CN107210686B - 波动齿轮装置及波动发生器 - Google Patents

Abstract

波动齿轮装置(1)的波动发生器(4)利用多个固体位移元件(12)使挠性的外齿齿轮(3)挠曲为非圆形而相对于刚性的内齿齿轮(2)在局部啮合。固体位移元件(12)通过使单晶型或者多晶型的长方形的板状元件弯曲成圆弧形状而形成，通过通电而能够使得固体位移元件(12)从圆弧形状(12A)变形为半径比该圆弧形状的圆弧半径小的半圆形状(12B)。能够实现利用伴随着固体位移元件(12)的变形的、刚性、变形量以及变形力的变化而能够承受较大的负荷扭矩的波动发生器。

Description

波动齿轮装置及波动发生器

技术领域

本发明涉及使用能够因通电而伸缩的固体位移元件的波动齿轮装置的波动发生器、以及具备该波动发生器的波动齿轮装置。

背景技术

波动齿轮装置的波动发生器使挠性的外齿齿轮挠曲为非圆形而与刚性的内齿齿轮在局部啮合，并通过使两齿轮的啮合位置在周向上移动而使得两齿轮之间产生与齿数差相应的相对旋转。作为波动发生器，已知如专利文献1、2中所提出的那样使用作为能够因通电而伸缩的固体位移元件的压电元件的波动发生器。

该结构的波动发生器中，使用多个压电元件使外齿齿轮的圆周方向上的各部分在半径方向上以恒定的振幅及周期而反复挠曲，从而使得外齿齿轮相对于内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动。由此，在两齿轮之间产生与外齿齿轮和内齿齿轮的齿数差相应的相对旋转。

专利文献

专利文献1：日本特开2011－152026号公报

专利文献2：日本特开2007－71242号公报

发明内容

以往的使用固体位移元件的波动发生器无法实现为了使外齿齿轮挠曲所需的足够的变形，另外，多数情况下半径方向上的刚性不够充分。因此，多数情况下难以作为产生较大的负荷扭矩的波动齿轮装置的波动发生器而实现实用化。

本发明的课题在于，提供一种能够利用弯曲形成为圆弧形状的板状的位移元件的刚性、变形量以及变形力而承受较大的负荷扭矩的波动齿轮装置的波动发生器、以及具备该波动发生器的波动齿轮装置。

为了解决上述课题，本发明是一种波动齿轮装置的波动发生器，其利用多个固体位移元件使挠性的外齿齿轮的圆周方向上的各部分在半径方向上以规定的振幅及周期而挠曲，由此使得所述外齿齿轮相对于刚性的内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，从而在所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的两齿轮之间产生与所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的齿数差相应的相对旋转，所述波动齿轮装置的波动发生器的特征在于，使单晶型或者多晶型的长方形的板状元件弯曲成圆弧形状而形成所述固体位移元件，通过通电而能够使得所述固体位移元件从所述圆弧形状变形为半径比该圆弧形状的圆弧半径小的半圆形状，借助变形为所述半圆形状的所述固体位移元件而挠曲的所述外齿齿轮的部分与所述内齿齿轮啮合。

固体位移元件在从扁平的圆弧形状朝接近半圆形状的方向变形时，直至半圆形状附近为止，与圆弧的弦方向上的变形量相比，半径方向上的变形量更大，因此，能够使其凸侧面的顶点大幅移位。另外，如果变形为半圆形状，则与比其更扁平的圆弧形状的变形状态的情况相比，固体位移元件的半径方向上的刚性格外提高。

因此，通过使固体位移元件变形为半圆形状，能够使被该固体位移元件按压的外齿齿轮的部分在半径方向上大幅变形，从而能够可靠地与内齿齿轮啮合。另外，虽然在两齿轮的啮合位置处作用于固体位移元件的半径方向载荷最大，但是，该位置处的固体位移元件变形为半圆形状，从而刚性非常高。因此，能够实现利用固体位移元件在半径方向上的较大的位移和刚性的强度而能够承受较大的负荷扭矩的波动发生器。

此处，当将所述固体位移元件的所述半圆形状的所述半径设为Ro、将所述圆弧半径设为R时，优选它们的关系满足以下条件式。

1＜R/Ro＜2

本发明的波动发生器具有对所述固体位移元件进行保持的元件保持部件，所述元件保持部件具备：圆形外周面，其能够与所述外齿齿轮的内周面对置；以及多个元件保持部，它们在上述圆形外周面沿着圆周方向以等角度间隔而形成，在该情况下，在所述元件保持部将所述固体位移元件的凸侧面保持为朝向所述圆形外周面的半径方向的外侧的状态。另外，所述固体位移元件的长度方向上的一方的第一端部以铰接的方式与所述元件保持部结合(销结合)而不会移动，另一方的第二端部在相对于所述第一端部接近及离开的方向上自由移动。

在该情况下，优选地，所述元件保持部分别具备倾斜保持面，该倾斜保持面相对于与所述圆形外周面的半径线正交的正交面倾斜，所述固体位移元件的所述第一端部以铰接的方式与所述倾斜保持面的所述圆周方向上的一端结合，所述第二端部沿着所述倾斜保持面而滑动自如。

由此，伴随着各固体位移元件的位移的该固体位移元件的顶点(与外齿齿轮的内周面的接触位置)的移动接近于外齿齿轮的椭圆运动。因此，通过使各固体位移元件的保持面形成为倾斜面，能够将与使用了椭圆状轮廓的刚体插塞的波动发生器所引起的外齿齿轮的位移更接近的位移施加给外齿齿轮。

另外，本发明的波动发生器中，只要所述固体位移元件的所述凸侧面的顶面部分直接对所述外齿齿轮的内周面进行按压、或者借助挠性的圆环而对所述外齿齿轮的内周面进行按压即可。当使用挠性的圆环时，容易利用个数更少的固体位移元件而使得外齿齿轮挠曲成所需的挠曲形状。

接下来，为了增大由固体位移元件引起的外齿齿轮的挠曲量，只要将2个上述结构的固体位移元件连结而使用即可。在该情况下，所述固体位移元件由第一、第二固体位移元件形成，所述第一、第二固体位移元件分别通过使单晶型或者多晶型的长方形的板状元件弯曲成圆弧形状而形成，通过通电而能够使得所述第一、第二固体位移元件从所述圆弧形状变形为半径比该圆弧形状的圆弧半径小的半圆形状。另外，所述固体位移元件形成为通过将所述第一、第二固体位移元件在它们的长度方向上的两端彼此连结而成的筒状，因所述第一、第二固体位移元件变形为所述半圆形状而从所述筒状变形为圆筒形状。借助变形为圆筒形状的所述固体位移元件而挠曲的所述外齿齿轮的部分与所述内齿齿轮啮合。

在该情况下，只要在对固体位移元件进行保持的元件保持部件的各元件保持部，将所述固体位移元件保持为使得所述第一、第二固体位移元件的凸侧面朝向所述圆形外周面的半径方向、且能够在该半径方向上变形的状态即可。

接下来，本发明的波动齿轮装置的特征在于，具有上述结构的波动发生器。

附图说明

图1是应用了本发明的波动齿轮装置的主视图以及纵向剖视图。

图2是示出图1的波动齿轮装置的波动发生器的主视图、剖视图以及局部放大剖视图。

图3是示出图2的波动发生器的固体位移元件的变形状态的说明图。

图4是示出波动发生器的固体位移元件的弦方向及半径方向上的挠曲量的说明图、以及示出圆弧半径与位移量的关系的曲线图。

图5是示出固体位移元件的半径方向刚性模量的说明图、以及示出圆弧半径与半径方向刚性模量的关系的曲线图。

图6是示出固体位移元件的弦方向收缩量及圆弧方向收缩量的说明图、以及示出圆弧半径与收缩率的关系的曲线图。

图7是示出固体位移元件的另一例的说明图。

图8是示出固体位移元件的另一例的说明图。

图9是示出应用了本发明的波动齿轮装置的波动发生器的另一例的主视图、剖视图以及局部放大剖视图。

图10是示出改变了保持面的角度时的固体位移元件的顶点的移动的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图，对具备应用了本发明的波动发生器的波动齿轮装置的实施方式进行说明。

图1(a)是示出本实施方式所涉及的波动齿轮装置的主视图，图1(b)是其纵向剖视图。波动齿轮装置1具有：刚性的内齿齿轮2；杯状的外齿齿轮3，其同轴地配置于上述内齿齿轮2的内侧；以及波动发生器4，其同轴地安装于上述外齿齿轮3的内侧。例如，当将n设为正整数时，外齿齿轮3的齿数比内齿齿轮2的齿数少2n个。

借助波动发生器4而使得外齿齿轮3挠曲为椭圆形状，该外齿齿轮3在该椭圆形状的长轴L1的方向的两端与内齿齿轮2啮合。借助波动发生器4而使得两齿轮2、3的啮合位置在内齿齿轮2的圆周方向上移动。两齿轮2、3在啮合位置移动1周的期间产生与齿数差相当的角度的相对旋转。

图2(a)是选取波动发生器4而示出的主视图，图2(b)是其纵向剖视图，图2(c)是其局部放大剖视图。波动发生器4具备：刚性的元件保持部件11，该刚性的元件保持部件11呈圆环形状；多个固体位移元件12，该多个固体位移元件12保持于上述元件保持部件11的外周部分；挠性的圆环13，该挠性的圆环13以将元件保持部件11的外周覆盖的状态而同轴地安装；以及圆环状的元件按压件14，该圆环状的元件按压件14同轴地安装于元件保持部件11的外周部分的两侧。

元件保持部件11具备其中心轴线1a的方向的宽度恒定的圆形外周面15，在该圆形外周面15沿着圆周方向以恒定的角度间隔而形成有多个元件保持部16。元件保持部16是在整个宽度上以规定的深度对圆形外周面15进行切割而获得的凹部，相邻的元件保持部16之间在圆周方向上被规定厚度的分隔部17隔开。本例中，形成有12个元件保持部16。元件保持部16具备与元件保持部件11的半径线18正交的保持面16a，保持面16a的、从与半径线18的交点P1至一侧端16b的距离比从交点至另一侧端16c的距离短。

在元件保持部16分别保持有1个固体位移元件12。对宽度与保持面16a的宽度大致相同且长度比保持面16a的长度大的长方形的板状元件实施弯曲成型并使之形成为圆弧状，由此形成固体位移元件12。固体位移元件12为单晶型的变形元件，并具备：长方形的电极板21，其弯曲成圆弧状；以及板状的压电元件22，其层叠于电极板21的凹面侧。作为固体位移元件12，还可以采用形状记忆合金。

保持于元件保持部16的固体位移元件12以不会在宽度方向上脱落的方式被元件按压件14从两侧保持。元件按压件14安装于元件保持部16之间的分隔部17的两侧的侧面部分。另外，固体位移元件12分别从内侧对配置于半径方向外侧的挠性的圆环13的内周面进行按压。

如图2(c)中实线所示，固体位移元件12的初始设定形状为从保持面16a的一端16b架设至另一端16c的圆弧形状12A，凸侧面12a面向元件保持部件11的半径方向的外侧。与形成为由假想线所示的半圆形状12B的情形相比，圆弧形状12A为距保持面16a的高度(半径方向上的高度)更小的扁平的圆弧形状。通过控制对固体位移元件12的通电，使得固体位移元件12能够在扁平的圆弧形状12A至半圆形状12B之间改变变形状态。

固体位移元件12的一方的第一端部12b以铰接的方式与保持面16a的一端16b结合(销结合)，固体位移元件12能够以该第一端部12b为中心而在相对于保持面16a接近及离开的方向上转动。与此相对，固体位移元件12的另一方的第二端部12c为自由端，能够在相对于第一端部12b接近及离开的方向上自由移动。另外，在固体位移元件12为半圆形状12B的状态下，设定为：其顶点P位于与保持面16a正交的半径线18上。

另外，在固体位移元件12为扁平的圆弧形状12A的状态下，其凸侧面12a的顶点P处于最低的位置，该位置设定成位于元件保持部件11的圆形外周面15上。与此相对，在固体位移元件12为变形程度最大的半圆形状12B的状态下，其顶点P设定成：处于以规定量比圆形外周面15朝半径方向的外侧突出的位置。

本例中，为了使外齿齿轮3挠曲成椭圆形状，使位于椭圆形状的长轴L1的两端的固体位移元件12、即图2(a)中的固体位移元件12(1)、12(7)变形为半圆形状12B，并使位于与长轴L1正交的短轴L2的两端的固体位移元件12、即图2(a)中的固体位移元件12(4)、12(10)形成为扁平的圆弧形状12A。另外，从固体位移元件12(4)、12(10)朝向固体位移元件12(7)、12(1)，在使得各固体位移元件12逐渐接近半圆形状12B的方向上增加变形量。由此规定与各固体位移元件12的顶点P外切的椭圆形状。

在元件保持部件11的外周安装有挠性的圆环13。圆环13的内径比元件保持部件11的圆形外周面15的直径略大。因此，圆环13因如上所述那样变形的固体位移元件12而在半径方向上挠曲，从而形成为由它们的顶点P规定的椭圆形状。在图2(a)的情况下，从固体位移元件12(1)、12(7)通过的直径线为长轴L1的位置，从固体位移元件12(4)、12(10)通过的直径线为短轴L2的位置。

挠性的圆环13嵌入于挠性的外齿齿轮3的内周面。因此，外齿齿轮3也因挠曲成椭圆形状的圆环13而挠曲为椭圆形状。其结果，外齿齿轮3的外齿3a在椭圆形状的长轴L1的两端与内齿齿轮2的内齿2a啮合。

图3中示出了固体位移元件12的变形状态。使固体位移元件12各自的变形状态在周向上依次变化，由此，使得椭圆形状以中心轴线1a(参照图1)为中心而旋转，从而使得两齿轮2、3的啮合位置在周向上移动。即，规定椭圆形状的短轴L2的位置的固体位移元件12逐渐收缩而变为半圆形状12B，由此规定椭圆形状的长轴位置。反之，规定椭圆形状的长轴位置的半圆形状12B的固体位移元件12逐渐伸长而恢复为扁平的圆弧形状12A，由此规定椭圆形状的短轴位置。

本例的波动发生器4能够利用伴随着如上所述那样形成为圆弧形状的固体位移元件12的变形的、刚性的变化、变形量以及变形力而承受较大的负荷扭矩。以下，就这一点进行说明。

(固体位移元件的圆弧形状的位移与半径方向刚性)

图4(a)是示出固体位移元件12的圆弧形状的弦方向及半径方向上的位移量的说明图，图4(b)是示出固体位移元件12的扁平率与位移量比例的关系的曲线图。

根据图4(b)的曲线图可知：越接近半圆形状，则圆弧形状的固体位移元件12的位移量δx(圆弧的弦方向)及δy(圆弧的半径方向)均越大。即，当将圆弧形状的圆弧半径设为R、将半圆形状的半径设为Ro、将圆弧形状的扁平率设为R/Ro时，扁平率越接近1，上述位移量δx及δy越大。另外，随着扁平率从2的附近减小，位移量比例增大。此外，直至半圆形状附近为止，存在δy＞δx的关系。由此可知：位移量δy最大的位置、亦即凸侧面的顶点P的水平方向偏移量随着接近半圆形状而减小。

本发明中，配置于与外齿齿轮和内齿齿轮的啮合位置相对应的位置的固体位移元件12变形为半圆形状。因此，在啮合位置处，固体位移元件12的凸侧面的顶点P朝半径方向外侧大幅地移位，因此，容易确保为了使外齿齿轮挠曲所需的位移量。

图5(a)是示出固体位移元件12的半径方向刚性模量的说明图，图5(b)是示出固体位移元件12的扁平率与半径方向刚性模量的关系的曲线图。

根据图5(b)的曲线图可知：随着扁平率从2附近趋向1，固体位移元件12的半径方向刚性有所增加，当接近半圆形状时(当扁平率接近1时)，固体位移元件12的半径方向刚性急剧增大。本发明中，在两齿轮2、3的啮合位置、亦即椭圆形状的长轴L1的位置，固体位移元件12变形为半圆形状，因此，处于啮合位置的固体位移元件12能够承受较大的负荷扭矩。

接下来，图6(a)是示出固体位移元件12的弦方向收缩量及圆弧方向收缩量的说明图，图6(b)是示出扁平率与收缩率的关系的曲线图。根据该曲线图可知：关于用于使固体位移元件12变形为半圆形状的收缩量，与弦方向上的收缩量(沿着箭头A的方向)相比，圆弧方向上的收缩量(沿着箭头B的方向)非常小。另外，即便接近半圆形状，圆弧方向上的收缩量也只是微增。

基于上述的固体位移元件12的圆弧形状的变形与刚性，优选在作为两齿轮2、3的啮合位置的椭圆形状的长轴位置处使固体位移元件12变形为半圆形状、且在短轴位置处恢复为扁平的圆弧形状。另外，优选采用圆弧形状的圆弧半径R和半圆形状的半径Ro满足以下条件式的单晶型的变形元件。

1＜R/Ro＜2

如以上说明，根据本例，在与外齿齿轮3的内周接触的挠性的圆环13的内侧，沿着圆周方向以等角度间隔而配置有多个圆弧形状的固体位移元件12。通过使各固体位移元件12在圆弧形状至半圆形状之间以恒定的周期反复变形，能够使得外齿齿轮3的圆周方向上的各部分在半径方向上反复挠曲，从而能够使得啮合位置在圆周方向上移动。

另外，在由波动齿轮装置1的两齿轮2、3的啮合所引起的半径方向载荷最大的椭圆形状的长轴L1附近，使固体位移元件12变形为半圆形状。由于利用使各固体位移元件12变形为半圆形状时的半径方向上的刚性的强度和位移量以及变形力，因此，能够实现能承受较大的负荷扭矩的波动发生器4。

另外，本例中，将挠性的圆环13配置于外齿齿轮3与固体位移元件12之间，利用固体位移元件12的凸侧面的顶面部分对圆环13的内周面进行按压，从而使得圆环13挠曲为椭圆形状并借助圆环13而使得外齿齿轮3挠曲为椭圆形状。还可以省略圆环13，使固体位移元件12的凸侧面的顶面部分与外齿齿轮3的内周面抵接，由此利用固体位移元件12直接使外齿齿轮3挠曲。

本例中，虽然使外齿齿轮3挠曲为椭圆状，但是，也可以使外齿齿轮3挠曲为相对于内齿齿轮2而同时在3处部位啮合的形状。另外，本例中，虽然配置有12个固体位移元件12，但是，也可以配置除此以外的个数的固体位移元件。只要以等角度间隔对至少4个以上固体位移元件12进行排列即可。

接下来，作为固体位移元件12，如图7所示，还可以使用多晶型的变形元件来代替单晶型的变形元件。

另外，作为固体位移元件，还可以使用图8所示的结构的连结型的固体位移元件。如图8(b)所示，连结型的固体位移元件30具备以铰接的方式将第一、第二固体位移元件31、32的长度方向上的两端彼此结合(销结合)的连结端33、34、且呈扁平的筒状。第一、第二固体位移元件31、32与上述的固体位移元件12相同。

另外，在元件保持部件11A的各元件保持部16A，使得一方的连结端33仅在半径方向上自由移动，并使得另一方的连结端34在相对于连结端33接近及离开的方向上自由移动。

因此，如果对连结型的固体位移元件30通电，则第一、第二固体位移元件31、32分别从扁平的圆弧形状变形为半圆形状。其结果，连结型的固体位移元件30变为如图8(a)所示那样变形为圆筒形状的状态。

由此，第一、第二固体变形元件31、32的凸侧面朝向半径方向的两侧，因此，与使用单个固体位移元件时相比，能够使对外齿齿轮3进行按压的顶点P的位移量达到2倍。

[波动发生器的另一例]

图9(a)是示出波动发生器4的另一例的主视图，图9(b)是其纵向剖视图，图9(c)是其局部放大剖视图。本例的波动发生器40的基本结构与上述的波动发生器4相同。因此，对波动发生器40中的对应部位标记相同的符号，并省略它们的说明。

在本例的波动发生器40中，各元件保持部16的保持面为倾斜保持面161a。倾斜保持面161a是相对于与圆形外周面15的半径线正交的由单点划线所示的正交面160而在沿着圆周方向的方向上以恒定角度倾斜的倾斜平面。本例中，是相对于正交面160而倾斜10度的倾斜平面，从其一端161b朝向另一端161c而相对于正交面160朝半径方向的内侧倾斜。

固体位移元件12的一方的第一端部12b以铰接的方式与倾斜保持面161a的一端161b结合，另一方的第二端部12c沿着倾斜保持面161a滑动自如。在固体位移元件12为半圆形状12B的状态下，设定成：其顶点P位于半径线18上。

另外，在固体位移元件12为扁平的圆弧形状12A的状态下，其凸侧面12a的顶点P处于最低的位置，该位置设定成：位于元件保持部件11的圆形外周面15上。与此相对，在固体位移元件12为以最大程度变形后的半圆形状12B的状态下，其顶点P设定为：处于与圆形外周面15相比而以规定量朝半径方向的外侧突出的位置。

本例中，为了使外齿齿轮3挠曲为椭圆形状，使得位于椭圆形状的长轴L1的两端的固体位移元件12、即图9(a)中的固体位移元件12(1)、12(7)变形为半圆形状12B，并将位于与该长轴L1正交的短轴L2的两端的固体位移元件12、即图2(a)中的固体位移元件12(4)、12(10)保持为扁平的圆弧形状12A。另外，从固体位移元件12(4)、12(10)朝向固体位移元件12(7)、12(1)，在使各固体位移元件12逐渐接近半圆形状12B的方向上增加变形量。由此规定在各固体位移元件12的顶点P处内切的椭圆形状。

图10是示出伴随着固体位移元件12的变形的其顶点P的移动的说明图，图10(a)是采用正交面160作为保持面时的说明图，图10(b1)是采用相对于正交面倾斜10度的倾斜保持面161a时的说明图，图10(b2)是采用相对于正交面160倾斜5度的倾斜保持面162时的说明图，图10(b3)是采用相对于正交面160倾斜15度的倾斜保持面163时的说明图。

根据这些说明图可知：伴随着保持于正交面160的固体位移元件12的变形的顶点P的移动轨迹M0为朝半径方向的外侧倾斜的直线状，其半径方向上的位移量为V0，与半径线18正交的方向上的位移量为H0。与此相对，在倾斜保持面161a、162、163的情况下，顶点P的移动轨迹M1、M2、M3为向一侧弯曲的曲线。半径方向上的位移量V1、V2、V3大致与位移量V0相同，但是，与正交面160的情况相比，与半径线18正交的方向上的位移量H1、H2、H3更小。

特别是在本例的倾斜角为10度的倾斜保持面161a的情况下，初始的圆弧形状的固体位移元件12的顶点P的位置、以及变形为半圆形后的顶点P的位置描绘出大致位于半径线18上的移动轨迹M1。因此，对外齿齿轮进行按压的各固体位移元件12的顶点P(与外齿齿轮的内周面的接触位置)的移动接近外齿齿轮的椭圆运动。其结果，能够利用固体位移元件12而将与使用椭圆状轮廓的刚体插塞的波动发生器所引起的外齿齿轮的位移接近的位移施加给外齿齿轮。

另外，对于倾斜保持面的倾斜角度，只要根据固体位移元件的大小、形状、位移量、波动发生器的外径尺寸等而设定为适当的角度即可。如图10(b1)所示，优选设定成：使得初始的圆弧形状的固体位移元件12的顶点P的位置以及变形为半圆形后的顶点P的位置大致位于半径线18上。

Claims (9)

1.一种波动齿轮装置的波动发生器，其利用多个固体位移元件使挠性的外齿齿轮的圆周方向上的各部分在半径方向上以规定的振幅及周期而挠曲，由此使得所述外齿齿轮相对于刚性的内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，从而在所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的两齿轮之间产生与所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的齿数差相应的相对旋转，

所述波动齿轮装置的波动发生器的特征在于，

使单晶型或者多晶型的长方形的板状元件弯曲成圆弧形状而形成所述固体位移元件，通过通电而能够使得所述固体位移元件从所述圆弧形状变形为半径比该圆弧形状的圆弧半径小的半圆形状，

借助变形为所述半圆形状的所述固体位移元件而挠曲的所述外齿齿轮的部分与所述内齿齿轮啮合，

所述波动齿轮装置的波动发生器具有对所述固体位移元件进行保持的元件保持部件，

所述元件保持部件具备：圆形外周面，该圆形外周面能够与所述外齿齿轮的内周面对置；以及多个元件保持部，该多个元件保持部在所述圆形外周面沿着圆周方向以等角度间隔而形成，

在所述元件保持部将所述固体位移元件的凸侧面保持为朝向所述圆形外周面的半径方向的外侧的状态，

所述固体位移元件的长度方向上的一方的第一端部借助销与所述元件保持部结合而不会移动，另一方的第二端部在相对于所述第一端部接近及离开的方向上自由移动。

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

当将所述固体位移元件的所述半圆形状的所述半径设为Ro、将所述圆弧半径设为R时，

1＜R/Ro＜2。

3.根据权利要求1所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

所述元件保持部分别具备保持面，该保持面相对于与所述圆形外周面的半径线正交的正交面而在沿着所述圆周方向的方向上倾斜，

所述固体位移元件的所述第一端部以铰接的方式与所述保持面的所述圆周方向上的一端结合，所述第二端部沿着所述保持面而滑动自如。

4.根据权利要求1所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

所述固体位移元件的所述凸侧面的顶面部分直接对所述外齿齿轮的内周面进行按压，或者借助挠性的圆环而对所述外齿齿轮的内周面进行按压。

5.一种波动齿轮装置的波动发生器，其利用多个固体位移元件使挠性的外齿齿轮的圆周方向上的各部分在半径方向上以规定的振幅及周期而挠曲，由此使得所述外齿齿轮相对于刚性的内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，从而在所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的两齿轮之间产生与所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的齿数差相应的相对旋转，

所述波动齿轮装置的波动发生器的特征在于，

所述固体位移元件由第一固体位移元件和第二固体位移元件形成，

所述第一固体位移元件、所述第二固体位移元件分别通过使单晶型或者多晶型的长方形的板状元件弯曲成圆弧形状而形成，通过通电而能够使得所述第一固体位移元件、所述第二固体位移元件从所述圆弧形状变形为半径比该圆弧形状的圆弧半径小的半圆形状，

所述固体位移元件形成为将所述第一固体位移元件、所述第二固体位移元件在它们的长度方向上的两端彼此连结而成的筒状，因所述第一固体位移元件、第二固体位移元件变形为所述半圆形状而从所述筒状变形为圆筒形状，

借助变形为所述圆筒形状的所述固体位移元件而挠曲的所述外齿齿轮的部分与所述内齿齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

当将所述固体位移元件的所述半圆形状的所述半径设为Ro、将所述圆弧半径设为R时，

1＜R/Ro＜2。

7.根据权利要求5所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

所述波动齿轮装置的波动发生器具有对所述固体位移元件进行保持的元件保持部件，

所述元件保持部件具备：圆形外周面，该圆形外周面能够与所述外齿齿轮的内周面对置；以及多个元件保持部，该多个元件保持部在所述圆形外周面沿着圆周方向以等角度间隔而形成，

所述固体位移元件以使得所述第一固体位移元件、所述第二固体位移元件的凸侧面朝向所述圆形外周面的半径方向、且能够在该半径方向上变形的状态而保持于所述元件保持部。

8.根据权利要求5所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

所述固体位移元件的朝向所述半径方向的外侧的凸侧面的顶面部分直接对所述外齿齿轮的内周面进行按压，或者借助挠性的圆环而对所述外齿齿轮的内周面进行按压。

9.一种波动齿轮装置，其特征在于，

具有权利要求1～8中任一项所述的波动发生器。