WO2024075327A1 - 玉軸受 - Google Patents

Abstract

波動歯車装置において、保持器の変形を防止しつつ、保持器の振動を防止することができる玉軸受を提供する。玉軸受（１）は、変形可能な内輪（２）と、内輪（２）の外側に設置された変形可能な外輪（３）と、内輪（２）と外輪（３）との間に設けられた複数の球状の転動体（４）と、複数の転動体（４）が夫々収容される複数のポケット（１０）が周方向に間隔を空けて設けられた保持器（５）とを備える玉軸受である。複数のポケット（１０）の各々は、径方向に延びるポケット軸線（ｘ１）の周りに広がるポケット面（１１）と、ポケット面（１１）よりポケット軸線（ｘ１）側に突出するフランジ部（２０）とを有している。ポケット面（１１）は、隙間を介して転動体（４）を収容するようになっており、フランジ部（２０）は、少なくとも内輪（２）の短径（ｒｂ）の位置に位置する転動体（４）に径方向内側から接触するようになっている。

Description

玉軸受

　本発明は玉軸受に関する。

　減速機として、高い減速比が得られる波動歯車装置が知られている。波動歯車装置には、外周面が楕円形のウェーブジェネレータを有するものがある。ウェーブジェネレータは、楕円カムと、楕円カムの外周面に設けられた玉軸受とを有している。玉軸受の内外輪は変形可能であり、内外輪の外周面は、楕円カムの回転に伴って、楕円カムの外周面の楕円形状に対応して径方向に変形して、波動運動をする。

　この波動運動により、内輪と外輪との間の転動空間は、周方向において固定した位置で見ると、径方向に移動する。つまり、楕円カムの長軸の位置において、転動空間は最も径方向外側に位置し、楕円カムの短軸の位置において、転動空間は最も径方向内側に位置する。一方、玉軸受の保持器は、円環状の剛性を有する部材である。このため、保持器が球体の転動体に支持（ガイド）されている場合、保持器は変形する。この変形により、保持器が破損する場合がある。この破損を防ぐため、従来の波動歯車装置の玉軸受においては、保持器は転動体に支持されておらず、保持器に対して転動体は、比較的大きな隙間を持って収容されるようになっている。このような玉軸受の保持器は、転動体に対して相対移動可能であるため、振動が発生する（例えば、特許文献１参照）。

特公平６－１０３０６０号明細書

　このように、従来の波動歯車装置の玉軸受においては、保持器の変形を防止しつつ、保持器の振動を防止することができる構成が求められている。

　本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、波動歯車装置において、保持器の変形を防止しつつ、保持器の振動を防止することができる玉軸受を提供することにある。

　上記目的を達成するために、本発明に係る玉軸受は、変形可能な内輪と、前記内輪の外側に設置された変形可能な外輪と、前記内輪と前記外輪との間に設けられた複数の球状の転動体と、前記複数の転動体が夫々収容される複数のポケットが周方向に間隔を空けて設けられた保持器とを備える玉軸受であって、前記複数のポケットの各々は、径方向に延びる軸線の周りに広がる面であるポケット面と、前記ポケット面より前記軸線側に突出する部分であるフランジ部とを有しており、前記ポケット面は、隙間を介して前記転動体を収容するようになっており、前記フランジ部は、少なくとも前記内輪の短径の位置に位置する前記転動体に径方向内側から接触するようになっている、または、少なくとも前記内輪の長径の位置に位置する前記転動体に径方向外側から接触するようになっている。

　本発明に係る玉軸受によれば、波動歯車装置において、保持器の変形を防止しつつ、保持器の振動を防止することができる。

本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受の部分断面図である。 図１に示す玉軸受が設けられた波動歯車装置の一例を示す図である。 図１に示す玉軸受における保持器の部分斜視図である。 図３に示す保持器のポケットを拡大して示す図である。 図４のポケット軸線に対する径方向に延びる線Ａ－Ａに沿う断面における保持器の断面図である。 図１に示す玉軸受の内輪の短径の位置に位置する転動体の近傍を拡大して示す図である。 図１に示す玉軸受において、内輪の短軸の位置に位置する転動体の近傍を拡大して示す図である。 図１に示す玉軸受において、内輪の長軸の位置に位置する転動体の近傍を拡大して示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受のフランジ部の変形例を示すための図である。 本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受のフランジ部の他の変形例を示すための図である。 本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受の部分断面図である。 図１１に示す玉軸受における保持器のポケットを拡大して示す図である。 図１２のポケット径方向に延びる線Ｄ－Ｄに沿う断面における保持器の断面図である。 図１１に示す玉軸受において、内輪の長径の位置に位置する転動体の近傍を拡大して示す図である。 図１１に示す玉軸受において、内輪の長径の位置に位置する転動体の近傍を拡大して示す図である。 図１１に示す玉軸受において、内輪の短径の位置に位置する転動体の近傍を拡大して示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受のフランジ部の変形例を示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受のフランジ部の他の変形例を示す図である。 波動歯車装置における本発明の第３の実施の形態に係る玉軸受の短径の位置に位置する転動体及びポケットの近傍を拡大して示す図である。 図１９に示すポケット軸線に対する径方向に延びる線Ｇ－Ｇに沿う断面における保持器及び転動体の断面図である。 波動歯車装置における本発明の第４の実施の形態に係る玉軸受の短径の位置に位置する転動体及びポケットの近傍を拡大して示す図である。 図２１に示すポケット軸線に対する径方向に延びる線Ｈ－Ｈに沿う断面における保持器及び転動体の断面図である。

　以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

　図１は、本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受１の部分断面図である。なお、図１において玉軸受１は、後述する波動歯車装置１００の楕円状のカム１０２に取り付けられた際の形で示されている。玉軸受１は、変形可能な内輪２と、内輪２の外側に設置された変形可能な外輪３と、内輪２と外輪３との間に設けられた複数の球状の転動体４と、複数の転動体４が夫々収容される複数のポケット１０が周方向に間隔を空けて設けられた保持器５とを備える玉軸受である。複数のポケット１０の各々は、径方向に延びるポケット軸線ｘ１の周りに広がる面であるポケット面１１と、ポケット面１１よりポケット軸線ｘ１側に突出する部分であるフランジ部２０とを有している。ポケット面１１は、隙間を介して転動体４を収容するようになっており、フランジ部２０は、少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４に径方向内側から接触するようになっている、または、少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４に径方向外側から接触するようになっている。以下、玉軸受１について具体的に説明する。なお、図１には、正面視された玉軸受１が、内輪２及び外輪３が切断されて保持器５及び転動体４の全てが現れた状態で示されている。また、図面において、全ての転動体４に符号は付されておらず、同様に、全てのポケット１０に符号は付されていない。同様に、図面において、複数の部材全てに符号は付されておらず、符号は適宜省略されている。

　本発明に係る玉軸受は、適用対象に波動歯車装置を含み、波動歯車装置に用いられる。図２は、玉軸受１が設けられた波動歯車装置の一例としての波動歯車装置１００を示す図である。玉軸受１は、波動歯車装置１００のウェーブジェネレータ１０１の一部を構成する。ウェーブジェネレータ１０１において、玉軸受１の内輪２に、楕円状のカム１０２が嵌着されている。ウェーブジェネレータ１０１は、カップ状のフレックススプライン１０３に嵌められており、フレックススプライン１０３は、サーキュラスプライン１０４に嵌められている。波動歯車装置１００において、カム１０２が回転され、カム１０２と共に玉軸受１の内輪２が回転し、楕円状の内輪２の回転に伴って、転動体４を介して、外輪３の外周側の各部が径方向に変形し、少なくとも長軸に位置する外輪３の部分がフレックススプライン１０３に接触し、フレックススプライン１０３の外周面が波動運動をする。この波動運動するフレックススプライン１０３の長軸方向に位置する歯１０３ａが、サーキュラスプライン１０４の歯１０４ａと噛み合い、フレックススプライン１０３の歯１０３ａの歯数と、サーキュラスプライン１０４の歯１０４ａの歯数との差から、フレックススプライン１０３に対してサーキュラスプライン１０４が回転し、また、フレックススプライン１０３又はサーキュラスプラン１０４は、カム１０２の回転に対して減速して回転される。

　玉軸受１の内輪２は、波動歯車装置に用いられる従来公知の玉軸受の内輪と同様の形態を有しており、軸線ｘを中心軸又は略中心軸とする円筒又は略円筒状の可撓性又は弾性のある部材である。内輪２に楕円状のカム１０２が嵌着されると、図１に示すように、内輪２は軸線ｘを中心軸又は略中心軸とする楕円筒又は略楕円筒状に変形する。楕円状のカム１０２が嵌着された内輪２において、内輪２の径方向外側に面する面である外周面２ａは、軸線ｘを中心軸又は略中心軸とする楕円筒面又は略楕円筒面であり、外周面２ａの軸線ｘに直交する断面は、図１に示すように、長軸が長軸ｘａであり、短軸が短軸ｘｂである、長径ｒａ及び短径ｒｂを有する楕円又は略楕円を描く。なお、軸線ｘは、玉軸受１の軸線である。

　外輪３は、波動歯車装置に用いられる従来公知の玉軸受の外輪と同様の形態を有しており、図１に示すように、軸線ｘを周りに筒状の可撓性又は弾性のある部材である。外輪３は、図１に示すように、玉軸受１において、内輪２と相似するような形状となっている。但し、内輪２及び外輪３夫々には図示しない軌道溝が形成されており、軌道溝において、内輪２及び外輪３は相似していない。

　保持器５は、図１に示すように、軸線ｘを中心軸又は略中心軸とする円環状又は略円環状の剛性のある部材である。保持器５は、例えば樹脂製である。なお、保持器５は、樹脂製に限られず、他の材料から作られてもよい。上述のように、保持器５は、複数のポケット１０を有しており、各ポケット１０には転動体４が収容される。なお、玉軸受１は、奇数個の転動体４を有しており、図示の例では、玉軸受１は、２３個の転動体４を有している。各ポケット１０は、軸線ｘに直交する径方向に沿って延びるポケット軸線ｘ１に沿って延びており、保持器５の内周面５ａと外周面５ｂとの間で保持器５を貫通している。なお、内周面５ａは、保持器５の径方向内側に面する面であり、外周面５ｂは、保持器５の径方向外側に面する面である。また、保持器５の内周面５ａの径は、内輪２の外周面２ａの長径よりも大きく、また、保持器５の外周面５ｂの径は、玉軸受１における外輪３の内周面３ａの短径よりも小さい。

　図３は、保持器５の部分斜視図であり、図４は、保持器４のポケット１０を拡大して示す図であり、図５は、図４のポケット軸線ｘ１に対する径方向に延びる線Ａ－Ａに沿う断面における保持器５の断面図である。なお、図４は、ポケット軸線ｘ１方向において外周面５ｂ側から内周面５ａ側に向かってポケット１０を見た際のポケット１０を示している。図３，４に示すように、保持器５は、軸線ｘに沿って延びる複数の爪部５ｃを有している。爪部５ｃは、軸線ｘ周りの周方向に間隔を空けて形成されており、各ポケット１０は、周方向において互いに隣接する爪部５ｃの間に形成されている。周方向において互いに隣接する爪部５ｃの軸線ｘ方向の一方の側の端部（先端部５ｄ）は、接続されておらず、隙間を形成しており、各ポケット１０は、この軸線ｘ方向の一方の側で開放されている。図４に示すように、周方向において互いに隣接する爪部５ｃの先端部５ｄの間には、先端部５ｄの周方向に面する面（開放面５ｅ）によって、ポケット１０を開放する開放部５ｆが形成されている。開放面５ｅは、軸線ｘ方向の他方の側で、ポケット面１１及びフランジ部２０に続いている。

　図３に示すように、各ポケット１０のポケット軸線ｘ１は、例えば、径方向に平行又は略平行に延びており、複数のポケット１０は、例えば、軸線ｘ周りに等角度間隔又は略等角度間隔に設けられている。また、各ポケット１０のポケット面１１は、転動体４が、ポケット軸線ｘ１に直交する径方向（以下、ポケット径方向ともいう。）において隙間を空けて収容可能となっており、ポケット面１１の径ｒ１（図４参照）は、転動体４の半径よりも大きい。ポケット面１１は、例えば、ポケット軸線ｘ１を中心軸又は略中心軸とする錐面、円筒面又は略円筒面の一部である。ポケット面１１は、軸線ｘ又はその近傍の一点を通るポケット軸線ｘ１に近接する線に沿って延びる錐面、円筒面又は略円筒面の一部であってもよい。ポケット面１１は、ポケット軸線ｘ１の方向の全範囲に亘って、隙間を空けて転動体４を収容可能になっており、例えば図５に示すように、ポケット面１１の径ｒ１は、ポケット軸線ｘ１の方向の全範囲に亘って一様となっている（ｒ１ａ＝ｒ１ｂ）、または、ポケット軸線ｘ１方向においてフランジ部２０側から外周面５ｂ側に向かって拡径している（ｒ１ｂ＞ｒ１ａ）。なお、径ｒ１ａは、フランジ部２０側の端におけるポケット面１１の径ｒ１であり、径ｒ１ｂは、外周面５ｂ側の端におけるポケット面１１の径ｒ１である。ポケット面１１と一対の開放面５ｅとが夫々接続する部分である接続部１０ａ，１０ｂは、ポケット１０に収容された転動体４がポケット１０から軸線ｘ方向に出ないようになっており、例えば、接続部１０ａと接続部１０ｂとの間の間隔は、転動体４の直径よりも小さくなっている。

　各ポケット１０のフランジ部２０は、図４，５に示すように、ポケット面１１よりもポケット径方向で内側に突出する、ポケット軸線ｘ１周りに延びる部分であり、本実施の形態においては、少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４に径方向において内側から接触するような形態を有している。なお、図１に示すように、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４とは、玉軸受１において、内輪２の外周面２ａの短径ｒｂの位置に接触している転動体４であり、内輪２の短軸ｘｂ上に中心が位置する転動体４である。フランジ部２０は、例えば、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４に径方向において内側から接触する際に、ポケット１０を転動体４に対して相対移動不能にするような形態になっており、これにより、保持器５が転動体４に支持されるようになっている。なお、転動体４に対してポケット１０が相対移動不能とは、転動体４のポケット１０における位置が変わらないことを意味し、転動体４の自転は、転動体４に対するポケット１０の相対移動には含まれない。

　例えば、図５に示すように、フランジ部２０のポケット軸線ｘ１上の範囲（範囲ｓ１）内の玉軸受１の径方向（ポケット軸線ｘ１方向）の所定の径方向位置（位置ｐ１）において、ポケット軸線ｘ１に直交する断面（断面Ｂ）におけるフランジ部２０の径（径ｒ２）は、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４の短軸ｘｂにおける径方向の所定の位置ｐ１において短軸ｘｂに直交する断面（断面Ｃ）における転動体４の径（径ｒ３）と（図６参照）、同じ又は略同じ値となっている。なお、図６は、玉軸受１の内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４の近傍を拡大して示す図である。図６において、保持器５は省略されている。また、断面Ｂと断面Ｃとは、玉軸受１において同じ断面となる。

　具体的には例えば、図５に示すように、フランジ部２０は、ポケット面１１に対して玉軸受１の径方向において内側に、ポケット面１１に隣接して設けられており、ポケット１０のポケット軸線ｘ１方向の内側の端部にのみ設けられている。また、フランジ部２０は、具体的には例えば、図５に示すように、ポケット軸線ｘ１方向において転動体４に接触する方向の側（玉軸受１の径方向外側）に向かって拡径するポケット軸線ｘ１周りに延びる面である傾斜面２１を有している。また、フランジ部２０は、例えば、ポケット軸線ｘ１周りにポケット面１１に沿って連続して突出している。具体的には例えば、図４に示すように、フランジ部２０は、ポケット軸線ｘ１周りに延びる円環又は略円環に沿って、一対の爪部５ｃの夫々の開放面５ｅの間に延びており、半円よりも長く延びている。また、図５に示すように、フランジ部２０の延び方向に直交する断面の形状は、一様又は略一様となっている。

　傾斜面２１は、上述のように、図５に示すように、ポケット径方向のポケット軸線ｘ１上への投影範囲が範囲ｓ１となっており、範囲ｓ１内の径方向の位置ｐ１の断面Ｂにおける径が径ｒ２となっている。また、玉軸受１において、図６に示すように、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４の短軸ｘｂ上の径方向位置ｐ１の断面Ｃにおける径ｒ３は、フランジ部２０の傾斜面２１における径ｒ２と同じ又は略同じ値となっている。このため、後述する図７に示すように、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４の周面の径ｒ３の部分に、フランジ部２０の傾斜面２１の径ｒ２の部分が玉軸受１の径方向において内側から接触する。位置ｐ１は、例えば、ポケット１０のポケット軸線ｘ１方向の幅の中央よりも内側にある。なお、図５，６に示すように、径方向位置ｐ１の玉軸受１における径はｒｐ１である。

　フランジ部２０の傾斜面２１は、例えば図５に示すように、ポケット軸線ｘ１を含む断面において、直線又は略直線を描くテーパ面である。傾斜面２１は、このようなテーパ面に限られず、上述のように、径方向位置ｐ１の径ｒ２の位置において、少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４に玉軸受１の径方向において内側から接触する面であれば他の形状の面であってもよい。例えば、傾斜面２１は、ポケット軸線ｘ１を含む断面において、ポケット軸線ｘ１側に凸の円弧や弧を描く面であってもよく、ポケット軸線ｘ１側とは反対側に凹む円弧や弧を描く面であってもよく、他の曲線を描く面であってもよい。また、傾斜面２１は、ポケット軸線ｘ１を含む断面において、曲線と直線とが組み合わされた線を描く面であってもよい。

　また、図５に示すように、各ポケット１０は、フランジ部２０のポケット軸線ｘ１方向において内側に逃げ部１２を有していてもよい。逃げ部１２は、フランジ部２０の傾斜面２１のポケット軸線ｘ１方向において内側の端（内側端２１ａ）と保持器５の内周面５ａとの間に延びており、例えば、ポケット軸線ｘ１を中心軸又は略中心軸とする錐面、円筒面又は略円筒面の一部である。逃げ部１２の形態はこの形態に限られない。ポケット面１１と同様に、逃げ部１２は、例えば軸線ｘ又はその近傍の一点を通るポケット軸線ｘ１に近接する線に沿って延びる錐面、円筒面又は略円筒面の一部であってもよい。

　次いで、上述の構成を有する玉軸受１の作用について説明する。図７は、玉軸受１において、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４の近傍を拡大して示す図であり、図８は、玉軸受１において、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４の近傍を拡大して示す図である。

　波動歯車装置１００において、カム１０２が回転されると、カム１０２の回転と共に内輪２が軸線ｘ周りに回転し、この内輪２の回転に伴い、複数の転動体４と共に保持器５が軸線ｘ周りに回転する。内輪２の外周面２ａは楕円状であり、各転動体４は、軸線ｘを中心とする楕円軌道を描く。各転動体４は、内輪２の短径ｒｂの位置において径方向において軸線ｘに最も近付く。そして、各転動体４の径方向における位置は、長径ｒａの位置に向かうに連れて、軸線ｘから離れていき、各転動体４は、内輪２の長径ｒａの位置において径方向において軸線ｘから最も遠く離れる。そして、各転動体４の径方向における位置は、短径ｒｂの位置に向かうに連れて、軸線ｘに近づいていく。転動体４は、内輪２の外周面２ａを周りながら、このように径方向の移動を繰り返す。

　一方、保持器５は、円環状の剛性を有する部材であり、保持器５の各ポケット１０は、軸線ｘを中心とする円軌道を描く。つまり、保持器５の各ポケット１０の軸線ｘからの径方向の位置は、保持器５の回転に伴って変わらず又はほぼ変わらず一定である。このため、内輪２の外周面２ａ上を周る各転動体４は、収容されているポケット１０の中で、ポケット軸線ｘ１方向にポケット１０に対して相対移動する。各転動体４は、内輪２の短径ｒｂの位置において、ポケット１０に対して、ポケット軸線ｘ１方向において最も内側に相対移動し、内輪２の長径ｒａの位置において、ポケット１０に対して、ポケット軸線ｘ１方向において最も外側に相対移動する。

　図７に示すように、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する、ポケット１０に対してポケット軸線ｘ１方向において最も内側に相対移動した転動体４は、ポケット１０のフランジ部２０の傾斜面２１に接触する。具体的には、軸線ｘから径方向に径ｒｐ１離れた位置ｐ１における断面Ｂ（Ｃ）上の傾斜面２１の径ｒ２の部分と、軸線ｘから径方向に径ｒｐ１離れた位置ｐ１における断面Ｃ（Ｂ）上の転動体４の径ｒ３の部分とが接触する。このフランジ部２０と転動体４との接触により、保持器５は、転動体４に支持され、転動体４に対してポケット径方向に及び玉軸受１の径方向外側に相対移動不能になる。

　図７に示すように、転動体４の軌道上の一方の内輪２の短径ｒｂの位置（図１において右側）に転動体４が位置しているとき、転動体４の軌道上の他方の内輪２の短径ｒｂの位置（図１において左側）に転動体４は位置していない。しかしながら、転動体４の軌道上の他方の内輪２の短径ｒｂの位置（図１において左側）の近傍には２つの転動体４が位置しており、この２つの転動体４は、または、この２つの転動体４の一方は、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４とおおよそ同様に上述のように作用する。上述のように、保持器５は、一方（図１において右側）の短軸ｘｂ上の位置において接触する転動体４に、短軸ｘｂ方向における他方の側（図１において左側）への移動を拘束されないが、他方（図１において左側）の短軸ｘｂの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方に、短軸ｘｂ方向における他方の側（図１において左側）への相対移動を実質的に拘束される。このため、保持器５は、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する１つの転動体４及び内輪２の短径ｒｂの位置の近傍に位置する１つ又は２つの転動体４と、内輪２の短軸ｘｂ上に位置する１つのポケット１０及び内輪２の短軸ｘｂの近傍に位置する１つ又は２つのポケット１０の夫々のフランジ部２０との接触によって、玉軸受１における移動が拘束される。このように、内輪２の短径ｒｂの位置及びその近傍に夫々順次移動してくる２つ又は３つの転動体４と、内輪２の短軸ｘｂ上及びその近傍に夫々順次移動してくる２つ又は３つのフランジ部２０との接触によって、保持器５の玉軸受１における移動が拘束される。

　一方、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４が、内輪２の回転に伴い短径ｒｂの位置から長径ｒａの位置側に移動すると、この移動した転動体４とこの転動体４が収容されているポケット１０のフランジ部２０との接触は解消され、転動体４による保持器５の支持は解消される。

　上述のように、各転動体４は、内輪２の長径ｒａの位置において、収容されているポケット１０に対して、ポケット軸線ｘ１方向において最も外側に相対移動する。つまり、図８に示すように、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４は、ポケット１０のフランジ部２０の傾斜面２１から最も離れた位置に移動する。

　このように、玉軸受１において、保持器５は、内輪２の短径ｒｂの近傍に位置する転動体４にのみ支持される。このため、玉軸受１を回転させた玉軸受１の使用状態において、保持器５を変形させる力の発生を抑制することができる。また、玉軸受１においては、図７に示すように、同じ径ｒｐ１の位置ｐ１における断面Ｂ（Ｃ）における傾斜面２１の径ｒ２の部分及び転動体４の径ｒ３の部分において、フランジ部２０と転動体４とが接触する。このため、フランジ部２０と転動体４との接触によって、保持器５を変形させる力が発生しない。したがって、玉軸受１においては、使用状態において保持器５が変形されることはない。

　製造誤差や組み立て誤差等により、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４に接触するフランジ部２０の位置が、径ｒｐ１の位置ｐ１よりも径方向において外側の位置における断面における傾斜面２１の径の位置となった場合、保持器５には、短軸ｘｂの位置において、軸線ｘ側に保持器５を変形させる力が発生する。この力により、保持器５が変形すると、長軸ｘａの位置において保持器５が曲がりその曲率が大きくなり、長軸ｘａ上のポケット１０の周方向の間隔が狭まる。特に、径方向内側に位置するフランジ部２０の傾斜面２１の位置における周方向の幅が狭まる。一方、上述のように、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４は、収容されているポケット１０に対して、ポケット軸線ｘ１方向において最も外側に相対移動し、ポケット１０のフランジ部２０の傾斜面２１から最も離れた位置に移動する。このため、上述のように、たとえ短軸ｘｂ上の転動体４とフランジ部２０との接触によって、保持器５が変形したとしても、長軸ｘａ上のポケット１０が転動体５に押し付けられることを回避又は抑制することができ、保持器５が更に変形されることを回避又は抑制することができ、保持器５が損傷することを回避又は抑制することができる。

　また、玉軸受１の使用状態において、保持器５が、内輪２や外輪３に接触することはなく、玉軸受１のトルク抵抗の増加を防止することができる。また、この点においても、使用状態における保持器５の変形が回避又は抑制されており、保持器５の損傷が回避又は抑制されている。

　上述のように、玉軸受１のポケット１０のフランジ部２０は、保持器５の玉軸受１における移動を拘束することができ、玉軸受１における保持器５の振動を防止又は低減することができる。また、玉軸受１のポケット１０は、保持器５の変形を抑制することができる。

　上述のように、転動体４の軌道上の一方の内輪２の短径ｒｂの位置に転動体４が位置しているとき、転動体４の軌道上の他方の内輪２の短径ｒｂの位置の近傍に位置する２つの転動体４は、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４とおおよそ同様に作用するとしたが、この転動体４の軌道上の他方の内輪２の短径ｒｂの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方は、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４と同様に作用するようにしてもよい。具体的には、転動体４の軌道上の一方の内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４と、転動体４の軌道上の他方の内輪２の短径ｒｂの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方とが、ポケット１０のフランジ部２０と接触するようになっていてもよい。

　このように、本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受１によれば、波動歯車装置１００において、保持器５の変形を防止しつつ、保持器５の振動を防止することができる。

　次いで、上述の本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受１のフランジ部２０の変形例について説明する。図９は、玉軸受１のフランジ部２０の変形例を示す図であり、玉軸受１の内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４の近傍を拡大して示す図である。図９に示すように、玉軸受１のフランジ部２０は、上述の傾斜面２１ではなく、段差面２２を有していてもよい。段差面２２は、ポケット面１１のポケット軸線ｘ１方向内側の端からポケット径方向内側に受かって延びるポケット軸線ｘ１周りに環状の面である環状面２２ａと、環状面２２ａのポケット径方向内側の端からポケット軸線ｘ１方向内側に内周面５ａまで延びるポケット軸線ｘ１に沿って延びる筒面２２ｂとを有している。

　環状面２２ａは、ポケット軸線ｘ１に直交する平面に沿って延びる面であり、例えば図９に示すように、ポケット軸線ｘ１に直交する平面に平行又は略平行な面であり、ポケット軸線ｘ１を中心軸又は略中心軸とする円環面又は略円環面の一部である。また、筒面２２ｂは、ポケット軸線ｘ１に沿って延びる筒面の一部であり、例えば、ポケット軸線ｘ１を中心軸又は略中心軸とする錐面、円筒面又は略円筒面の一部である。筒面２２ｂは、例えば軸線ｘ又はその近傍の一点を通るポケット軸線ｘ１に近接する線に沿って延びる錐面、円筒面又は略円筒面の一部であってもよい。環状面２２ａ及び筒面２２ｂは、接続部１０ａと接続部１０ｂとの間に連続して延びている（図４参照）。

　環状面２２ａと筒面２２ｂとが接続する部分である接続部２２ｃは、上述の径ｒｐ１の位置ｐ１における断面Ｂ上に位置しており、ポケット軸線ｘ１を中心とする円環上に延びている。接続部２２ｃのポケット径方向の半径は径ｒ２となっている。このため、フランジ部２０の段差面２２は、接続部２２ｃにおいて、上述のフランジ部２０の傾斜面２１と同様に、少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４と接触し、保持器５が支持される。したがって、本変形例に係るフランジ部２０の段差面２２も、上述のフランジ部２０の傾斜面２１と同様に作用する。

　次いで、上述の本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受１のフランジ部２０の他の変形例について説明する。図１０は、玉軸受１のフランジ部２０の他の変形例を示す図であり、ポケット軸線ｘ１方向において外周面５ｂ側から内周面５ａ側に向かって見たポケット１０を示している。図１０に示すように、フランジ部２０は、ポケット軸線ｘ１周りにポケット面１１に沿って断続して突出していてもよい。具体的には例えば、図１０に示すように、フランジ部２０は、複数のフランジ部片２０ａが、ポケット軸線ｘ１周りに間隔を空けて設けられて形成されるものであってもよい。各フランジ部片２０ａのポケット軸線ｘ１を含む断面の形状は、上述のフランジ部２０のポケット軸線ｘ１を含む断面の形状（図５，９参照）と同じである。また、各フランジ部片２０ａの傾斜面２１又は段差面２２は、上述のフランジ部２０（図４参照）の対応する位置における傾斜面２１又は段差面２２に重なる。なお、フランジ部片２０ａの数は図示の数に限られない。

　次いで、本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受６について説明する。本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受６は、上述の本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受１の保持器５とは異なる保持器７を有している。玉軸受６の保持器７は、玉軸受１のポケット１０とは異なるポケット１３を有する点で上述の保持器５とは異なる。以下、玉軸受６について、上述の玉軸受１と同じ構成又は同様の機能を有する構成については、玉軸受１における符号と同じ符号を付して説明を省略し、玉軸受１に対して異なる構成について説明する。

　図１１は、本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受６の部分断面図である。図１１には、正面視された玉軸受６が、内輪２、外輪３及び保持器７が切断された状態で示されている。また、図１２は、保持器７のポケット１３を拡大して示す図であり、図１３は、図１２のポケット径方向に延びる線Ｄ－Ｄに沿う断面における断面図である。なお、図１１において玉軸受６は、図１と同様に、波動歯車装置１００の楕円状のカム１０２に取り付けられた際の形で示されている。また、図１２は、ポケット軸線ｘ１方向において内周面５ａ側から外周面５ｂ側に向かってポケット１３を見た際のポケット１３を示している。

　玉軸受６の保持器７の各ポケット１３は、図１１～１３に示すように、上述のポケット１０のフランジ部２０のように保持器７を支持するためのフランジ部２３を有している。フランジ部２３は、上述のフランジ部２０とは異なり、少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４に径方向において外側から接触するようになっている。なお、図１１に示すように、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４とは、玉軸受６において、内輪２の外周面２ａの長径ｒａの位置に接触している転動体４であり、内輪２の長軸ｘａ上に中心が位置する転動体４である。

　玉軸受６の保持器７において複数のポケット１３は、図１１に示すように、上述の保持器５における複数のポケット１０と同様に、周方向において互いに隣接する爪部５ｃの間に形成されている。各ポケット１３は、ポケット軸線ｘ１に沿って延びており、保持器７の内周面５ａと外周面５ｂとの間で保持器７を貫通している。また、各ポケット１３のポケット軸線ｘ１は、例えば、径方向に平行又は略平行に延びており、複数のポケット１３は、例えば、軸線ｘ周りに等角度間隔又は略等角度間隔に設けられている。

　各ポケット１３は、図１１～１３に示すように、上述のポケット１０のポケット面１１と同様のポケット面１４を有している。ポケット面１４の径ｒ１（図１２参照）は、転動体４の半径よりも大きい。ポケット面１４は、例えば、ポケット軸線ｘ１を中心軸又は略中心軸とする錐面、円筒面又は略円筒面の一部である。ポケット面１４は、軸線ｘ又はその近傍の一点を通るポケット軸線ｘ１に近接する線に沿って延びる錐面、円筒面又は略円筒面の一部であってもよい。ポケット面１４は、ポケット軸線ｘ１の方向の全範囲に亘って、隙間を空けて転動体４を収容可能になっており、例えば図１３に示すように、ポケット面１４の径ｒ１は、ポケット軸線ｘ１の方向の全範囲に亘って一様となっている（ｒ１ａ＝ｒ１ｃ）、または、ポケット軸線ｘ１方向においてフランジ部２３側から内周面５ａ側に向かって拡径している（ｒ１ｃ＞ｒ１ａ）。なお、径ｒ１ａは、フランジ部２３側の端におけるポケット面１４の径ｒ１であり、径ｒ１ｃは、内周面５ａ側の端におけるポケット面１４の径ｒ１である。各ポケット１３のフランジ部２３は、図１３に示すように、ポケット面１４よりもポケット径方向で内側に突出する、ポケット軸線ｘ１周りに延びる部分である。フランジ部２３は、例えば、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４に径方向において外側から接触する際に、ポケット１３を転動体４に対して相対移動不能にするような形態になっており、これにより、保持器７が転動体４に支持されるようになっている。

　例えば、図１３に示すように、フランジ部２３のポケット軸線ｘ１上の範囲（範囲ｓ２）内の玉軸受６の径方向（ポケット軸線ｘ１方向）の所定の径方向位置（位置ｐ２）において、ポケット軸線ｘ１に直交する断面（断面Ｅ）におけるフランジ部２３の径（径ｒ４）は、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４の長軸ｘａにおける径方向の所定の位置ｐ２において長軸ｘａに直交する断面（断面Ｆ）における転動体４の径（径ｒ５）と（図１４参照）、同じ又は略同じ値となっている。なお、図１４は、玉軸受６の内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４の近傍を拡大して示す図である。図１４において、保持器７は省略されている。また、断面Ｅと断面Ｆとは、玉軸受６において同じ断面となる。

　具体的には例えば、図１３に示すように、フランジ部２３は、ポケット面１４に対して玉軸受６の径方向において外側に、ポケット面１４に隣接して設けられており、ポケット１３のポケット軸線ｘ１方向の外側の端部にのみ設けられている。また、フランジ部２３は、具体的には例えば、図１３に示すように、ポケット軸線ｘ１方向において転動体４に接触する方向の側（玉軸受６の径方向内側）に向かって拡径するポケット軸線ｘ１周りに延びる面である傾斜面２４を有している。また、フランジ部２３は、例えば、ポケット軸線ｘ１周りにポケット面１４に沿って連続して突出している。具体的には例えば、図１２，１３に示すように、フランジ部２３は、ポケット軸線ｘ１周りに延びる円環又は略円環に沿って、一対の爪部５ｃの夫々の開放面５ｅの間に延びており、半円よりも長く延びている。また、図１３に示すように、フランジ部２３の延び方向に直交する断面の形状は、一様又は略一様となっている。

　傾斜面２４は、上述のように、図１３に示すように、ポケット径方向のポケット軸線ｘ１上への投影範囲が範囲ｓ２となっており、範囲ｓ２内の径方向の位置ｐ２の断面Ｅにおける径が径ｒ４となっている。また、玉軸受６において、図１４に示すように、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４の長軸ｘａ上の径方向位置ｐ２の断面Ｆにおける径ｒ５は、フランジ部２３の傾斜面２４における径ｒ４と同じ又は略同じ値となっている。このため、後述する図１５に示すように、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４の周面の径ｒ５の部分に、フランジ部２３の傾斜面２４の径ｒ４の部分が玉軸受６の径方向において外側から接触する。位置ｐ２は、例えば、ポケット１３のポケット軸線ｘ１方向の幅の中央よりも外側にある。なお、図１３，１４に示すように、径方向位置ｐ３の玉軸受６における径はｒｐ２である。

　フランジ部２３の傾斜面２４は、例えば図１３に示すように、ポケット軸線ｘ１を含む断面において、直線又は略直線を描くテーパ面である。傾斜面２４は、このようなテーパ面に限られず、上述のように、径方向位置ｐ２の径ｒ４の位置において、少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４に玉軸受６の径方向において外側から接触する面であれば他の形状の面であってもよい。例えば、傾斜面２４は、ポケット軸線ｘ１を含む断面において、ポケット軸線ｘ１側に凸の円弧や弧を描く面であってもよく、ポケット軸線ｘ１側とは反対側に凹む円弧や弧を描く面であってもよく、他の曲線を描く面であってもよい。また、傾斜面２４は、ポケット軸線ｘ１を含む断面において、曲線と直線とが組み合わされた線を描く面であってもよい。

　また、図１３に示すように、各ポケット１３は、フランジ部２３のポケット軸線ｘ１方向において外側に逃げ部１５を有していてもよい。逃げ部１５は、フランジ部２３の傾斜面２４のポケット軸線ｘ１方向において外側の端（外側端２４ａ）と保持器７の外周面５ｂとの間に延びており、例えば、ポケット軸線ｘ１を中心軸又は略中心軸とする錐面、円筒面又は略円筒面の一部である。逃げ部１５の形態はこの形態に限られない。逃げ部１５は、ポケット面１４と同様に、例えば軸線ｘ又はその近傍の一点を通るポケット軸線ｘ１に近接する線に沿って延びる錐面、円又は略円筒面の一部であってもよい。

　次いで、上述の構成を有する玉軸受６の作用について説明する。図１５は、玉軸受６において、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４の近傍を拡大して示す図であり、図１６は、玉軸受６において、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４の近傍を拡大して示す図である。

　上述の玉軸受１の回転と同様に、波動歯車装置１００において、カム１０２の回転と共に内輪２が軸線ｘ周りに回転し、複数の転動体４と共に保持器７が軸線ｘ周りに回転すると、内輪２の外周面２ａ上を周る各転動体４は、収容されているポケット１３の中で、ポケット軸線ｘ１方向にポケット１３に対して相対移動する。各転動体４は、内輪２の短径ｒｂの位置において、ポケット１３に対して、ポケット軸線ｘ１方向において最も内側に相対移動し、内輪２の長径ｒａの位置において、ポケット１３に対して、ポケット軸線ｘ１方向において最も内側に相対移動する。

　図１５に示すように、内輪２の長径ｒａの位置に位置する、ポケット１３に対してポケット軸線ｘ１方向において最も外側に相対移動した転動体４は、ポケット１３のフランジ部２３の傾斜面２４に接触する。具体的には、軸線ｘから径方向に径ｒｐ２離れた位置ｐ２における断面Ｅ（Ｆ）上の傾斜面２４の径ｒ４の部分と、軸線ｘから径方向に径ｒｐ２離れた位置ｐ２における断面Ｆ（Ｅ）上の転動体４の径ｒ５の部分とが接触する。このフランジ部２３と転動体４との接触により、保持器７は、転動体４に支持され、転動体４に対してポケット径方向に及び玉軸受６の径方向内側に相対移動不能になる。

　図１５に示すように、転動体４の軌道上の一方の内輪２の長径ｒａの位置（図１１において上側）に転動体４が位置しているとき、転動体４の軌道上の他方の内輪２の長径ｒａの位置（図１１において下側）に転動体４は位置していない。しかしながら、転動体４の軌道上の他方の内輪２の長径ｒａの位置（図１１において下側）の近傍には２つの転動体４が位置しており、この２つの転動体４は、または、この２つの転動体４の一方は、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４とおおよそ同様に上述のように作用する。上述のように、保持器７は、一方（図１１において上側）の長軸ｘａ上の位置において接触する転動体４に、長軸ｘａ方向における一方の側（図１１において上側）への相対移動を拘束されないが、他方（図１１において下側）の長軸ｘａの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方に、長軸ｘａ方向における一方の側（図１１において上側）への相対移動を実質的に拘束される。このため、保持器７は、内輪２の長径ｒａの位置に位置する１つの転動体４及び内輪２の長径ｒａの位置の近傍に位置する１つ又は２つの転動体４と、内輪２の長軸ｘａ上に位置する１つのポケット１３及び内輪２の長軸ｘａの近傍に位置する１つ又は２つの転動体４の夫々のフランジ部２３との接触によって、玉軸受６における移動が拘束される。このように、内輪２の長径ｒａの位置及びその近傍に夫々順次移動してくる２つ又は３つの転動体４と、内輪２の長軸ｘａ上及びその近傍に夫々順次移動してくる２つ又は３つのフランジ部２３との接触によって、保持器７の玉軸受６における移動が拘束される。

　一方、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４が、内輪２の回転に伴い長径ｒａの位置から短径ｒｂの位置側に移動すると、この移動した転動体４とこの転動体４が収容されているポケット１３のフランジ部２３との接触は解消され、転動体４による保持器７の支持は解消される。

　上述のように、各転動体４は、内輪２の短径ｒｂの位置において、収容されているポケット１３に対して、ポケット軸線ｘ１方向において最も内側に相対移動する。つまり、図１６に示すように、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４は、ポケット１３のフランジ部２３の傾斜面２４から最も離れた位置に移動する。

　このように、玉軸受６において、保持器７は、内輪２の長径ｒａの近傍に位置する転動体４にのみ支持される。このため、玉軸受６の使用状態において、保持器７を変形させる力の発生を抑制することができる。また、玉軸受６においては、図１４に示すように、同じ径ｒｐ２の位置ｐ２における断面Ｅ（Ｆ）における傾斜面２４の径ｒ４の部分及び転動体４の径ｒ５の部分において、フランジ部２３と転動体４とが接触する。このため、フランジ部２３と転動体４との接触によって、保持器７を変形させる力が発生しない。したがって、玉軸受６においては、使用状態において保持器７が変形されることはない。

　製造誤差や組み立て誤差等により、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４に接触するフランジ部２３の位置が、径ｒｐ２の位置ｐ２よりも径方向において内側の位置における断面における傾斜面２４の径の位置となった場合、保持器７には、長軸ｘａの位置において、軸線ｘ側に保持器７を変形させる力が発生する。この力により、保持器７が変形すると、短軸ｘｂの位置において保持器７が曲がりその曲率が大きくなり、短軸ｘｂ上のポケット１３の周方向の間隔が狭まる。特に、径方向内側に位置するポケット面１４の部分における周方向の幅が狭まる。一方、上述のように、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４は、収容されているポケット１３に対して、ポケット軸線ｘ１方向において最も内側に相対移動する。このため、上述のように長軸ｘａ上の転動体４とフランジ部２３との接触によって、保持器７が変形したとしても、短軸ｘｂ上のポケット１３が転動体７に押し付けられることを回避又は抑制するために、ポケット１３の筒部１４の径が調整されていてもよい。この調整により、保持器７が更に変形されることを回避又は抑制することができ、保持器７が損傷することを回避又は抑制することができる。

　また、玉軸受６の使用状態において、保持器７が、内輪２や外輪３に接触することはなく、玉軸受６のトルク抵抗の増加を防止することができる。また、この点においても、使用状態における保持器７の変形が回避又は抑制されており、保持器７の損傷が回避又は抑制されている。

　上述のように、玉軸受６のポケット１３のフランジ部２３は、保持器７の玉軸受６における移動を拘束することができ、玉軸受６における保持器７の振動を防止又は低減することができる。また、玉軸受６のポケット１３は、保持器７の変形を抑制することができる。

　上述のように、転動体４の軌道上の一方の内輪２の長径ｒａの位置に転動体４が位置しているとき、転動体４の軌道上の他方の内輪２の長径ｒａの位置の近傍に位置する２つの転動体４は、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４とおおよそ同様に作用するとしたが、この転動体４の軌道上の他方の内輪２の長径ｒａの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方は、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４と同様に作用するようにしてもよい。具体的には、転動体４の軌道上の一方の内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４と、転動体４の軌道上の他方の内輪２の長径ｒａの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方とが、ポケット１３のフランジ部２３と接触するようになっていてもよい。

　このように、本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受６によれば、波動歯車装置１００において、保持器７の変形を防止しつつ、保持器７の振動を防止することができる。

　次いで、上述の本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受６のフランジ部２３の変形例について説明する。図１７は、玉軸受６のフランジ部２３の変形例を示す図であり、玉軸受６の内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４の近傍を拡大して示す図である。図１７に示すように、玉軸受６のフランジ部２３は、上述の傾斜面２４ではなく、段差面２５を有していてもよい。段差面２５は、ポケット面１４のポケット軸線ｘ１方向外側の端からポケット径方向内側に受かって延びるポケット軸線ｘ１周りに環状の面である環状面２５ａと、環状面２５ａのポケット径方向内側の端からポケット軸線ｘ１方向外側に外周面５ｂまで延びるポケット軸線ｘ１に沿って延びる筒面２５ｂとを有している。

　環状面２５ａは、ポケット軸線ｘ１に直交する平面に沿って延びる面であり、例えば図１７に示すように、ポケット軸線ｘ１に直交する平面に平行又は略平行な面であり、ポケット軸線ｘ１を中心軸又は略中心軸とする円環面又は略円環面の一部である。また、筒面２５ｂは、ポケット軸線ｘ１に沿って延びる筒面の一部であり、例えば、ポケット軸線ｘ１を中心軸又は略中心軸とする錐面、円筒面又は略円筒面の一部である。筒面２５ｂは、例えば軸線ｘ又はその近傍の一点を通るポケット軸線ｘ１に近接する線に沿って延びる錐面、円筒面又は略円筒面の一部であってもよい。環状面２５ａ及び筒面２５ｂは、接続部１０ａと接続部１０ｂとの間に連続して延びている（図１２参照）。

　環状面２５ａと筒面２５ｂとが接続する部分である接続部２５ｃは、上述の径ｒｐ２の位置ｐ２における断面Ｅ上に位置しており、ポケット軸線ｘ１を中心とする円環上に延びている。接続部２５ｃのポケット径方向の半径は径ｒ４となっている。このため、フランジ部２３の段差面２５は、接続部２５ｃにおいて、上述のフランジ部２３の傾斜面２４と同様に、少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４と接触し、保持器７が支持される。したがって、本変形例に係るフランジ部２３の段差面２５も、上述のフランジ部２３の傾斜面２４と同様に作用する。

　次いで、上述の本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受６のフランジ部２３の他の変形例について説明する。図１８は、玉軸受６のフランジ部２３の他の変形例を示す図であり、ポケット軸線ｘ１方向において内周面５ａ側から外周面５ｂ側に向かって見たポケット１３を示している。図１８に示すように、フランジ部２３は、ポケット軸線ｘ１周りにポケット面１４に沿って断続して突出していてもよい。具体的には例えば、図１８に示すように、フランジ部２３は、複数のフランジ部片２３ａが、ポケット軸線ｘ１周りに間隔を空けて設けられて形成されたものであってもよい。各フランジ部片２３ａのポケット軸線ｘ１を含む断面の形状は、上述のフランジ部２３のポケット軸線ｘ１を含む断面の形状（図１３，１７参照）と同じである。また、各フランジ部片２３ａの傾斜面２４又は段差面２５は、上述のフランジ部２３（図１２参照）の対応する位置における傾斜面２４又は段差面２５に重なる。なお、フランジ部片２３ａの数は図示の数に限られない。

　次いで、本発明の第３の実施の形態に係る玉軸受１Ａについて説明する。本発明の第３の実施の形態に係る玉軸受１Ａは、上述の本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受１の保持器５とは異なる保持器５Ａを有している。玉軸受１Ａの保持器５Ａは、玉軸受１のポケット１０とは異なるポケット１６を有する点で上述の保持器５とは異なる。以下、玉軸受１Ａについて、上述の玉軸受１と同じ構成又は同様の機能を有する構成については、玉軸受１における符号と同じ符号を付して説明を省略し、玉軸受１に対して異なる構成について説明する。

　保持器５Ａのポケット１６は、上述のポケット１０のフランジ部２０のように、少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４に径方向内側から接触するフランジ部２６を有している。少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４との接触の際に、フランジ部２６は、転動体４をポケット１６に対して相対移動不能にするようになっており、これにより、保持器５Ａが転動体４に支持される。より具体的には、少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４との接触の際に、フランジ部２６はポケット１６のポケット面１１と共に、ポケット１６を転動体４に対して相対移動不能にするようになっており、これにより、保持器５Ａが転動体４に支持される。

　図１９は、波動歯車装置１００における玉軸受１Ａの短径ｒｂの位置に位置する転動体４及びポケット１６の近傍を拡大して示す図であり、図２０は、図１９のポケット軸線ｘ１に対する径方向に延びる線Ｇ－Ｇに沿う断面における断面図である。なお、図１９は、ポケット軸線ｘ１方向において外周面５ｂ側から内周面５ａ側に向かって見た際の転動体４及びポケット１６を示している。

　図１９，２０に示すように、フランジ部２６は、上述の本発明の第１の実施の形態におけるフランジ部２０と同様に、ポケット面１１よりポケット径方向内側に突出しており、筒部１１にポケット軸線ｘ１方向において内側に隣接しており、ポケット１６のポケット軸線ｘ１方向の内側の端部にのみ設けられている。また、フランジ部２６は、上述のフランジ部２０と同様に、ポケット軸線ｘ１周りにポケット面１１に沿って連続して延びている。但し、フランジ部２６は、図１９に示すように、接続部１０ａ及び接続部１０ｂまで延びていない。また、フランジ部２６は、フランジ部２０と同様に、傾斜面２７を有している。傾斜面２７は、傾斜面２１と同様に、少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４に径方向内側から接触するような形状を有しているが、傾斜面２１とは異なり、この転動体４との接触の際に転動体４がポケット面１１に接触するような形状を有している。なお、傾斜面２７は、少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４に、全面において接触するようになっていてもよく、一部において接触するようになっていてもよい。また、ポケット面１１は、少なくとも内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４に、一部において接触する。

　波動歯車装置１００における玉軸受１Ａにおいて、転動体４の軌道上の一方の内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４は、この転動体４が収容されているポケット１６において、フランジ部２６の傾斜面２７とポケット面１１とに接触する。また、転動体４の軌道上の他方の内輪２の短径ｒｂの位置の近傍の２つの転動体４の少なくとも一方は、一方の内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４とおおよそ同様にフランジ部２６の傾斜面２７とポケット面１１とに接触する。このため、上述の玉軸受１における場合と同様に、短径ｒｂの位置の近傍に位置する転動体４は、ポケット１６に対して実質的に相対移動不能にされ、保持器５Ａは、転動体４に支持され、転動体４に対してポケット径方向に及び玉軸受１Ａの径方向外側に相対移動不能になる。これにより、保持器５Ａは、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する１つの転動体４及び内輪２の短径ｒｂの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方と、内輪２の短軸ｘｂ上に位置する１つのポケット１６及び内輪２の短軸ｘｂの近傍に位置する１つ又は２つのポケット１０のフランジ部２６及びポケット面１１との接触によって、玉軸受１Ａにおける移動が拘束される。このように、内輪２の短径ｒｂの位置及び内輪２の短径ｒｂの近傍に夫々順次移動してくる２つ又は３つの転動体４と、内輪２の短軸ｘｂ上及び内輪２の短軸ｘｂの近傍に夫々順次移動してくる２つ又は３つのポケット１６夫々のフランジ部２６及びポケット面１１との接触によって、保持器５Ａの玉軸受１Ａにおける移動が拘束される。

　一方、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４が、内輪２の回転に伴い短径ｒｂの位置から長径ｒａの位置側に移動すると、この移動した転動体４とこの転動体が収容されたポケット１６のフランジ部２６及びポケット面１１との接触は解消され、転動体４による保持器５Ａの支持は解消される。

　上述のように、玉軸受１Ａのフランジ部２６とポケット面１１とは、玉軸受１のフランジ部２０と同様に作用し、玉軸受１Ａは玉軸受１と同様の作用効果を奏する。具体的には、ポケット１６のフランジ部２６及びポケット面１１は、保持器５Ａの玉軸受１Ａにおける移動を拘束することができ、玉軸受１Ａにおける保持器５Ａの振動を防止又は低減することができる。また、玉軸受１Ａのポケット１６は、保持器５Ａの変形を抑制することができる。

　上述のように、転動体４の軌道上の一方の内輪２の短径ｒｂの位置に転動体４が位置しているとき、転動体４の軌道上の他方の内輪２の短径ｒｂの位置の近傍に位置する２つの転動体４は、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４とおおよそ同様に作用するとしたが、この転動体４の軌道上の他方の内輪２の短径ｒｂの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方は、内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４と同様に作用するようにしてもよい。具体的には、転動体４の軌道上の一方の内輪２の短径ｒｂの位置に位置する転動体４と、転動体４の軌道上の他方の内輪２の短径ｒｂの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方とが、ポケット１６のフランジ部２６及びポケット面１１と接触するようになっていてもよい。

　このように、本発明の第３の実施の形態に係る玉軸受１Ａによれば、波動歯車装置１００において、保持器５Ａの変形を防止しつつ、保持器５Ａの振動を防止することができる。

　なお、フランジ部２６は、上記本発明の第１の実施の形態に係る玉軸受１のフランジ部２０と同様に変形することができる。つまり、フランジ部２６は、図９に示すように、傾斜面２７ではなく段差面２２と同様の段差面を有するものであってもよい。また、フランジ部２６は、図１０に示すように、ポケット軸線ｘ１周りにポケット面１１に沿って断続して突出していてもよい。

　次いで、本発明の第４の実施の形態に係る玉軸受６Ａについて説明する。本発明の第４の実施の形態に係る玉軸受６Ａは、上述の本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受６の保持器７とは異なる保持器７Ａを有している。玉軸受６Ａの保持器７Ａは、玉軸受６のポケット１３とは異なるポケット１７を有する点で上述の保持器７とは異なる。以下、玉軸受６Ａについて、上述の玉軸受６と同じ構成又は同様の機能を有する構成については、玉軸受６における符号と同じ符号を付して説明を省略し、玉軸受６に対して異なる構成について説明する。

　保持器７Ａのポケット１７は、上述のポケット１３のフランジ部２３のように、少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４に径方向外側から接触するフランジ部２８を有している。少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４との接触の際に、フランジ部２８は、転動体４をポケット１７に対して相対移動不能にするようになっており、これにより、保持器７Ａが転動体４に支持される。より具体的には、少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４との接触の際に、フランジ部２８はポケット１７のポケット面１４と共に、ポケット１７を転動体４に対して相対移動不能にするようになっており、これにより、保持器７Ａが転動体４に支持される。

　図２１は、波動歯車装置１００における玉軸受６Ａの長径ｒａの位置に位置する転動体４及びポケット１７の近傍を拡大して示す図であり、図２２は、図２１のポケット軸線ｘ１に対する径方向に延びる線Ｈ－Ｈに沿う断面における断面図である。なお、図２１は、ポケット軸線ｘ１方向において内周面５ａ側から外周面５ｂ側に向かって見た際の転動体４及びポケット１７を示している。

　図２１，２２に示すように、フランジ部２８は、上述の本発明の第２の実施の形態におけるフランジ部２３と同様に、ポケット面１４よりポケット径方向内側に突出しており、筒部１４にポケット軸線ｘ１方向において外側に隣接しており、ポケット１７のポケット軸線ｘ方向の外側の端部にのみ設けられている。また、フランジ部２８は、上述のフランジ部２３と同様に、ポケット軸線ｘ１周りにポケット面１４に沿って連続して延びている。但し、フランジ部２８は、図２１に示すように、接続部１０ａ及び接続部１０ｂまで延びていない。また、フランジ部２７は、フランジ部２３と同様に、傾斜面２９を有している。傾斜面２９は、傾斜面２４と同様に、少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４に径方向外側から接触するような形状を有しているが、傾斜面２４とは異なり、この転動体４との接触の際に転動体４がポケット面１４に接触するような形状を有している。なお、傾斜面２９は、少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４に、全面において接触するようになっていてもよく、一部において接触するようになっていてもよい。また、ポケット面１４は、少なくとも内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４に、一部において接触する。

　波動歯車装置１００における玉軸受６Ａにおいて、転動体４の軌道上の一方の内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４は、この転動体４が収容されているポケット１７において、フランジ部２８の傾斜面２９とポケット面１４とに接触する。また、転動体４の軌道上の他方の内輪２の長径ｒａの位置の近傍の２つの転動体４の少なくとも一方は、一方の内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４とおおよそ同様にフランジ部２８の傾斜面２９とポケット面１４とに接触する。このため、上述の玉軸受６における場合と同様に、長径ｒａの位置の近傍に位置する転動体４は、ポケット１７に対して実質的に相対移動不能にされ、保持器７Ａは、転動体４に支持され、転動体４に対してポケット径方向に及び玉軸受６Ａの径方向内側に相対移動不能になる。これにより、保持器７Ａは、内輪２の長径ｒａの位置に位置する１つの転動体４及び内輪２の長径ｒａの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方と、内輪２の長軸ｘａ上に位置する１つのポケット１７及び内輪２の長軸ｘａの近傍に位置する１つ又は２つのポケット１７のフランジ部２８及びポケット面１４との接触によって、玉軸受６Ａにおける移動が拘束される。このように、内輪２の長径ｒａの位置及び内輪２の長径ｒａの近傍に夫々順次移動してくる２つ又は３つの転動体４と、内輪２の長軸ｘａ上及び内輪２の長軸ｘａの近傍に夫々順次移動してくる２つ又は３つのポケット１７夫々のフランジ部２８及びポケット面１４との接触によって、保持器７Ａの玉軸受６Ａにおける移動が拘束される。

　一方、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４が、内輪２の回転に伴い長径ｒａの位置から短径ｒｂの位置側に移動すると、この移動した転動体４とこの転動体４が収容されたポケット１７のフランジ部２８及びポケット面１４との接触は解消され、転動体４による保持器７Ａの支持は解消される。

　上述のように、玉軸受６Ａのフランジ部２８とポケット面１４とは、玉軸受６のフランジ部２６と同様に作用し、玉軸受６Ａは玉軸受６と同様の作用効果を奏する。具体的には、ポケット１７のフランジ部２８及びポケット面１４は、保持器７Ａの玉軸受６Ａにおける移動を拘束することができ、玉軸受６Ａにおける保持器７Ａの振動を防止又は低減することができる。また、玉軸受６Ａのポケット１７は、保持器７Ａの変形を抑制することができる。

　上述のように、転動体４の軌道上の一方の内輪２の長径ｒａの位置に転動体４が位置しているとき、転動体４の軌道上の他方の内輪２の長径ｒａの位置の近傍に位置する２つの転動体４は、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４とおおよそ同様に作用するとしたが、この転動体４の軌道上の他方の内輪２の長径ｒａの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方は、内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４と同様に作用するようにしてもよい。具体的には、転動体４の軌道上の一方の内輪２の長径ｒａの位置に位置する転動体４と、転動体４の軌道上の他方の内輪２の長径ｒａの位置の近傍に位置する２つの転動体４の少なくとも一方とが、ポケット１７のフランジ部２８及びポケット面１４と接触するようになっていてもよい。

　このように、本発明の第４の実施の形態に係る玉軸受６Ａによれば、波動歯車装置１００において、保持器７Ａの変形を防止しつつ、保持器７Ａの振動を防止することができる。

　なお、フランジ部２７は、上記本発明の第２の実施の形態に係る玉軸受６のフランジ部２３と同様に変形することができる。つまり、フランジ部２８は、図１７に示すように、傾斜面２９ではなく段差面２５と同様の段差面を有するものであってもよい。また、フランジ部２８は、図１８に示すように、ポケット軸線ｘ１周りにポケット面１４に沿って断続して突出していてもよい。

　以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記本発明の実施の形態に係る玉軸受１，１Ａ，６，６Ａに限定されるものではなく、本発明の概念及び請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせてもよい。例えば、上記実施の形態における、各構成の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的使用態様によって適宜変更され得る。

　１，１Ａ，６，６Ａ…玉軸受、２…内輪、２ａ…外周面、３…外輪、３ａ…内周面、４…転動体、５，５Ａ，７，７Ａ…保持器、５ａ…内周面、５ｂ…外周面、５ｃ…爪部、５ｄ…先端部、５ｅ…開放面、５ｆ…開放部、１０，１３，１６，１７…ポケット、１０ａ，１０ｂ…接続部、１１，１４…ポケット面、１２，１５…逃げ部、２０，２３，２６，２８…フランジ部、２１，２４，２７，２９…傾斜面、２１ａ…内側端、２２，２５…段差面、２２ａ，２５ａ…環状面、２２ｂ，２５ｂ…筒面、２２ｃ，２５ｃ…接続部、２０ａ，２３ａ…フランジ部片、２４ａ…外側端、１００…波動歯車装置、１０１…ウェーブジェネレータ、１０２…カム、１０３…フレックススプライン、１０３ａ…歯、１０４…サーキュラスプライン、１０４ａ…歯、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｅ，Ｆ…断面、ｐ１，ｐ２…位置、ｒ１，ｒ１ａ，ｒ１ｂ，ｒ１ｃ，ｒ２，ｒ３，ｒ４，ｒ５，ｒｐ１，ｒｐ２…径、ｒａ…長径、ｒｂ…短径、ｓ１，ｓ２…範囲、ｘ…軸線、ｘ１…ポケット軸線、ｘａ…長軸、ｘｂ…短軸
 

Claims (8)

1. 　変形可能な内輪と、前記内輪の外側に設置された変形可能な外輪と、前記内輪と前記外輪との間に設けられた複数の球状の転動体と、前記複数の転動体が夫々収容される複数のポケットが周方向に間隔を空けて設けられた保持器とを備える玉軸受であって、
   　前記複数のポケットの各々は、径方向に延びる軸線の周りに広がる面であるポケット面と、前記ポケット面より前記軸線側に突出する部分であるフランジ部とを有しており、
   　前記ポケット面は、隙間を介して前記転動体を収容するようになっており、
   　前記フランジ部は、少なくとも前記内輪の短径の位置に位置する前記転動体に径方向内側から接触するようになっている、または、少なくとも前記内輪の長径の位置に位置する前記転動体に径方向外側から接触するようになっている、
   　玉軸受。
2. 　前記フランジ部は、前記接触の際に、前記ポケットを前記転動体に対して相対移動不能にするようになっている、
   　請求項１に記載の玉軸受。
3. 　前記フランジ部は、前記接触の際に、前記ポケット面と共に、前記ポケットを前記転動体に対して相対移動不能にするようになっている、
   　請求項１に記載の玉軸受。
4. 　少なくとも前記内輪の短径の位置に位置する前記転動体に径方向内側から接触するようになっている前記フランジ部を有する前記玉軸受において、
   　前記フランジ部の前記軸線上の範囲内の径方向の所定の位置において前記軸線に直交する断面における前記フランジ部の径と、前記内輪の短径の位置に位置する前記転動体の前記短軸における前記径方向の所定の位置において前記短軸に直交する断面における前記転動体の径とが同じ値となっている、
   　請求項２に記載の玉軸受。
5. 　少なくとも前記内輪の長径の位置に位置する前記転動体に径方向外側から接触するようになっている前記フランジ部を有する前記玉軸受において、
   　前記フランジ部の前記軸線上の範囲内の径方向の所定の位置において前記軸線に直交する断面における前記フランジ部の径と、前記内輪の長径の位置に位置する前記転動体の前記長軸における前記径方向の所定の位置において前記長軸に直交する断面における前記転動体の径とが同じ値となっている、
   　請求項２に記載の玉軸受。
6. 　前記ポケットの各々において、前記フランジ部は、径方向内側において前記ポケット面に隣接して設けられている、
   　請求項１から３のいずれか１項に記載の玉軸受。
7. 　前記ポケットの各々において、前記フランジ部は、径方向外側において前記ポケット面に隣接して設けられている、
   　　請求項１から３のいずれか１項に記載の玉軸受。
8. 　前記フランジ部は、前記軸線方向において前記転動体に接触する方向の側に向かって拡径する前記軸線周りに延びる面を有している、
   　請求項１から５のいずれか１項に記載の玉軸受。
    
    

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