsfläche (51b ) der ersten Rollen (51 ,52 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) so geneigt ist, dass ihre Neigung gleich einer Neigung relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) eines Bereichs (36 ) der inneren Umfangsfläche (37 ) des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades (3 ) ist, der im Kontakt mit der äußeren Umfangsfläche (51b ) der ersten Rollen (51 ,52 ) steht. - Wellgetriebe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Rollen (
51 ,52 ) mit kreisförmigen äußeren Umfangsflächen (51b ) gleicher Größe ausgestattet sind und; eine Rollenzentralachse (51a ,52a ) der ersten Rollen (51 ,52 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) geneigt ist. - Wellgetriebe nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollen (
51 ,52 ,53 ,54 ,55 ,56 ) zusätzlich zu den ersten Rollen (51 ,52 ) mehrere zweite Rollen (53 ,54 ) umfassen; und wenn das elliptisch gebogene flexible, außenverzahnte Zahnrad (3 ) entlang einer Ebene geschnitten wird, welche die Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) und eine Rollenzentralachse (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) umfasst, die Rollenzentralachse (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) so geneigt ist, dass ihre Neigung identisch zu einer Neigung relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) eines Bereichs (36 ) der inneren Umfangsfläche (37 ) des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades (3 ) ist, der im Kontakt mit einer äußeren Umfangsfläche der zweiten Rollen (53 ,54 ) steht. - Wellgetriebe nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollen (
51 ,52 ,53 ,54 ,55 ,56 ) zusätzlich zu den ersten Rollen (51 ,52 ) wenigstens zwei zweite Rollen (53 ,54 ) und zwei dritte Rollen (55 ,56 ) umfassen; jede der zweiten Rollen (53 ,54 ) in einer punktsymmetrischen Position relativ zum Zentrum der elliptischen Form und zwischen der Hauptachse (L1) und einer Nebenachse (L2) der elliptischen Form angeordnet ist; jede der dritten Rollen (55 ,56 ) relativ zu jeder der zweiten Rollen (53 ,54 ) in einer Position linearer Symmetrie zu der Hauptachse (L1) angeordnet ist; und wenn das elliptisch gebogene flexible, außenverzahnte Zahnrad (3 ) entlang einer Ebene geschnitten ist, welche die Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) und die Rollenzentralachse (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) enthält, die Rollenzentralachse (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) so geneigt ist, dass ihre Neigung gleich einer Neigung relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) eines Bereichs (36 ) der inneren Umfangsfläche (37 ) des flexiblen, außenverzahnten Zahnrades (3 ) ist, der im Kontakt mit einer äußeren Umfangsfläche der zweiten Rollen (53 ,54 ) steht; und eine Rollenzentralachse (55a ,56a ) der dritten Rollen (55 ,56 ) relativ zur Zentralachse (1a ) des Getriebes (1 ) in einem Winkel geneigt ist, der gleich dem der Rollenzentralachse (53a ,54a ) der zweiten Rollen (53 ,54 ) ist.
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