WO2017006442A1

WO2017006442A1 - 波動歯車装置および波動発生器

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Publication number: WO2017006442A1
Application number: PCT/JP2015/069570
Authority: WO
Inventors: 純半田; 木村　浩明; 崇太郎三宅
Original assignee: 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
Priority date: 2015-07-07
Filing date: 2015-07-07
Publication date: 2017-01-12
Also published as: US20180187764A1; CN107850187B; EP3321541A1; JPWO2017006442A1; JP6400200B2; KR20180015734A; EP3321541A4; CN107850187A; TWI689670B; EP3321541B1; KR102028056B1; TW201712249A; US10634230B2

Abstract

フラット型波動歯車装置（１）の波動発生器（５）は、２つのウエーブベアリング（１３、１４）の間に配置した挿入部材（１５）を有している。挿入部材（１５）はプラグ（１１）の楕円状外周面（１２）に圧入および接着剤によって固定されている。挿入部材（１５）の内輪当接部（２３）は、ウエーブベアリング（１３、１４）の内輪（１６ａ、１９）に中心軸線（１ａ）の方向から当接している。フラット型波動歯車装置（１）の動作状態において、ウエーブベアリング（１３、１４）に作用するスラスト力によって、これらがプラグ（１１）に対して、中心軸線（１ａ）の方向に移動してしまうことを防止できる。

Description

波動歯車装置および波動発生器

　本発明はフラット型と呼ばれる波動歯車装置の波動発生器に関し、複数個、例えば２個のウエーブベアリングを備えた波動発生器に関する。

　フラット型の波動歯車装置は、特許文献１に開示されているように、２つの剛性の内歯歯車と、１つの円筒状の可撓性の外歯歯車と、１つの波動発生器とを備えている。波動発生器は、楕円状輪郭の剛性のプラグと、このプラグの楕円状外周面に圧入したウエーブベアリングとを備えている。

　波動発生器には、当該波動発生器が軸線方向に移動することを制限する移動制限機構が取り付けられている。移動制限機構は、波動発生器のプラグから軸線方向の両側に突出する部材が、波動発生器の両側に配置したベアリングで支持する、もしくはプレートに当接することで、波動発生器のプラグが軸線方向に移動することを制限している。

　フラット型の波動歯車装置の波動発生器としては、２つのウエーブベアリングを備えたものが知られており、非特許文献１に開示されている。２つのウエーブベアリングは、プラグの楕円状外周面に圧入されている。２個のウエーブベアリングを用いることにより、外歯歯車を２つの内歯歯車のそれぞれに対して確実にかみ合わせることができる。

　図５に示すように、非特許文献１に開示の波動発生器１００では、２個のウエーブベアリング１１３、１１４がプラグ１１１の外周面１１２に圧入によって固定されている。これらのウエーブベアリング１１３、１１４の間にはリテーナ押さえ１２４が配置されており、双方のウエーブベアリング１１３、１１４からボールリテーナ１１７、１２１が軸線方向に外れないようにしている。リテーナ押さえ１２４は、プラグ１１１の外周面１１２よりも一回り大きな中心穴を備えたリング状の部材であり、プラグ１１１および双方のウエーブベアリング１１３、１１４に対して遊びのある状態で対峙している。

特開２０１１－１１０９７６号公報

"製品情報，ＦＲシリースコンポーネント"、[online]，株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ、［平成２７年４月９日検索］、インターネット＜URL:1436250763441_0＞

　ここで、非特許文献１に開示の波動発生器のように、２つのウエーブベアリングがプラグ外周面に圧入された構造の波動発生器においては、次のような解決すべき課題がある。

　波動歯車装置においては、機構上、波動発生器にスラスト力が作用する。図５においては矢印Ａ、Ｂで示すように、動作状態に応じて、反対方向にスラスト力が作用する。ここで、異常な高トルクの下で波動歯車装置を動作させると、波動発生器のウエーブベアリングに大きなスラスト力が作用する。スラスト力がプラグに対する圧力による固定力よりも大きいと、ウエーブベアリングがプラグに対して軸線方向に移動するおそれがある。

　ウエーブベアリングの移動は、特許文献１に記載の移動制限機構を用いてプラグの移動を拘束しても、防止することができない。また、装置の部品レイアウトによっては、ウエーブベアリングの両側のスペースに、移動制限機構を配置できない場合もある。

　さらに、ウエーブベアリングに作用するスラスト力が、２つのウエーブベアリングを相互に接近させる方向に作用する場合がある。スラスト力によって２つのウエーブベアリングが接近する方向に移動すると、リテーナ押さえを挟み、双方のウエーブベアリングが軸線方向から押し付けられる。この結果、ウエーブベアリングのそれぞれに大きな摺動抵抗が作用し、ウエーブベアリングの円滑な回転が阻害されるおそれがある。

　本発明の課題は、スラスト力によるウエーブベアリングの移動を防止あるいは抑制可能な波動発生器、および当該波動発生器を備えた波動歯車装置を提供することにある。

　本発明は、外歯歯車を非円形に撓めて、第１、第２内歯歯車のそれぞれに対して部分的にかみ合わせ、前記外歯歯車と前記第１、第２内歯歯車とのかみ合い位置を円周方向に移動させる、波動歯車装置の波動発生器において、
　剛性のプラグと、
　前記プラグの外周面に形成した非円形外周面と、
　前記非円形外周面に圧入した第１、第２ウエーブベアリングと、
　挿入部材と
を有しており、
　前記第１、第２ウエーブベアリングは、前記プラグの中心軸線の方向に、所定の間隔を開けて配置されており、
　前記挿入部材は、前記中心軸線の方向において、前記第１、第２ウエーブベアリングの間に配置されており、
　前記挿入部材は、内輪当接部およびリテーナ押さえ部を備えており、
　前記内輪当接部は、前記第１、第２ウエーブベアリングのそれぞれの内輪に対して、前記中心軸線の方向から当接しており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記第１、第２ウエーブベアリングのそれぞれのボールリテーナに対して前記中心軸線の方向から対峙しており、
　前記内輪当接部は、前記プラグに一体形成され、あるいは、前記中心軸線の方向に移動しないように、前記プラグの前記外周面に固定されており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記内輪当接部に一体形成され、あるいは、前記内輪当接部に対して、前記中心軸線の方向に移動しないように、固定されていることを特徴としている。

　波動歯車装置を異常な高トルクの下で動作させると、隣り合う第１、第２ウエーブベアリングに大きなスラスト力が作用する。

　第１、第２ウエーブベアリングに、中心軸線の方向に沿って、これらを相互に接近させる方向に大きなスラスト力が作用することがある。第１、第２ウエーブベアリングのそれぞれの内輪は、プラグに固定した挿入部材の内輪当接部に対して中心軸線の方向から当接している。したがって、第１、第２ウエーブベアリングは移動することがない。また、第１、第２ウエーブベアリングのボールリテーナのそれぞれに対して、挿入部材のリテーナ押さえ部は中心軸線の方向において適切な位置に保持されるので、双方のボールリテーナがリテーナ押さえ部を挟み、軸線の方向に押し付けた状態に陥ることもない。

　第１、第２ウエーブベアリングに、中心軸線の方向に沿って、同一方向に大きなスラスト力が作用することがある。第１、第２ウエーブベアリングに作用するスラスト力は、ウエーブベアリングのそれぞれのプラグに対する圧入部分、および、挿入部材のプラグに対する固定部分によって分担される。よって、第１、第２ウエーブベアリングがスラスト力の作用方向に移動してしまうことを防止あるいは抑制できる。

　ここで、第１、第２ウエーブベアリングに、中心軸線の方向に沿って、これらを相互に離す方向に大きなスラスト力が作用することが考えられる。この場合における第１、第２ウエーブベアリングの軸線の方向の移動を阻止するには、例えば、プラグにおける軸線の方向の両側の端面に内輪押さえ板を取り付け、これらの内輪押さえ板を、第１、第２ウエーブベアリングの内輪に対して軸線の方向から当接あるいは対峙させておけばよい。

　内輪押さえ板を配置する代わりに、第１、第２ウエーブベアリングの内輪を、プラグの非円形外周面にカシメ固定して、当該内輪の軸線の方向の移動を阻止することも可能である。すなわち、プラグの非円形外周面に第１、第２ウエーブベアリングが圧入された状態において、プラグに対して中心軸線の方向の両側から力を加えることによって当該プラグを変形させ、これによって、第１、第２ウエーブベアリングの内輪を非円形外周面にカシメ固定してもよい。

　本発明において、前記内輪当接部を、前記プラグの前記外周面に対して、前記中心軸線の方向から圧入することによって、当該外周面に固定することができる。この場合には、前記リテーナ押さえ部を、前記内輪当接部に一体形成しておくことができる。換言すると、内輪当接部とリテーナ押さえ部を、単一部品として製作して、プラグに圧入して固定することができる。

　また、前記内輪当接部を前記プラグに一体形成することができる。この場合には、前記リテーナ押さえ部としてＣ形止め輪を用いることができる。前記Ｃ形止め輪は、前記内輪当接部の外周面に形成した円環状の溝に嵌め込むことによって、当該内輪当接部に固定される。リテーナ押さえ部としてＣ形止め輪を用いると、リテーナ押さえ部をプラグに形成した内輪当接部に組み付ける作業を簡単に行うことができる。

　次に、本発明の波動歯車装置は、
　剛性の第１内歯歯車と、
　前記第１内歯歯車の隣に同軸に配置された剛性の第２内歯歯車と、
　前記第１、第２内歯歯車の内側に同軸に配置され、前記第１、第２内歯歯車にかみ合い可能な可撓性の外歯歯車と、
　前記外歯歯車を非円形に撓めて前記第１、第２内歯歯車に対して部分的にかみ合わせ、前記外歯歯車と前記第１、第２内歯歯車とのかみ合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と
を有しており、
　前記波動発生器は、剛性のプラグ、前記プラグの外周面に形成した非円形外周面、前記非円形外周面に圧入した第１、第２ウエーブベアリング、および、挿入部材を備えており、
　前記第１、第２ウエーブベアリングは、前記プラグの中心軸線の方向に、所定の間隔を開けて同軸に配置されており、
　前記挿入部材は、前記中心軸線の方向において、前記第１、第２ウエーブベアリングの間に配置されており、
　前記挿入部材は、内輪当接部およびリテーナ押さえ部を備えており、
　前記内輪当接部は、前記第１、第２ウエーブベアリングのそれぞれの内輪に対して前記中心軸線の方向から当接しており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記第１、第２ウエーブベアリングのそれぞれのボールリテーナに対して前記中心軸線に沿った方向から対峙しており、
　前記内輪当接部は、前記プラグに一体形成され、あるいは、前記中心軸線の方向に移動しないように、前記プラグの前記外周面に固定されており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記内輪当接部に一体形成され、あるいは、前記内輪当接部に対して、前記中心軸線の方向に移動しないように、固定されていることを特徴としている。

　前記内輪当接部を、前記プラグの前記外周面に対して、前記中心軸線の方向から圧入することによって、当該外周面に固定することができる。この場合には、前記リテーナ押さえ部を、前記内輪当接部に一体形成しておくことができる。

　前記内輪当接部を前記プラグに一体形成しておくこともできる。この場合には、前記リテーナ押さえ部としてのＣ形止め輪を、前記内輪当接部の外周面に形成した円環状の溝に嵌め込むことによって、当該内輪当接部に固定することができる。

　また、前記プラグにおける前記中心軸線の方向の両側の端面にそれぞれ取り付けた第１、第２内輪押さえ板を有し、前記第１内輪押さえ板と前記内輪当接部との間に前記第１ウエーブベアリングの前記内輪が挟まれ、前記第２内輪押さえ板と前記内輪当接部との間に、前記第２ウエーブベアリングの前記内輪が挟まれていることが望ましい。

　この代わりに、前記非円形外周面に圧入された前記第１、第２ウエーブベアリングを、前記プラグに対して前記中心軸線の方向の両側から力を加えることによる当該プラグの変形によって、前記非円形外周面にカシメ固定しておくことも可能である。

本発明を適用したフラット型波動歯車装置を示す縦断面図および正面図である。図１のフラット型波動歯車装置の部分拡大断面図である。図１の波動発生器の別の例を示す部分拡大断面図である。図１の波動発生器の更に別の例を示す部分拡大断面図である。フラット型波動歯車装置を示す部分拡大断面図である。

発明の実施の形態

　以下に、図面を参照して、本発明を適用したフラット型波動歯車装置の実施の形態を説明する。

　図１（ａ）は本実施の形態に係るフラット型波動歯車装置を示す縦断面図であり、図１（ｂ）はその正面図であり、一部を省略してある。フラット型波動歯車装置１は、固定側の内歯歯車２および出力側の内歯歯車３と、円筒状をした可撓性の外歯歯車４と、波動発生器５とを備えている。

　内歯歯車２、３は、中心軸線１ａの方向に僅かの隙間を空けて、同軸に配列されている。外歯歯車４は内歯歯車２、３の内側に同軸に配置されている。外歯歯車４は内歯歯車２、３を包含する歯幅を備えている。外歯歯車４の外歯４ａは、その歯幅方向の一方の側の部分が第１内歯歯車２の内歯２ａに対峙し、他方の側の部分が第２内歯歯車３の内歯３ａに対峙している。

　波動発生器５は、外歯歯車４を非円形、本例では楕円状に撓めて、内歯歯車２、３に対して、楕円形状の長軸Ｌの位置においてかみ合わせている。波動発生器５が回転すると、外歯歯車４と内歯歯車２、３との間のかみ合い位置が円周方向に移動する。

　例えば、固定側の内歯歯車２の歯数に比べて、出力側の内歯歯車３の歯数が２ｎ枚少ない（ｎは正の整数）。内歯歯車３と外歯歯車４の歯数は同一である。波動発生器５が１回転する間に、外歯歯車４は、固定側の内歯歯車２に対して歯数差分に対応する角度だけ相対回転する。出力側の内歯歯車３は外歯歯車４と一体となって回転する。内歯歯車３の回転が不図示の負荷部材の側に出力される。

　図２はフラット型波動歯車装置１の部分拡大断面図である。図１、図２を参照して説明すると、波動発生器５は剛性のプラグ１１と、プラグ１１の外周面に形成した楕円状外周面１２と、楕円状外周面１２に中心軸線１ａの方向から圧入して接着固定した第１、第２ウエーブベアリング１３、１４と、これらのウエーブベアリングの間に配置されているリング状の挿入部材１５とを備えている。

　第１、第２ウエーブベアリング１３、１４は、楕円状外周面１２上において、中心軸線１ａの方向に、僅かの間隔を開けて同軸に配列されている。第１ウエーブベアリング１３は、内輪１６ａ、外輪１６ｂ、これらの間に配置したボールリテーナ１７、および、ボールリテーナ１７によって円周方向に一定の間隔で転動自在の状態で保持されている複数個のボール１８を備えている。第２ウエーブベアリング１４も同一構造であり、内輪１９、外輪２０、ボールリテーナ２１およびボール２２を備えている。

　挿入部材１５は、中心軸線１ａの方向において、第１、第２ウエーブベアリング１３、１４の間に位置している。挿入部材１５は中心軸線１ａの方向において対称な断面形状をしており、その内周側に形成した広幅のリング状の内輪当接部２３と、その外周側に一体形成した狭い幅のリング状のリテーナ押さえ部２４と、プラグ１１の両側の端面の外周側部分に固定した円盤状の内輪押さえ板２５、２６とを備えている。

　挿入部材１５の内輪当接部２３における中心軸線１ａの方向の両側の円環状の端面は、それぞれ、第１、第２ウエーブベアリング１３、１４の内輪１６ａ、１９の円環状の端面にそれぞれ当接している。挿入部材１５のリテーナ押さえ部２４における中心軸線１ａの方向の両側の円環状の端面は、それぞれ、第１、第２ウエーブベアリング１３、１４のボールリテーナ１７、２１の円環状の端面に対して僅かの隙間で対峙している。

　本例では、挿入部材１５の内輪当接部２３は、プラグ１１の楕円状外周面１２に中心軸線１ａの方向から圧入されると共に接着剤によって固定されている。これにより、挿入部材１５は、中心軸線１ａの方向に移動しないように、プラグ１１の楕円状外周面１２に固定されている。

　一方、プラグ１１に取り付けた内輪押さえ板２５の外周縁部分は、プラグ１１の楕円状外周面１２から半径方向の外方に僅かに突出しており、第１ウエーブベアリング１３の内輪１６ａの円環状の端面に対峙している。これにより、内輪１６ａは、中心軸線１ａの方向において、挿入部材１５の内輪当接部２３と第１内輪押さえ板２５の外周縁部分との間に挟まれている。同様に、他方の内輪押さえ板２６の外周縁部分は、第２ウエーブベアリング１４の内輪１９の円環状の端面に対峙している。これにより、内輪１９は、挿入部材１５の内輪当接部２３と第２内輪押さえ板２６の外周縁部分との間に挟まれている。

　フラット型波動歯車装置１の動作状態において、第１、第２ウエーブベアリング１３、１４にはスラスト力が作用する。第１、第２ウエーブベアリング１３、１４を相互に接近させる方向にスラスト力が作用した場合には、これらの間に位置する挿入部材１５の内輪当接部２３がスペーサとして機能して、第１、第２ウエーブベアリング１３、１４が中心軸線１ａの方向に移動することが防止される。

　第１、第２ウエーブベアリング１３、１４に対して同一方向にスラスト力が作用する場合には、スラスト力は、第１、第２ウエーブベアリング１３、１４の圧入固定部分と、挿入部材１５の圧入固定部分によって分担される。よって、第１、第２ウエーブベアリング１３、１４が中心軸線１ａの方向の移動することが防止あるいは抑制される。

　第１、第２ウエーブベアリング１３、１４を相互に離す方向にスラスト力が作用した場合には、これらの中心軸線１ａの方向への移動が、これらの両側に位置する内輪押さえ板２５、２６によって阻止される。このように、第１、第２ウエーブベアリング１３、１４がプラグ１１から中心軸線１ａの方向に移動してしまうことを確実に防止できる。

（波動発生器の別の例）
　ここで、挿入部材１５の内輪当接部２３は、圧入および接着剤によってプラグ１１に固定されている。この代わりに、挿入部材１５の内輪当接部２３をプラグ１１に一体形成することも可能である。

　図３は、挿入部材の内輪当接部がプラグに一体形成されている波動発生器を示す部分拡大断面図である。この図に示す波動発生器５Ａの基本構成は上記の波動発生器５と同一であるので、挿入部材１５Ａについて説明する。

　挿入部材１５Ａは内輪当接部２３Ａおよびリテーナ押さえ部２４Ａとを備えている。内輪当接部２３Ａは、プラグ１１の楕円状外周面から半径方向の外方に突出した一定厚さ、一定幅の円環状突起である。リテーナ押さえ部２４ＡはＣ形止め輪である。Ｃ形止め輪は、内輪当接部２３Ａの円形外周面に形成した円環状の溝２３ａに嵌め込むことによって、中心軸線１ａの方向に移動しないように内輪当接部２３Ａに固定されている。

　挿入部材１５Ａを備えた波動発生器５Ａを用いたフラット型波動歯車装置１Ａによっても、上記のフラット型波動歯車装置１と同様な作用効果が得られる。また、Ｃ形止め輪を溝２３ａに嵌め込むだけで良いので、挿入部材１５Ａをプラグ１１の楕円状外周面に圧入する場合に比べて、挿入部材１５Ａの組み付け作業が容易になる。

　次に、上記の波動発生器５、５Ａでは、一対の内輪押さえ板２５、２６を用いて、相互に離す方向に作用するスラスト力による第１、第２ウエーブベアリング１３、１４の移動を阻止している。このような移動を阻止する機構として、内輪押さえ板２５、２６を配置する代わりに、第１、第２ウエーブベアリング１３、１４の内輪１６ａ、１９を、プラグ１１の楕円状外周面１２に対してカシメ固定する機構を採用することができる。

　具体的な方法としては、図４に矢印３１、３２で示すように、プラグ１１の両側の端面１１ａ、１１ｂにおける外周縁側の部分に、ポンチ等の工具を用いて中心軸線１ａの方向から打痕を付けて、当該プラグ１１の楕円状外周面１２における両側の部分を変形させ、内輪１６ａ、１９を当該楕円状外周面１２にカシメ固定する。打痕は、端面１１ａ、１１ｂにおける外周側の部分において、円周方向に等間隔で複数箇所に付ければよい。このように構成した波動発生器５Ｂを備えた波動歯車装置１Ｂにおいても、上記の波動発生器５、５Ａを用いる場合と同様な作用効果が得られる。

　なお、上記の各例では、波動発生器のプラグは楕円状外周面を備え、外歯歯車を楕円状に撓めて、内歯歯車に対して２か所でかみ合わせている。波動発生器のプラグによって、外歯歯車をスリーローブ形状に撓めて、内歯歯車に対して円周方向における３箇所でかみ合わせることも可能である。この場合には、固定側の内歯歯車と外歯歯車の歯数差を、３ｎ（ｎは正の整数）とすればよい。

Claims

　外歯歯車を非円形に撓めて、第１、第２内歯歯車のそれぞれに対して部分的にかみ合わせ、前記外歯歯車と前記第１、第２内歯歯車とのかみ合い位置を円周方向に移動させる、波動歯車装置の波動発生器において、
　剛性のプラグと、
　前記プラグの外周面に形成した非円形外周面と、
　前記非円形外周面に圧入した第１、第２ウエーブベアリングと、
　挿入部材と
を有しており、
　前記第１、第２ウエーブベアリングは、前記プラグの中心軸線の方向に、所定の間隔を開けて配置されており、
　前記挿入部材は、前記中心軸線の方向において、前記第１、第２ウエーブベアリングの間に配置されており、
　前記挿入部材は、内輪当接部およびリテーナ押さえ部を備えており、
　前記内輪当接部は、前記第１、第２ウエーブベアリングのそれぞれの内輪に対して、前記中心軸線の方向から当接しており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記第１、第２ウエーブベアリングのそれぞれのボールリテーナに対して前記中心軸線の方向から対峙しており、
　前記内輪当接部は、前記プラグに一体形成され、あるいは、前記中心軸線の方向に移動しないように、前記プラグの前記外周面に固定されており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記内輪当接部に一体形成され、あるいは、前記内輪当接部に対して、前記中心軸線の方向に移動しないように、固定されている波動歯車装置の波動発生器。
　前記内輪当接部は、前記プラグの前記外周面に対して、前記中心軸線の方向から圧入することによって、当該外周面に固定されており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記内輪当接部に一体形成されている請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
　前記内輪当接部は、前記プラグに一体形成されており、
　前記リテーナ押さえ部はＣ形止め輪であり、
　前記Ｃ形止め輪は、前記内輪当接部の外周面に形成した円環状の溝に嵌め込むことによって、当該内輪当接部に固定されている請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
　前記プラグにおける前記中心軸線の方向の両側の端面にそれぞれ取り付けた第１、第２内輪押さえ板を有し、
　前記第１内輪押さえ板と前記内輪当接部との間に前記第１ウエーブベアリングの前記内輪が挟まれ、
　前記第２内輪押さえ板と前記内輪当接部との間に、前記第２ウエーブベアリングの前記内輪が挟まれている請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
　前記非円形外周面に圧入された前記第１、第２ウエーブベアリングは、前記プラグに対して前記中心軸線の方向の両側から力を加えることによる当該プラグの変形によって、前記非円形外周面にカシメ固定されている請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
　剛性の第１内歯歯車と、
　前記第１内歯歯車の隣に同軸に配置された剛性の第２内歯歯車と、
　前記第１、第２内歯歯車の内側に同軸に配置され、前記第１、第２内歯歯車にかみ合い可能な可撓性の外歯歯車と、
　前記外歯歯車を非円形に撓めて前記第１、第２内歯歯車に対して部分的にかみ合わせ、前記外歯歯車と前記第１、第２内歯歯車とのかみ合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と
を有しており、
　前記波動発生器は、剛性のプラグ、前記プラグの外周面に形成した非円形外周面、前記非円形外周面に圧入した第１、第２ウエーブベアリング、および、挿入部材を備えており、
　前記第１、第２ウエーブベアリングは、前記プラグの中心軸線の方向に、所定の間隔を開けて配置されており、
　前記挿入部材は、前記中心軸線の方向において、前記第１、第２ウエーブベアリングの間に配置されており、
　前記挿入部材は、内輪当接部およびリテーナ押さえ部を備えており、
　前記内輪当接部は、前記第１、第２ウエーブベアリングのそれぞれの内輪に対して前記中心軸線の方向から当接しており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記第１、第２ウエーブベアリングのそれぞれのボールリテーナに対して前記中心軸線の方向から対峙しており、
　前記内輪当接部は、前記プラグに一体形成され、あるいは、前記中心軸線の方向に移動しないように、前記プラグの前記外周面に固定されており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記内輪当接部に一体形成され、あるいは、前記内輪当接部に対して、前記中心軸線に沿った方向に移動しないように、固定されている波動歯車装置。
　前記内輪当接部は、前記プラグの前記外周面に対して、前記中心軸線の方向から圧入することによって、当該外周面に固定されており、
　前記リテーナ押さえ部は、前記内輪当接部に一体形成されている請求項６に記載の波動歯車装置。
　前記内輪当接部は、前記プラグに一体形成されており、
　前記リテーナ押さえ部はＣ形止め輪であり、
　前記Ｃ形止め輪は、前記内輪当接部の外周面に形成した円環状の溝に嵌め込むことによって、当該内輪当接部に固定されている請求項６に記載の波動歯車装置。
　前記プラグにおける前記中心軸線の方向の両側の端面にそれぞれ取り付けた第１、第２内輪押さえ板を有し、
　前記第１内輪押さえ板と前記内輪当接部との間に前記第１ウエーブベアリングの前記内輪が挟まれ、
　前記第２内輪押さえ板と前記内輪当接部との間に、前記第２ウエーブベアリングの前記内輪が挟まれている請求項６に記載の波動歯車装置。
　前記非円形外周面に圧入された前記第１、第２ウエーブベアリングは、前記プラグに対して前記中心軸線の方向の両側から力を加えることによる当該プラグの変形によって、前記非円形外周面にカシメ固定されている請求項６に記載の波動歯車装置。