JP4744989B2 - 波動歯車装置および摩擦係合式波動装置 - Google Patents
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Description
2 剛性内歯歯車
3 可撓性外歯歯車
4 波動発生器
5 外歯
6 内歯
11 芯軸
12 駆動用リング
13、14、15、13(1)〜13(4)、14(1)〜14(8)、15(1)〜15(16) 圧電素子
16 圧電素子ドライバ
21 摩擦係合式波動装置
22 剛性リング
23 可撓性リング
Claims (4)
- 剛性内歯歯車と、
この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置されている可撓性外歯歯車と、
この可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前記剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせ、両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させるための波動発生器とを有する波動歯車装置において、
前記波動発生器は、可撓性の駆動用リングと、この駆動用リングの内側に同心状に配置されている剛体の芯軸と、これら駆動用リングおよび芯軸の間の環状空所に組み込まれている複数の圧電素子とを備え、
前記圧電素子は、前記芯軸を中心とする半径方向に伸縮可能であり、当該半径方向に多層に配列されており、
前記圧電素子は、前記芯軸を中心として複数の同心円が形成される状態に配列されており、
隣接している内外の同心円を構成している圧電素子の数は、外側が内側の2倍であり、
前記圧電素子のそれぞれは、個別に電圧が印加されて、個別に前記半径方向に伸縮することを特徴とする波動歯車装置。 - 請求項1において、
隣接している内外の同心円を構成している圧電素子は、外側の圧電素子の厚さが内側の圧電素子の厚さよりも薄いことを特徴とする波動歯車装置。 - 円形内周面が摩擦係合面とされている剛性リングと、
この剛性リングの内側に同心状に配置され、円形外周面が摩擦係合面とされている可撓性リングと、
この可撓性リングを半径方向に撓めて前記剛性リングに部分的に摩擦係合させ、両リングの摩擦係合位置を円周方向に移動させるための波動発生器とを有する摩擦係合式波動装置において、
前記波動発生器は、可撓性の駆動用リングと、この駆動用リングの内側に同心状に配置されている剛体の芯軸と、これら駆動用リングおよび芯軸の間の環状空所に組み込まれている複数の圧電素子とを備え、
前記圧電素子は、前記芯軸を中心とする半径方向に伸縮可能であり、当該半径方向に多層に配列されており、
前記圧電素子は、前記芯軸を中心として複数の同心円が形成される状態に配列されており、
隣接している内外の同心円を構成している圧電素子の数は、外側が内側の2倍であり、
前記圧電素子のそれぞれは、個別に電圧が印加されて、個別に前記半径方向に伸縮することを特徴とする摩擦係合式波動装置。 - 請求項3において、
隣接している内外の同心円を構成している圧電素子は、外側の圧電素子の厚さが内側の圧電素子の厚さよりも薄いことを特徴とする摩擦係合式波動装置。
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