JP2021067343A - 撓み噛合い式歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】外歯歯車の軸方向の移動を規制でき、かつ、この規制のために外歯歯車に摩擦が生じることを抑制できる撓み噛合い式歯車装置を提供する。【解決手段】撓み噛合い式歯車装置（１）は、起振体（１０Ａ）と、起振体の外周に配置され起振体の回転により撓み変形される外歯歯車（１２）と、外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車２２ｇと、第１内歯歯車の軸方向における一方に配置され、外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車（２３ｇ）と、外歯歯車（１２）と起振体（１０Ａ）との間に軸方向の移動を規制された状態で配置される起振体軸受（１５Ａ、１５Ｂ）を備える。そして、外歯歯車（１２）は、内周に凸部（１２ａ）を有し、凸部（１２ａ）が起振体軸受（１５Ａ、１５Ｂ）と係合することで外歯歯車の軸方向の移動が規制される。【選択図】図１

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。

起振体の回転により撓み変形する外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車及び第２内歯歯車とを備える撓み噛合い式歯車装置がある。第１内歯歯車と第２内歯歯車とは軸方向に並んで配置される。このような撓み噛合い式歯車装置においては、第１内歯歯車と第２内歯歯車とから異なる方向のトルクが外歯歯車に加わることで、外歯歯車にねじりが生じ、外歯歯車にスラスト力が働く。

特許文献１には、外歯歯車、第１内歯歯車及び第２内歯歯車を備える撓み噛合い式歯車装置において、外歯歯車の軸方向の両側に、外歯歯車の軸方向の移動を規制する規制部材を配置した構成が示されている。

特開２０１９−１０５３１４号公報

特許文献１のように、外歯歯車の軸方向の移動を規制部材により規制したのでは、外歯歯車と規制部材との間に周方向の摩擦が生じるという課題がある。

本発明は、外歯歯車の軸方向の移動を規制でき、かつ、この規制のために外歯歯車に摩擦が生じることを抑制できる撓み噛合い式歯車装置を提供することを目的とする。

本発明は、
起振体と、
前記起振体の外周に配置され前記起振体の回転により撓み変形される外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、
前記第１内歯歯車の軸方向における一方に配置され、前記外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と
を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車と前記起振体との間に軸方向の移動を規制された状態で配置される起振体軸受を更に備え、
前記外歯歯車は、内周に凸部を有し、
前記凸部が前記起振体軸受と係合することで前記外歯歯車の軸方向の移動が規制される、
撓み噛合い式歯車装置である。

本発明に係る撓み噛合い式歯車装置によれば、外歯歯車の軸方向の移動を規制でき、かつ、この規制のために外歯歯車に摩擦が生じることを抑制できる。

本発明の実施形態の撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。 図１の一部を示す拡大図である。 外歯歯車を示す図であり、（Ａ）は軸方向から見た図、（Ｂ）はそのＡ−Ａ線断面図である。 外歯歯車と起振体軸受との短軸位置における隙間を説明する図である。 外歯歯車の凸部の変形例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

＜基本構成＞
図１は、本発明の実施形態の撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。図２は、図１の一部を示す拡大図である。本明細書では、回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１から垂直な方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。

本発明に係る撓み噛合い式歯車装置１は、図１に示すように、起振体軸１０、起振体軸１０により撓み変形される外歯歯車１２、外歯歯車１２と噛み合う第１内歯歯車２２ｇ及び第２内歯歯車２３ｇ、並びに、起振体軸受１５Ａ、１５Ｂを備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、第１ケーシング２２、第２内歯歯車２３ｇを有する第２歯車部材２３、第２ケーシング２４、第１カバー２６、第２カバー２７、軸受３１、３２、主軸受３３を備える。

起振体軸１０は、中空軸状であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が楕円状である起振体１０Ａと、起振体１０Ａの軸方向の両側に設けられ回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形である軸部１０Ｂ、１０Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円である必要はなく、略楕円を含む。起振体軸１０は、回転軸Ｏ１を中心に回転し、起振体１０Ａの回転軸Ｏ１に垂直な断面の中心は回転軸Ｏ１と一致する。

外歯歯車１２は、可撓性を有する円筒状の金属であり、外周に歯が設けられている。

起振体軸受（第１起振体軸受に相当）１５Ａは、起振体１０Ａと外歯歯車１２との間に配置される。起振体軸受１５Ａは、複数の転動体（コロ）１５ａと、外輪１５ｂと、複数の転動体１５ａを保持する保持器１５ｃと、内輪１５ｄとを有する。なお、起振体軸受１５Ａは、外輪１５ｂを有さず、複数の転動体１５ａが外歯歯車１２の内周面を外周側の軌道面として転動する構成としてもよい。もう一方の起振体軸受（第２起振体軸受に相当）１５Ｂは、起振体軸受１５Ａと同様である。

２つの起振体軸受１５Ａ、１５Ｂは、軸方向に並んで配置される。２つの起振体軸受１５Ａ、１５Ｂは、軸方向における外歯歯車１２の中央よりも一方の範囲と他方の範囲とに対応した配置、すなわち、上記一方の範囲の内周側と他方の範囲の内周側とにそれぞれ配置されている。

第１内歯歯車２２ｇと第２内歯歯車２３ｇは、一方が、軸方向における外歯歯車１２の中央より一方の歯部に噛合し、他方が、軸方向における外歯歯車１２の中央よりもう一方の歯部に噛合する。

第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４は、互いに連結されて、第１内歯歯車２２ｇ、第２内歯歯車２３ｇ及び外歯歯車１２の径方向外方を覆う。第１ケーシング２２は、内周部の一部に内歯が設けられて第１内歯歯車２２ｇを構成する。

第２歯車部材２３は、内周部の一部に歯部が設けられ、この歯部が第２内歯歯車２３ｇを構成する。

主軸受３３は、第２内歯歯車部材２３と第２ケーシング２４との間に配置される。第２ケーシング２４は、主軸受３３を介して第２内歯歯車部材２３を回転自在に支持する。

第１カバー２６は、第１ケーシング２２と連結され、外歯歯車１２と第１内歯歯車２２ｇとの噛合い部、並びに、起振体軸受１５Ａを、軸方向の一方（反負荷側）から覆う。

第２カバー２７は、第２内歯歯車部材２３と連結され、外歯歯車１２と第２内歯歯車２３ｇとの噛合い部、並びに、起振体軸受１５Ｂを、軸方向の一方（負荷側）から覆う。第２カバー２７及び第２内歯歯車部材２３は、負荷となる被駆動部材と連結される。軸方向における第２カバー２７側を「負荷側」と呼び、逆側を「反負荷側」と呼んでいる。

軸受３１は、起振体軸１０の反負荷側の軸部１０Ｂと第１カバー２６との間に配置される。軸受３２は、起振体軸１０の負荷側の軸部１０Ｃと第２カバー２７との間に配置される。第１カバー２６及び第２カバー２７は、軸受３１、３２を介して起振体軸１０を回転可能に支持する。

＜基本構成の動作説明＞
外部から動力が伝達されて起振体軸１０が回転すると、起振体１０Ａの運動が外歯歯車１２に伝わる。このとき、外歯歯車１２は、起振体１０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車１２は、固定された第１内歯歯車２２ｇと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車１２は起振体１０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車１２の内側で起振体１０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車１２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸１０の回転周期に比例する。

外歯歯車１２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車１２と第１内歯歯車２２ｇとの噛み合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車１２の歯数が１００で、第１内歯歯車２２ｇの歯数が１０２だとすると、噛み合う位置が一周するごとに、外歯歯車１２と第１内歯歯車２２ｇとの噛み合う歯がずれていき、これにより外歯歯車１２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸１０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車１２に伝達される。

一方、外歯歯車１２は第２内歯歯車２３ｇとも噛合っているため、起振体軸１０の回転によって外歯歯車１２と第２内歯歯車２３ｇとの噛み合う位置も回転方向に変化する。ここで、第２内歯歯車２３ｇの歯数と外歯歯車１２の歯数とが同数であるとすると、外歯歯車１２と第２内歯歯車２３ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車１２の回転運動が減速比１：１で第２内歯歯車２３ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸１０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯歯車部材２３及び第２カバー２７へ伝達され、この回転運動が被駆動部材へ出力される。

＜外歯歯車の移動規制構造＞
図３は、外歯歯車を示す図であり、（Ａ）は軸方向から見た図、（Ｂ）はそのＡ−Ａ線断面図である。

図２及び図３に示すように、外歯歯車１２は、内周に凸部１２ａを有する。実施形態１において、凸部１２ａは、周方向において全周連続している。凸部１２ａは、外歯歯車１２の軸方向における一箇所（例えば中央）に配置されている。凸部１２ａは、外歯歯車１２と単一の部材により一体的に形成されている。

起振体軸受１５Ａ、１５Ｂは、軸方向の移動が規制されるように起振体１０Ａに外嵌されている。具体的な一例としては、一方の起振体軸受１５Ａの内輪１５ｄが起振体軸１０の外周段部（内輪規制部材に相当）Ｄ１に負荷側から当接している。加えて、他方の起振体軸受１５Ｂの内輪１５ｄが、一方の起振体軸受１５Ａの内輪１５ｄに負荷側から当接する。さらに、負荷側から起振体軸受１５Ｂの内輪１５ｄにストッパーリング（内輪規制部材に相当）Ｄ２が当接している。ストッパーリングＤ２は、起振体軸１０に固定されている。なお、ストッパーリングＤ２は、起振体軸１０に固定されていなくてもよく、例えば、ストッパーリングＤ２の内周と起振体軸１０との径方向の間に隙間が空いていてもよい。これらの構造により、２つの内輪１５ｄ、１５ｄの軸方向の移動、すなわち２つの起振体軸受１５Ａ、１５Ｂの軸方向の移動が規制されている。なお、外周段部Ｄ１の替わりに、ストッパーリングが起振体軸１０に設けられていてもよい。また、２つの内輪１５ｄ、１５ｄが共に起振体１０Ａに圧入されることで、軸方向の移動が規制されていてもよい。ストッパーリングとは、Ｃリング、Ｅリングなどの止め輪を含む概念である。

一方の起振体軸受１５Ａの外輪１５ｂと、他方の起振体軸受１５Ｂの外輪１５ｂとの間には、少なくとも外周部に間隙ｇ１（図２を参照）が設けられている。

外歯歯車１２の凸部１２ａは間隙ｇ１に位置する。よって、凸部１２ａは外輪１５ｂ、１５ｂにより軸方向の一方と他方とが遮られ、軸方向の移動が規制される。

外輪１５ｂ、１５ｂの間の間隙ｇ１は、凸部１２ａの軸方向の幅ｗ１よりも大きく、よって、外輪１５ｂ、１５ｂと凸部１２ａとの間には隙間Ｌ１、Ｌ２が設けられる。外歯歯車１２及び凸部１２ａが、軸方向に僅かに移動すると、各隙間Ｌ１、Ｌ２の幅が変わるが、２つの隙間Ｌ１、Ｌ２の合計の幅は変わらない。２つの隙間Ｌ１、Ｌ２の合計の幅は、撓み噛合い式歯車装置１に静止状態で定格トルク（最大トルク）を加えたときでも、凸部１２ａが、一方の外輪１５ｂと他方の外輪１５ｂとの両方に接触しない長さに設定されている。すなわち、上記の定格トルクを加えると、外歯歯車１２にねじれ変形又は傾斜が生じ、凸部１２ａの全周分のうち、一部が軸方向の一方に変位し、別部が軸方向の他方に変位する。しかし、上記の隙間Ｌ１、Ｌ２の幅の設定により、軸方向の一方に最も変位した部分と、他方に最も変位した部分との両方が、一方の外輪１５ｂと他方の外輪１５ｂとに接触して、凸部１２ａが圧迫されることをが抑制される。

外歯歯車１２の反負荷側の一端と、第１カバー２６との間には、空間Ｕ１（図１を参照）が設けられている。外歯歯車１２の負荷側の一端と、第２カバー２７との間には、空間Ｕ２（図１を参照）が設けられている。外歯歯車１２の反負荷側の一端及び負荷側の一端は、上記の空間Ｕ１、Ｕ２により、撓み噛合い式歯車装置１の運転中、他の部材と接触しない。

図４は、外歯歯車と起振体軸受との短軸位置における隙間を説明する図である。

外歯歯車１２は、内周面に起振体１０Ａ及び起振体軸受１５Ａ、１５Ｂが配置されることで、軸方向から見て、長軸Ａ１と短軸Ａ２とを有する形状（例えば楕円状）に撓み変形する。さらに、外歯歯車１２は、長軸Ａ１の部分が第１内歯歯車２２ｇ及び第２内歯歯車２３ｇと噛み合うため、短軸Ａ２の部分において、外歯歯車１２と起振体軸受１５Ａ、１５Ｂとの間に間隙ｇ１０、ｇ１１が生じる。

外歯歯車１２の凸部１２ａの高さｈ１（図２を参照）は、間隙ｇ１０、ｇ１１の各大きさ（径方向の幅）よりも大きい。このような凸部１２ａの高さｈ１の設定により、軸方向から見て、長軸Ａ１の位置においても短軸Ａ２の位置においても、凸部１２ａは外輪１５ｂ、１５ｂと重なる。よって、凸部１２ａと外輪１５ｂとの間で引っ掛かりが生じて撓み噛合い式歯車装置１のスムースな運転が阻害されるといった事態を抑制できる。

＜凸部に関わる動作説明＞
撓み噛合い式歯車装置１の運転中、外歯歯車１２に軸方向の力が加わった場合でも、外歯歯車１２の凸部１２ａが、起振体軸受１５Ａ、１５Ｂに係合する。具体的には、凸部１２ａが２つの外輪１５ｂ、１５ｂの一方に接触する。よって、外歯歯車１２が大きく軸方向にずれてしまうことが抑制される。凸部１２ａと、起振体軸受１５Ａ、１５Ｂの外輪１５ｂ、１５ｂとは、ほぼ同一速度で回転するので、これらの間に周方向の相対運動が生じることがなく、これらの間で大きな摩擦が生じることが抑制される。

さらに、動力が入力される起振体軸１０と、動力を出力する第２内歯歯車部材２３及び第２カバー２７との間にトルクが加わった場合、第１内歯歯車２２ｇと第２内歯歯車２３ｇとの間にトルクが発生するため、外歯歯車１２にねじれが生じる。そして、外歯歯車１２がねじれ変形すると、凸部１２ａの周方向における一部の範囲が軸方向の一方に変位し、周方向における他の範囲が軸方向の他方に変形する場合がある。しかしながら、外輪１５ｂ、１５ｂと凸部１２ａとの間の隙間Ｌ１、Ｌ２の設定により、最大トルクが加わって外歯歯車１２のねじれ変形が最大になっても、外輪１５ｂ、１５ｂの両方に凸部１２ａが接触することが抑制される。よって、凸部１２ａが軸方向の両側から圧迫されて、凸部１２ａの付け根に大きな応力が生じてしまうといった事態を抑制できる。

また、撓み噛合い式歯車装置１の運転中、外歯歯車１２と起振体軸受１５Ａ、１５Ｂの外輪１５ｂとの間には、短軸Ａ２の位置において間隙ｇ１０、ｇ１１が生じる。しかし、凸部１２ａの高さｈ１は、軸方向から見て、間隙ｇ１０、ｇ１１（図４）が生じる短軸Ａ２の位置においても、起振体軸受１５Ａ、１５Ｂ（例えば外輪１５ｂ）との重なりが維持される。したがって、外輪１５ｂと凸部１２ａとの間で引っ掛かりが生じるようなことがなく、撓み噛合い式歯車装置１のスムースな運転が実現される。

以上のように、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、外歯歯車１２が内周に凸部１２ａを有し、凸部１２ａが起振体軸受１５Ａ、１５Ｂと係合することで、外歯歯車１２の軸方向への移動を規制することができる。さらに、凸部１２ａと起振体軸受１５Ａ、１５Ｂとは、回転方向の相対運動が大きくないので、これらの間で回転方向の大きな摩擦が生じることが抑制される。摩擦の抑制により、摩耗粉などの発生を抑えることができる。

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、起振体１０Ａの短軸Ａ２の位置において、軸方向から見て、凸部１２ａと起振体軸受１５Ａ、１５Ｂとが重なるように、凸部１２ａの高さｈ１が設定されている。したがって、外歯歯車１２の撓み変形により、凸部１２ａが起振体軸受１５Ａ、１５Ｂに対して径方向に変動する際に、凸部１２ａが起振体軸受１５Ａ、１５Ｂに引っ掛かるようなことがなく、スムースな運転を実現できる。

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、２つの起振体軸受１５Ａ、１５Ｂを備え、凸部１２ａが２つの起振体軸受１５Ａ、１５Ｂとの間に位置する。したがって、撓み噛合い式歯車装置１を組み立てる際に、凸部１２ａが軸方向に規制される組付けを容易に実現できる。

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、トルクが加わっていないときに、凸部１２ａと起振体軸受１５Ａ、１５Ｂとの間に軸方向に広がる隙間Ｌ１、Ｌ２（図２）を有する。したがって、トルクが加わって、外歯歯車１２にねじり変形が生じても、凸部１２ａが圧迫されて、凸部１２ａの付け根などに過大な応力が発生してしまうことを抑制できる。

（変形例）
図５は、外歯歯車の凸部の変形例を示す図である。

変形例の外歯歯車１２Ａは、内周に複数の凸部１２ｂを有する。複数の凸部１２ｂは、軸方向において同位置で、周方向において異なる位置に設けられている。複数の凸部１２ｂは、周方向に沿って間隙を挟んで等間隔に配置されてもよい。凸部１２ｂの周方向の幅Ｍ１は、間隙の幅Ｍ２よりも小さい。複数の凸部１２ｂの軸方向の位置、高さ、軸方向の幅は、実施形態１の凸部１２ａと同様であってよい。すなわち、複数の凸部１２ｂが間隙を挟んで周方向に並んでおり、複数の凸部１２ｂの周方向の長さ（外径）の総和が、間隙の周方向の長さ（凸部１２ｂの外径に相当する位置の長さ）の総和よりも小さくてもよい。

変形例の外歯歯車１２Ａが適用された撓み噛合い式歯車装置１によれば、複数の凸部１２ｂが間隙を挟んで設けられているので、外歯歯車１２Ａの撓み変形に対する凸部１２ｂの反力が小さくなる。したがって、凸部１２ｂの反力に起因する撓み噛合い式歯車装置１の損失を低減することができる。さらに、凸部１２ｂの周方向の幅Ｍ１よりも、間隙の周方向の幅Ｍ２の方が大きいので、外歯歯車１２の撓み変形に対する凸部１２ｂの反力をより小さくすることができる。

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、外歯歯車の凸部は、軸方向の２箇所に設けられ、２つの凸部で起振体軸受（例えばその外輪）を挟むことで、外歯歯車の軸方向の移動が規制される構成が採用されてもよい。２つの凸部に挟まれる起振体軸受は１つでも複数であってもよい。２つの凸部の替わりに、１つの凸部と１つのＣリングなどが適用されてもよい。また、上記実施形態では、２つの起振体軸受を有する構成を示したが、１つ又は３つ以上の起振体軸受を有する構成としてもよい。また、実施形態で示したように外歯歯車の凸部が２つの起振体軸受の外輪に挟まれる構成に替えて、１つの外輪に、凸部が係止される凹部が設けられていてもよい。また、上記実施形態では、外歯歯車の歯部及び基体と凸部とが単一の部材により一体的に構成された例を示した。しかし、凸部と、外歯歯車の歯部及び基体とは、別体に形成され、互いに組み合わされた構成としてもよい。例えば、凸部はＣ形リングから構成される一方、外歯歯車の基体の内周側にＣ形リングが嵌まる溝を設け、両者が組み合わされて凸部を有する外歯歯車が構成されてもよい。凸部がＣ形リングから構成される場合、外歯歯車は周方向の一部に凸部の欠けた部分を含む構成となる。

また、上記実施形態では、外歯歯車の凸部が起振体軸受の外輪に係合する構成を示した。しかし、起振体軸受は外輪を有さず、外歯歯車の凸部が起振体軸受の転動体又は転動体の保持器（リテーナ）に係合することで、外歯歯車の軸方向の移動が規制されてもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 撓み噛合い式歯車装置
１０ 起振体軸
１０Ａ 起振体
１２、１２Ａ 外歯歯車
１２ａ、１２ｂ 凸部
２２ｇ 第１内歯歯車
２３ｇ 第２内歯歯車
１５Ａ、１５Ｂ 起振体軸受
１５ａ 転動体
１５ｂ 外輪
１５ｃ 保持器
１５ｄ 内輪
Ｄ１ 外周段部
Ｄ２ ストッパーリング
ｇ１０、ｇ１１ 短軸位置における間隙
Ｌ１、Ｌ２ 隙間
ｗ１ 凸部の幅
ｈ１ 凸部の高さ
Ａ１ 長軸
Ａ２ 短軸

Claims (7)

1. 起振体と、
   前記起振体の外周に配置され前記起振体の回転により撓み変形される外歯歯車と、
   前記外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、
   前記第１内歯歯車の軸方向における一方に配置され、前記外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と
   を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
   前記外歯歯車と前記起振体との間に軸方向の移動を規制された状態で配置される起振体軸受を更に備え、
   前記外歯歯車は、内周に凸部を有し、
   前記凸部が前記起振体軸受と係合することで前記外歯歯車の軸方向の移動が規制される、
   撓み噛合い式歯車装置。
2. 前記起振体の短軸位置において、前記凸部と前記起振体軸受とが、軸方向から見て重なる、
   請求項１記載の撓み噛合い式歯車装置。
3. 前記起振体軸受は、軸方向に並んだ第１起振体軸受及び第２起振体軸受を含み、
   前記第１起振体軸受と第２起振体軸受との間に前記凸部が位置する、
   請求項１又は請求項２記載の撓み噛合い式歯車装置。
4. 前記起振体軸受は内輪を有し、
   前記内輪の軸方向の移動を規制する内輪規制部材を更に備える、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
5. 複数の前記凸部が間隙を挟んで周方向に並んでいる、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
6. 前記複数の凸部の周方向の長さの総和が、前記間隙の周方向の長さの総和よりも小さい、
   請求項５記載の撓み噛合い式歯車装置。
7. 前記起振体と前記第１内歯歯車との間にトルクが加わっていないときに、前記凸部と前記起振体軸受との間に軸方向に広がる隙間を有する、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。

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