JPH084845A - 減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 出力軸側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つ
ことができると共に、小型で軽量な減速機能及び軸受機
能を併せ持つこと。 【構成】 固定部材側のモータブラケット２１、サーキ
ュラスプラインＳ２及びモータブラケットリング３１と
出力軸部材側のサーキュラスプラインＤ４及びサーキュ
ラスプラインＤリング４１との間に摩擦係数が小さな円
環状の摺動部材８１，８２及び円筒状の摺動部材８６が
挿設されていることで、出力軸部材側の取付フランジ５
１が減速機軸方向１０周りに対して回転自在となる。こ
れにより、軸受構造が簡単で、摺動部材８１，８２，８
６を介して固定部材側は出力軸部材側のあらゆる方向の
負荷荷重を受持つことができると共に、小型で軽量な減
速機能と軸受機能とを併せ持つ減速機を得ることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、遊星歯車機構の変形で
ある所謂ハーモニックドライブ(Harmonic Drive)機構を
用いて構成される減速機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１７は、従来のＦＢ型ハーモニックド
ライブ機構をロボットの関節部分に用いた一軸分の全体
構成を示す断面図、図１８は図１７のＡ−Ａ線に沿うハ
ーモニックドライブ機構の主要部を示す断面図である。
ハーモニックドライブ機構は、大別して入力軸部材、固
定部材及び出力軸部材からなる。このうちの固定部材に
は、一般に、軸受が結合され、出力軸部材側の負荷荷重
を受持つようになっている。

【０００３】次に、ハーモニックドライブ機構及び軸受
の構造について説明する。図１７において、入力軸部材
は、駆動軸に固定され外周面が楕円カムからなるウェー
ブジェネレータ(Wave Generator)１と呼ばれる楕円体状
部材で構成されている。このウェーブジェネレータ１は
駆動源であるモータ５の駆動軸としてのモータ主軸６に
固定されている。

【０００４】また、固定部材は、サーキュラスプライン
Ｓ(Circular Spline S）２とモータブラケット２０とで
構成されている。サーキュラスプラインＳ２は剛性体か
らなる円環状をしており、内周面にギヤが形成されてい
る。このサーキュラスプラインＳ２の歯数はフレクスプ
ライン(Flexspline)３の歯数より多く設定され、サーキ
ュラスプラインＳ２はクロスローラベアリング９の固定
部材側を介してモータ５を固定するモータブラケット２
０に固定されている。

【０００５】出力軸部材は、フレクスプライン３とサー
キュラスプラインＤ(Circular Spline D）４とで構成さ
れている。フレクスプライン３は弾性体からなる環状を
しており、外周面にギヤが形成されている。サーキュラ
スプラインＤ４は剛性体からなる円環状をしており、内
周面にギヤが形成されている。このサーキュラスプライ
ンＤ４の歯数はフレクスプライン３の外周面の歯数と同
数に設定されている。

【０００６】サーキュラスプラインＤ４には取付フラン
ジ５０が固定されている。取付フランジ５０がモータ５
の減速された出力を取出す部材であり、この取付フラン
ジ５０に負荷荷重がかかる。また、取付フランジ５０は
クロスローラベアリング９を介して固定部材側のモータ
ブラケット２０に対して回転自在に支持されている。こ
のため、サーキュラスプラインＤ４は、クロスローラベ
アリング９を介して固定部材側に対して回転自在に支持
されている。

【０００７】図１７のハーモニックドライブ減速機構に
おいては、クロスローラベアリング９が、出力軸部材と
固定部材との間の減速機軸方向１０（図１７の矢印方
向）及びこの減速機軸方向１０に垂直な方向の各々の負
荷荷重とそれらの合成方向の負荷荷重を受持つ構造にな
っている。モータ５が駆動されることで、モータ主軸
６、減速機の入力軸部材であるウェーブジェネレータ１
が回転される。すると、フレクスプライン３がそのギヤ
の歯数より多いサーキュラスプラインＳ２に噛合いなが
らウェーブジェネレータ１の回転方向と逆方向にウェー
ブジェネレータ１の外周面を移動する。このため、フレ
クスプライン３と噛合ったサーキュラスプラインＤ４は
ウェーブジェネレータ１の回転方向と逆方向に回転する
こととなる。即ち、減速機の出力軸部材であるサーキュ
ラスプラインＤ４及び負荷荷重がかかる取付フランジ５
０は、減速機軸方向１０周りにモータ主軸６の回転方向
と逆方向に回転される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、出力軸部材
のラジアル方向またはスラスト方向またはそれらの合成
方向の軸受機能をクロスローラベアリングが受持つた
め、減速機能及び軸受機能を果たす機械要素部材全体と
しては重量及び形状が大きくなるという不具合があっ
た。

【０００９】そこで、本発明は、かかる不具合を解決す
るためになされたもので、出力軸側のあらゆる方向の負
荷荷重を受持つことができると共に、小型で軽量な減速
機能及び軸受機能を有する減速機の提供を課題としてい
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかる減速機
は、駆動軸に固定され外周面が楕円カムからなる楕円体
状部材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記
楕円体状部材の外周面を摺動する弾性体からなる環状弾
性部材と、内周面に前記環状弾性部材の外周面のギヤの
歯数より多いギヤが形成され、そのギヤと前記楕円体状
部材の楕円の長軸方向で前記環状弾性部材の外周面のギ
ヤとが少なくとも部分的に噛合う剛性体からなる円環状
剛性部材と、駆動側ハウジングに固定される固定部材ま
たはその固定部材への取付部材と前記環状弾性部材に噛
合って前記駆動軸に対して所定の減速比にて回転される
出力軸部材との間のラジアル方向、スラスト方向または
それらの合成方向のうち１以上に挿設、または前記出力
軸部材との摺動部分に対応する前記固定部材、前記取付
部材のうち少なくとも一部分を形成する摩擦係数が小さ
な摺動部材とを具備するものである。

【００１１】請求項２にかかる減速機は、駆動軸に固定
され外周面が楕円カムからなる楕円体状部材と、外周面
にギヤが形成され、その内周面が前記楕円体状部材の外
周面を摺動する弾性体からなる環状弾性部材と、内周面
に前記環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤ
が形成され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸
方向で前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも
部分的に噛合う剛性体からなる円環状剛性部材と、前記
駆動軸への取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記
駆動軸に対して所定の減速比にて回転される出力軸部材
との間に挿設され摩擦係数が小さな摺動部材とを具備す
るものである。

【００１２】請求項３にかかる減速機は、駆動軸に固定
され外周面が楕円カムからなる楕円体状部材と、外周面
にギヤが形成され、その内周面が前記楕円体状部材の外
周面を摺動する弾性体からなる環状弾性部材と、内周面
に前記環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤ
が形成され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸
方向で前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも
部分的に噛合う剛性体からなる円環状剛性部材と、駆動
側ハウジングに固定される固定部材またはその固定部材
への取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記駆動軸
に対して所定の減速比にて回転される出力軸部材との間
に挿設され摩擦係数が小さな第１の摺動部材と、前記固
定部材または前記楕円体状部材の１端面で前記駆動軸周
りに３個以上取付けたピン状部材に挿嵌され、前記出力
軸部材をガイドする摩擦係数が小さな第２の摺動部材と
を具備するものである。

【００１３】

【作用】請求項１においては、固定部材側と出力軸部材
側との間に摩擦係数が小さな摺動部材が挿設、または出
力軸部材側との摺動部分に対応する固定部材側のうち少
なくとも一部分が摩擦係数の小さな摺動部材にて形成さ
れている。このため、出力軸部材が減速機軸方向周りに
対して回転自在となる。更に、摺動部材及び固定部材を
介して固定部材側は出力軸部材側の減速機軸方向、減速
機軸方向に垂直方向及びそれらの合成方向における各負
荷荷重を受持つ。

【００１４】請求項２においては、駆動軸側と出力軸部
材側との間に摩擦係数が小さな摺動部材が挿設されてい
ることで、出力軸部材が減速機軸方向周りに対して回転
自在となる。また、摺動部材を介して駆動軸側は出力軸
部材側の減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向及びそ
れらの合成方向における各負荷荷重を受持つ。

【００１５】請求項３においては、固定部材側と出力軸
部材側との間に摩擦係数が小さな摺動部材が挿設されて
いる。また、固定部材側または駆動軸側に取付けられた
ピン状部材には摩擦係数が小さな摺動部材が挿嵌されて
いることで、出力軸部材が減速機軸方向周りに対して回
転自在となる。そして、摺動部材を介して固定部材及び
その固定部材に取付けられた３個以上のピン状部材また
は摺動部材を介して固定部材側と駆動軸側とは、それぞ
れ出力軸部材側の減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方
向及びそれらの合成方向における各負荷荷重を受持つ。

【００１６】

【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。 実施例１．図１は本発明の第一実施例にかかる減速機を
示す断面図、図２及び図３は摺動部材を各々示す斜視図
である。なお、前述の従来機構と同様の構成または相当
部分からなるものについては同一符号及び同一記号を付
して示す。また、ハーモニックドライブ減速機構の主要
部については図１８と同様であり、その詳細な説明を省
略する。

【００１７】図１及び図１８において、１は楕円体状部
材としてのウェーブジェネレータであり、ウェーブジェ
ネレータ１は駆動軸であるモータ５のモータ主軸６に固
定され外周面が楕円カムからなる。３は環状弾性部材と
してのフレクスプラインであり、フレクスプライン３は
外周面にギヤが形成され、その内周面がウェーブジェネ
レータ１の外周面を摺動する弾性体からなる。２はサー
キュラスプラインＳであり、サーキュラスプラインＳ２
は内周面にフレクスプライン３の外周面のギヤの歯数よ
り多いギヤが形成され、ウェーブジェネレータ１の楕円
の長軸方向でフレクスプライン３の外周面のギヤと部分
的に噛合う剛性体からなる。４は円環状剛性部材として
のサーキュラスプラインＤであり、サーキュラスプライ
ンＤ４は内周面にフレクスプライン３の外周面のギヤの
歯数と同数のギヤが形成されフレクスプライン３の外周
面のギヤと噛合う剛性体からなる。

【００１８】また、モータ５の駆動側ハウジングに固定
される固定部材としてのモータブラケット２１にはサー
キュラスプラインＳ２及び円環状のモータブラケットリ
ング３１が固定されている。そして、サーキュラスプラ
インＤ４には出力軸部材としての円環状のサーキュラス
プラインＤリング４１及び取付フランジ５１が固定され
ている。サーキュラスプラインＳ２とサーキュラスプラ
インＤ４との間及びサーキュラスプラインＤリング４１
とモータブラケットリング３１との間には、図２に示す
ような、円環状の摺動部材８１，８２が挿設されてい
る。また、モータブラケット２１とサーキュラスプライ
ンＤ４との間には、図３に示すような、円筒状の摺動部
材８６が挿設されている。これら摺動部材８１，８２，
８６には、動摩擦係数が０．１〜０．３と小さく、且
つ、引張り強さが４００ｋｇ／ｃｍ²以上の機械強度の
高い材料（例えば、ポリイミド樹脂等のエンジニアリン
グプラスチック等）が用いられる。なお、サーキュラス
プラインＤ４とサーキュラスプラインＤリング４１とは
一体化された一部材であってもよい。また、減速機軸方
向１０は従来と同様の方向である。

【００１９】更に、上述の実施例ではサーキュラスプラ
インＳ２のギヤの歯数をフレクスプライン３の歯数より
多く、サーキュラスプラインＤ４のギヤの歯数をフレク
スプライン３の歯数と同数としているが、減速比が変化
することを無視すれば、サーキュラスプラインＳ２のギ
ヤの歯数とサーキュラスプラインＤ４のギヤの歯数とを
逆にしてもよい。

【００２０】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４１及び取付フランジ５１は、摺動
部材８１，８２，８６にて回転自在に保持される。

【００２１】また、取付フランジ５１にかかる負荷荷重
のうち減速機軸方向１０の一方は、摺動部材８１を介し
て固定部材であるサーキュラスプラインＳ２で受持た
れ、逆方向は、摺動部材８２を介して固定部材であるモ
ータブラケットリング３１で受持たれる。更に、減速機
軸方向１０に垂直方向の負荷荷重は、摺動部材８６を介
して固定部材であるモータブラケット２３で受持たれ
る。

【００２２】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、駆動側ハウジングに固定
されるモータブラケット２１にて構成される固定部材ま
たはその固定部材へのモータブラケットリング３１にて
構成される取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記
駆動軸に対して所定の減速比にて回転されるサーキュラ
スプラインＤ４、サーキュラスプラインＤリング４１及
び取付フランジ５１にて構成される出力軸部材との間の
ラジアル方向、スラスト方向またはそれらの合成方向の
うち１つ以上に挿設する摩擦係数が小さな摺動部材８
１，８２，８６とを具備する実施例とすることができ
る。

【００２３】したがって、固定部材側のモータブラケッ
ト２１、サーキュラスプラインＳ２及びモータブラケッ
トリング３１と出力軸部材側のサーキュラスプラインＤ
４及びサーキュラスプラインＤリング４１との間に摩擦
係数が小さな円環状の摺動部材８１，８２及び円筒状の
摺動部材８６が挿設されていることで、出力軸部材が減
速機軸方向１０周りに対して回転自在となる。また、摺
動部材８１，８２，８６を介して固定部材側は出力軸部
材側の減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向及びそれ
らの合成方向における各負荷荷重を受持つ。

【００２４】故に、軸受構造が簡単で、固定部材側は出
力軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことがで
きると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ
持つ減速機を得ることができる。また、上述の減速機
を、例えば、ロボット等の駆動関節部に用いると、小型
・軽量化が促進されるため駆動源であるモータの容量を
小さくすることができ、腕全体の小型・軽量化につなが
る。更に、ロボットの腕は関節で直列につながる構造で
あるため、根元側の腕の小型・軽量化が達成され、相乗
効果でロボット全体としては極めて小型・軽量化または
ロボット性能のうちの速度または負荷荷重を大きくする
ことができる。

【００２５】図４は本発明の第一実施例にかかる減速機
の変形例を示す断面図、図５は摺動部材を示す斜視図で
ある。なお、上述の実施例と同様の構成または相当部分
からなるものについては同一符号及び同一記号を付して
その詳細な説明を省略する。

【００２６】図４において、モータ５の駆動側ハウジン
グに固定される固定部材としてのモータブラケット２２
にはサーキュラスプラインＳ２及び円環状のモータブラ
ケットリング３２が固定されている。また、サーキュラ
スプラインＤ４には出力軸部材としてのサーキュラスプ
ラインＤリング４２及び取付フランジ５１が固定されて
いる。サーキュラスプラインＤリング４２の外周面は、
減速機軸方向１０に対して垂直方向でその幅の中央を境
にそれぞれ逆テーパ面からなる凸形状とされている。こ
のサーキュラスプラインＤリング４２の２つの外周テー
パ面には、図５に示すような円錐台環状の摺動部材９１
がそれぞれ挿設されている。サーキュラスプラインＤリ
ング４２は、２つの円錐台環状の摺動部材９１を介して
モータブラケット２２及びモータブラケットリング３２
の内周面にそれぞれ接し摺動される。

【００２７】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、駆動側ハウジングに固定
されるモータブラケット２２にて構成される固定部材ま
たはその固定部材へのモータブラケットリング３２にて
構成される取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記
駆動軸に対して所定の減速比にて回転されるサーキュラ
スプラインＤ４、サーキュラスプラインＤリング４２及
び取付フランジ５１にて構成される出力軸部材との間の
ラジアル方向、スラスト方向またはそれらの合成方向の
うち１つ以上に挿設する摩擦係数が小さな２つの摺動部
材９１とを具備する実施例とすることができる。

【００２８】したがって、固定部材側のモータブラケッ
ト２２及びモータブラケットリング３２と出力軸部材側
のサーキュラスプラインＤリング４２との間に摩擦係数
が小さな２つの円錐台環状の摺動部材９１が挿設されて
いることで、出力軸部材が減速機軸方向１０周りに対し
て回転自在となる。また、２つの円錐台環状の摺動部材
９１を介して固定部材側は出力軸部材側の減速機軸方
向、減速機軸方向に垂直方向及びそれらの合成方向にお
ける各負荷荷重を受持つ。

【００２９】故に、軸受構造が簡単で、固定部材側は出
力軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことがで
きると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ
持つ減速機を得ることができる。

【００３０】実施例２．図６は本発明の第二実施例にか
かる減速機を示す断面図である。なお、上述の実施例と
同様の構成または相当部分からなるものについては同一
符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略する。

【００３１】図６において、モータ５の駆動側ハウジン
グに固定される固定部材としてのモータブラケット２３
にはサーキュラスプラインＳ２及び円環状のモータブラ
ケットリング３３が固定されている。また、サーキュラ
スプラインＤ４には出力軸部材としてのサーキュラスプ
ラインＤリング４１及び取付フランジ５１が固定されて
いる。サーキュラスプラインＳ２とサーキュラスプライ
ンＤ４との間には、図２に示すような、円環状で同様の
材料からなる摺動部材８１が挿設されている。

【００３２】モータブラケット２３とモータブラケット
リング３３は摺動部材８１と同様の摺動材にて形成され
ている。そして、サーキュラスプラインＤ４の外周面は
モータブラケット２３の内周面の一部と接して摺動され
る。また、サーキュラスプラインＤ４に固定されたサー
キュラスプラインＤリング４１の減速機軸方向１０に垂
直な端面はモータブラケットリング３３の減速機軸方向
１０に垂直な端面と接して摺動される。ここで、モータ
ブラケット２３は、その表面のうちサーキュラスプライ
ンＤ４の外周面と摺動する内周面部分をその他の部分と
分割し、その内周面部分のみを摩擦係数の小さい摺動材
で形成してもよい。また、モータブラケットリング３３
についても、その表面のうちサーキュラスプラインＤリ
ング４１と摺動する端面部分をその他の部分と分割し、
その端面部分のみを摩擦係数の小さい摺動材で形成して
もよい。

【００３３】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４１及び取付フランジ５１は、摺動
部材８１、摺動材で形成されたモータブラケット２３及
びモータブラケットリング３３にて回転自在に保持され
る。

【００３４】また、取付フランジ５１にかかる負荷荷重
のうち減速機軸方向１０の一方は、摺動部材８１を介し
て固定部材であるサーキュラスプラインＳ２で受持た
れ、逆方向は、固定部材であり、且つ摺動材からなるモ
ータブラケットリング３３を介して受持たれる。更に、
減速機軸方向１０に垂直方向の負荷荷重は、固定部材で
あり、且つ摺動材からなるモータブラケット２３で受持
たれる。

【００３５】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、駆動側ハウジングに固定
されるモータブラケット２３にて構成される固定部材ま
たはその固定部材へのモータブラケットリング３３にて
構成される取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記
駆動軸に対して所定の減速比にて回転されるサーキュラ
スプラインＤ４、サーキュラスプラインＤリング４１及
び取付フランジ５１にて構成される出力軸部材との間の
ラジアル方向、スラスト方向またはそれらの合成方向の
うち１つ以上に挿設され摩擦係数が小さな摺動部材８１
と、または前記出力軸部材との摺動部分に対応する前記
固定部材、前記取付部材のうち少なくとも一部分を形成
する摩擦係数が小さなモータブラケット２３及びモータ
ブラケットリング３３にて達成される摺動部材とを具備
する実施例とすることができる。

【００３６】したがって、固定部材側のモータブラケッ
ト２３に固定されたサーキュラスプラインＳ２と出力軸
部材側のサーキュラスプラインＤ４との間に摩擦係数が
小さな円環状の摺動部材８１が挿設されている。また、
固定部材側のモータブラケット２３及びモータブラケッ
トリング３３は少なくとも出力軸部材側のサーキュラス
プラインＤ４及びサーキュラスプラインＤリング４１と
の摺動部分が摩擦係数の小さな摺動部材にて形成されて
いることで、出力軸部材が減速機軸方向１０周りに対し
て回転自在となる。また、摺動部材８１、モータブラケ
ット２３及びモータブラケットリング３３を介して固定
部材側は出力軸部材側の減速機軸方向、減速機軸方向に
垂直方向及びそれらの合成方向における各負荷荷重を受
持つ。

【００３７】故に、軸受構造が簡単で、固定部材側は出
力軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことがで
きると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ
持つ減速機を得ることができる。

【００３８】実施例３．図７は本発明の第三実施例にか
かる減速機を示す断面図である。なお、上述の各実施例
と同様の構成または相当部分からなるものについては同
一符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略す
る。

【００３９】図７において、モータ５の駆動側ハウジン
グに固定される固定部材としてのモータブラケット２４
にはサーキュラスプラインＳ２及び円環状のモータブラ
ケットリング３４が固定されている。モータブラケット
２４及びモータブラケットリング３４は摺動材にて形成
されている。また、サーキュラスプラインＤ４には出力
軸部材としてのサーキュラスプラインＤリング４２及び
取付フランジ５１が固定されている。サーキュラスプラ
インＤリング４２の外周面は、減速機軸方向１０に対し
て垂直方向でその幅の中央を境にそれぞれ逆テーパ面か
らなる凸形状とされている。このサーキュラスプライン
Ｄリング４２は、その２つの外周テーパ面がモータブラ
ケット２４の内周面の一部及びモータブラケットリング
３４の内周面とそれぞれ直接接し摺動される。

【００４０】ここで、モータブラケット２４は、その表
面のうちサーキュラスプラインＤリング４２の外周テー
パ面と摺動する内周面部分のみを摩擦係数の小さい摺動
材で形成してもよい。また、モータブラケットリング３
４についても、その表面のうちサーキュラスプラインＤ
リング４２と外周テーパ面と摺動する端面部分のみを摩
擦係数の小さい摺動材で形成してもよい。

【００４１】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４２及び取付フランジ５１は、摺動
材で形成されたモータブラケット２４及びモータブラケ
ットリング３４にて回転自在に保持される。

【００４２】また、取付フランジ５１にかかる減速機軸
方向１０及びその減速機軸方向１０に垂直方向の負荷荷
重は、固定部材であり、且つ摺動材からなるモータブラ
ケット２４及びモータブラケットリング３４で受持たれ
る。

【００４３】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、前記環状弾性部材と噛合
って前記駆動軸に対して所定の減速比にて回転されるサ
ーキュラスプラインＤ４、サーキュラスプラインＤリン
グ４２及び取付フランジ５１にて構成される出力軸部材
との摺動部分に対応する駆動側ハウジングに固定される
モータブラケット２４にて構成される固定部材またはそ
の固定部材へのモータブラケットリング３４にて構成さ
れる取付部材のうち少なくとも一部分を形成する摩擦係
数が小さなモータブラケット２４及びモータブラケット
リング３４にて達成される摺動部材とを具備する実施例
とすることができる。

【００４４】したがって、固定部材側のモータブラケッ
ト２４及びモータブラケットリング３４は出力軸部材側
のサーキュラスプラインＤリング４２との摺動部分の摩
擦係数が小さな摺動部材にて形成されていることで、出
力軸部材が減速機軸方向１０周りに対して回転自在とな
る。また、摺動部材にて形成される固定部材側のモータ
ブラケット２４及びモータブラケットリング３４は出力
軸部材側の減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向及び
それらの合成方向における各負荷荷重を受持つ。

【００４５】故に、軸受構造が簡単で、固定部材側は出
力軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことがで
きると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ
持つ減速機を得ることができる。

【００４６】実施例４．図８は本発明の第四実施例にか
かる減速機を示す断面図である。なお、上述の各実施例
と同様の構成または相当部分からなるものについては同
一符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略す
る。

【００４７】図８において、モータ５の駆動側ハウジン
グに固定される固定部材としてのモータブラケット２５
にはサーキュラスプラインＳ２が固定されている。ま
た、サーキュラスプラインＤ４には出力軸部材としての
サーキュラスプラインＤリング４３及び取付フランジ５
２が固定されている。更に、ウェーブジェネレータ１に
は円筒状のウェーブジェネレータボス６１が固定され、
そのウェーブジェネレータボス６１にはウェーブジェネ
レータボスフタ６５が固定されている。このウェーブジ
ェネレータボスフタ６５の外周面の一部には、図３に示
すような円筒状の摺動部材８７が挿設されている。そし
て、サーキュラスプラインＤリング４３の減速機軸方向
１０の両端面の一部とウェーブジェネレータボス６１及
びウェーブジェネレータボスフタ６５との間には、図２
に示すような２つの円環状の摺動部材８３が挿設されて
いる。なお、本実施例では、２つの円環状の摺動部材８
３と１つの円筒状の摺動部材８７とを用いたが、円環状
の摺動部材８３のうちの１つと円筒状の摺動部材８７と
を組合わせた図９に示すような摺動部材９６を用いても
よい。

【００４８】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４３及び取付フランジ５２は、摺動
部材８３，８７にて回転自在に保持される。

【００４９】また、本実施例では、モータ５に内蔵され
た軸受によりモータ主軸６とそれに固定されたウェーブ
ジェネレータ１、ウェーブジェネレータボス６１及びウ
ェーブジェネレータボスフタ６５が減速機軸方向１０、
その減速機軸方向１０に垂直方向及びそれら合成方向の
負荷荷重を受持つことができることが利用される。即
ち、取付フランジ５２にかかる負荷荷重のうち減速機軸
方向１０の一方は、サーキュラスプラインＤリング４３
及び摺動部材８３を介してウェーブジェネレータ１に固
定されたウェーブジェネレータボス６１で受持たれ、逆
方向は、サーキュラスプラインＤリング４３及び摺動部
材８３を介してウェーブジェネレータボス６１に固定さ
れたウェーブジェネレータボスフタ６５で受持たれる。
更に、減速機軸方向１０に垂直方向の負荷荷重は、サー
キュラスプラインＤリング４３及び摺動部材８７を介し
てウェーブジェネレータボス６１に固定されたウェーブ
ジェネレータボスフタ６５の外周面の一部で受持たれ
る。

【００５０】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、前記駆動軸へのウェーブ
ジェネレータボス６１及びウェーブジェネレータボスフ
タ６５にて達成される取付部材と前記環状弾性部材と噛
合って前記駆動軸に対して所定の減速比にて回転される
サーキュラスプラインＤ４、サーキュラスプラインＤリ
ング４３及び取付フランジ５２にて構成される出力軸部
材との間に挿設され摩擦係数が小さな２つの摺動部材８
３及び１つの摺動部材８７とを具備する実施例とするこ
とができる。

【００５１】したがって、駆動軸側のウェーブジェネレ
ータボス６１及びウェーブジェネレータボスフタ６５と
出力軸部材側のサーキュラスプラインＤリング４３との
間に摩擦係数が小さな２つの円環状の摺動部材８３及び
１つの円筒状の摺動部材８７が挿設されていることで、
出力軸部材が減速機軸方向１０周りに対して回転自在と
なる。また、２つの円環状の摺動部材８３及び１つの円
筒状の摺動部材８７を介して駆動軸側は出力軸部材側の
減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向及びそれらの合
成方向における各負荷荷重を受持つ。

【００５２】故に、軸受構造が簡単で、駆動軸側は出力
軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことができ
ると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ持
つ減速機を得ることができる。

【００５３】図１０は本発明の第四実施例にかかる減速
機の第一変形例を示す断面図である。なお、上述の各実
施例と同様の構成または相当部分からなるものについて
は同一符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略
する。

【００５４】図１０において、モータ５の駆動側ハウジ
ングに固定される固定部材としてのモータブラケット２
５にはサーキュラスプラインＳ２が固定されている。ま
た、サーキュラスプラインＤ４には出力軸部材としての
サーキュラスプラインＤリング４４及び取付フランジ５
２が固定されている。更に、ウェーブジェネレータ１に
は円筒状のウェーブジェネレータボス６２が固定され、
そのウェーブジェネレータボス６２にはウェーブジェネ
レータボスフタ６６が固定されている。サーキュラスプ
ラインＤリング４４の内周面は凸形状であり、２つの円
錐台状テーパ面が形成されている。ウェーブジェネレー
タボス６２及びウェーブジェネレータボスフタ６６の外
周面の一部には円錐台状テーパ面がそれぞれ形成されて
いる。サーキュラスプラインＤリング４４の２つの円錐
台状テーパ面とウェーブジェネレータボス６２及びウェ
ーブジェネレータボスフタ６６の円錐台状テーパ面との
間にはそれぞれ、図５に示すような円錐台環状の摺動部
材９２が挿設されている。

【００５５】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４４及び取付フランジ５２は、２つ
の摺動部材９２にて回転自在に保持される。

【００５６】また、本実施例においても、モータ５に内
蔵された軸受によりモータ主軸６とそれに固定されたウ
ェーブジェネレータ１、ウェーブジェネレータボス６２
及びウェーブジェネレータボスフタ６６が減速機軸方向
１０、その減速機軸方向１０に垂直方向及びそれら合成
方向の負荷荷重を受持つことができることが利用され
る。即ち、取付フランジ５２にかかる負荷荷重は、サー
キュラスプラインＤリング４４及び摺動部材９２を介し
てウェーブジェネレータ１に固定されたウェーブジェネ
レータボス６１及びそのウェーブジェネレータボス６１
に固定されたウェーブジェネレータボスフタ６６で受持
たれる。

【００５７】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、前記駆動軸へのウェーブ
ジェネレータボス６２及びウェーブジェネレータボスフ
タ６６にて達成される取付部材と前記環状弾性部材と噛
合って前記駆動軸に対して所定の減速比にて回転される
サーキュラスプラインＤ４、サーキュラスプラインＤリ
ング４４及び取付フランジ５２にて構成される出力軸部
材との間に挿設され摩擦係数が小さな２つの摺動部材９
２とを具備する実施例とすることができる。

【００５８】したがって、駆動軸側のウェーブジェネレ
ータボス６２及びウェーブジェネレータボスフタ６６と
出力軸部材側のサーキュラスプラインＤリング４４との
間に摩擦係数が小さな２つの円錐台環状の摺動部材９２
が挿設されていることで、出力軸部材が減速機軸方向１
０周りに対して回転自在となる。また、２つの円錐台環
状の摺動部材９２を介して駆動軸側は出力軸部材側の減
速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向及びそれらの合成
方向における各負荷荷重を受持つ。

【００５９】故に、軸受構造が簡単で、駆動軸側は出力
軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことができ
ると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ持
つ減速機を得ることができる。

【００６０】図１１は本発明の第四実施例にかかる減速
機の第二変形例を示す断面図である。なお、上述の各実
施例と同様の構成または相当部分からなるものについて
は同一符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略
する。

【００６１】図１１において、モータ５の駆動側ハウジ
ングに固定される固定部材としてのモータブラケット２
５にはサーキュラスプラインＳ２が固定されている。ま
た、サーキュラスプラインＤ４には出力軸部材としての
２つのサーキュラスプラインＤリング４５及び取付フラ
ンジ５３が固定されている。更に、ウェーブジェネレー
タ１には円筒状のウェーブジェネレータボス６１が固定
され、そのウェーブジェネレータボス６１にはウェーブ
ジェネレータボスフタ６７が固定されている。２つのサ
ーキュラスプラインＤリング４５の内周面の一部とウェ
ーブジェネレータボスフタ６７の外周面の一部との間に
は、図２に示すような２つの円環状の摺動部材８４と、
図３に示すような円筒状の摺動部材８８が挿設されてい
る。

【００６２】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、２つのサー
キュラスプラインＤリング４５及び取付フランジ５３
は、２つの摺動部材８４及び摺動部材８８にて回転自在
に保持される。

【００６３】また、本実施例においても、モータ５に内
蔵された軸受によりモータ主軸６とそれに固定されたウ
ェーブジェネレータ１、ウェーブジェネレータボス６２
及びウェーブジェネレータボスフタ６６が減速機軸方向
１０、その減速機軸方向１０に垂直方向及びそれら合成
方向の負荷荷重を受持つことができることが利用され
る。即ち、取付フランジ５３にかかる負荷荷重のうち減
速機軸方向１０は、サーキュラスプラインＤリング４５
及び摺動部材８４を介してウェーブジェネレータ１及び
ウェーブジェネレータボス６１に固定されたウェーブジ
ェネレータボスフタ６７で受持たれる。そして、減速機
軸方向１０に垂直方向の負荷荷重は、サーキュラスプラ
インＤリング４５及び摺動部材８８を介してウェーブジ
ェネレータボス６１に固定されたウェーブジェネレータ
ボスフタ６７の外周面の一部で受持たれる。

【００６４】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、前記駆動軸へのウェーブ
ジェネレータボス６１及びウェーブジェネレータボスフ
タ６７にて達成される取付部材と前記環状弾性部材と噛
合って前記駆動軸に対して所定の減速比にて回転される
サーキュラスプラインＤ４、２つのサーキュラスプライ
ンＤリング４５及び取付フランジ５３にて構成される出
力軸部材との間に挿設され摩擦係数が小さな２つの摺動
部材８４及び１つの摺動部材８８とを具備する実施例と
することができる。

【００６５】したがって、駆動軸側のウェーブジェネレ
ータボスフタ６７と出力軸部材側の２つのサーキュラス
プラインＤリング４５との間に摩擦係数が小さな２つの
円環状の摺動部材８４及び１つの円筒状の摺動部材８８
が挿設されていることで、出力軸部材が減速機軸方向１
０周りに対して回転自在となる。また、２つの円環状の
摺動部材８４及び１つの円筒状の摺動部材８８を介して
駆動軸側は出力軸部材側の減速機軸方向、減速機軸方向
に垂直方向及びそれらの合成方向における各負荷荷重を
受持つ。

【００６６】故に、軸受構造が簡単で、駆動軸側は出力
軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことができ
ると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ持
つ減速機を得ることができる。

【００６７】図１２は本発明の第四実施例にかかる減速
機の第三変形例を示す断面図である。なお、上述の各実
施例と同様の構成または相当部分からなるものについて
は同一符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略
する。

【００６８】図１２において、モータ５の駆動側ハウジ
ングに固定される固定部材としてのモータブラケット２
５にはサーキュラスプラインＳ２が固定されている。ま
た、サーキュラスプラインＤ４には出力軸部材としての
サーキュラスプラインＤリング４６、サーキュラスプラ
インＤリング押さえ７６及び取付フランジ５３が固定さ
れている。更に、ウェーブジェネレータ１には円筒状の
ウェーブジェネレータボス６１が固定され、そのウェー
ブジェネレータボス６１には円環状のウェーブジェネレ
ータボスフタ６８が固定されている。ウェーブジェネレ
ータボスフタ６８の外周面には減速機軸方向１０に対し
て中央を境に凸形状であり、２つの円錐台状テーパ面が
形成されている。サーキュラスプラインＤリング４６及
びサーキュラスプラインＤリング押さえ７６の内周面の
一部には円錐台状テーパ面がそれぞれ形成されている。
ウェーブジェネレータボスフタ６８の２つの円錐台状テ
ーパ面とサーキュラスプラインＤリング４６及びサーキ
ュラスプラインＤリング押さえ７６の円錐台状テーパ面
との間にはそれぞれ、図５に示すような円錐台環状の摺
動部材９３が挿設されている。

【００６９】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４６、サーキュラスプラインＤリン
グ押さえ７６及び取付フランジ５３は、２つの摺動部材
９３にて回転自在に保持される。

【００７０】また、本実施例においても、モータ５に内
蔵された軸受によりモータ主軸６とそれに固定されたウ
ェーブジェネレータ１、ウェーブジェネレータボス６１
及びウェーブジェネレータボスフタ６８が減速機軸方向
１０、その減速機軸方向１０に垂直方向及びそれら合成
方向の負荷荷重を受持つことができることが利用され
る。即ち、取付フランジ５３にかかる負荷荷重は、サー
キュラスプラインＤリング４６、サーキュラスプライン
Ｄリング押さえ７６及び摺動部材９３を介してウェーブ
ジェネレータ１、ウェーブジェネレータボス６１に固定
されたウェーブジェネレータボスフタ６８で受持たれ
る。

【００７１】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、前記駆動軸へのウェーブ
ジェネレータボス６１及びウェーブジェネレータボスフ
タ６８にて達成される取付部材と前記環状弾性部材と噛
合って前記駆動軸に対して所定の減速比にて回転される
サーキュラスプラインＤ４、サーキュラスプラインＤリ
ング４６、サーキュラスプラインＤリング押さえ７６及
び取付フランジ５３にて構成される出力軸部材との間に
挿設され摩擦係数が小さな２つの摺動部材９３とを具備
する実施例とすることができる。

【００７２】したがって、駆動軸側のウェーブジェネレ
ータボスフタ６８と出力軸部材側のサーキュラスプライ
ンＤリング４６及びサーキュラスプラインＤリング押さ
え７６との間に摩擦係数が小さな２つの円錐台環状の摺
動部材９３が挿設されていることで、出力軸部材が減速
機軸方向１０周りに対して回転自在となる。また、２つ
の円錐台環状の摺動部材９３を介して駆動軸側は出力軸
部材側の減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向及びそ
れらの合成方向における各負荷荷重を受持つ。

【００７３】故に、軸受構造が簡単で、駆動軸側は出力
軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことができ
ると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ持
つ減速機を得ることができる。

【００７４】実施例５．図１３は本発明の第五実施例に
かかる減速機を示す断面図である。なお、上述の各実施
例と同様の構成または相当部分からなるものについては
同一符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略す
る。

【００７５】図１３において、モータ５の駆動側ハウジ
ングに固定される固定部材としてのモータブラケット２
６にはサーキュラスプラインＳ２が固定されると共に、
ピン状部材としてのピン７１が減速機軸軸周りに３個以
上取付けられている。このピン７１にはその鍔部に、図
２に示すような円環状の摺動部材８５及びその軸に、図
３に示すような円筒状の摺動部材８９が挿嵌されてい
る。また、サーキュラスプラインＤ４には出力軸部材と
してのサーキュラスプラインＤリング４１及び取付フラ
ンジ５１が固定されている。更に、モータブラケット２
６とサーキュラスプラインＤリング４１との間には、図
２に示すような円環状の摺動部材８２が挿設されてい
る。

【００７６】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４１及び取付フランジ５１は、摺動
部材８２，８５，８９にて回転自在に保持される。

【００７７】また、本実施例では、取付フランジ５１に
かかる負荷荷重のうち減速機軸方向１０の一方は、摺動
部材８２を介して固定部材であるモータブラケット２６
で受持たれ、逆方向は、摺動部材８５を介して固定部材
であるモータブラケット２６に取付けられたピン７１で
受持たれる。更に、減速機軸方向１０に垂直方向の負荷
荷重は、摺動部材８９を介して固定部材であるモータブ
ラケット２６に取付けられたピン７１で受持たれる。

【００７８】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、駆動側ハウジングに固定
されるモータブラケット２６にて構成される固定部材ま
たはその固定部材へのサーキュラスプラインＳ２にて構
成される取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記駆
動軸に対して所定の減速比にて回転されるサーキュラス
プラインＤ４、サーキュラスプラインＤリング４１及び
取付フランジ５１にて構成される出力軸部材との間に挿
設され摩擦係数が小さな第１の摺動部材８２と、前記固
定部材の１端面で前記駆動軸周りに３個以上取付けたピ
ン７１からなるピン状部材に挿嵌され、前記出力軸部材
をガイドする摩擦係数が小さな第２の摺動部材８５，８
９とを具備する実施例とすることができる。

【００７９】したがって、固定部材側のモータブラケッ
ト２６と出力軸部材側のサーキュラスプラインＤリング
４１との間に摩擦係数が小さな円環状の摺動部材８２が
挿設されている。また、固定部材側のモータブラケット
２６に取付けられたピン７１の鍔部には摩擦係数が小さ
な円環状の摺動部材８５及びピン７１の軸には摩擦係数
が小さな円筒状の摺動部材８９が挿嵌されていること
で、出力軸部材が減速機軸方向１０周りに対して回転自
在となる。また、２つの円環状の摺動部材８２，８５及
び１つの円筒状の摺動部材８９を介してモータブラケッ
ト２６及びそのモータブラケット２６に取付けられた３
個以上のピン７１は出力軸部材側の減速機軸方向、減速
機軸方向に垂直方向及びそれらの合成方向における各負
荷荷重を受持つ。

【００８０】故に、軸受構造が簡単で、駆動軸側は出力
軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことができ
ると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ持
つ減速機を得ることができる。

【００８１】図１４は本発明の第五実施例にかかる減速
機の変形例を示す断面図である。なお、上述の各実施例
と同様の構成または相当部分からなるものについては同
一符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略す
る。

【００８２】図１４において、モータ５の駆動側ハウジ
ングに固定される固定部材としてのモータブラケット２
６にはサーキュラスプラインＳ２が固定されると共に、
ピン状部材としてのピン７１が減速機軸軸周りに３個以
上取付けられている。このピン７１にはその鍔部に、図
２に示すような円環状の摺動部材８５が挿嵌されてい
る。また、サーキュラスプラインＤ４には出力軸部材と
してのサーキュラスプラインＤリング４１及び取付フラ
ンジ５１が固定されている。更に、モータブラケット２
６の内周面の一部とサーキュラスプラインＤ４の外周面
との間には、図３に示すような円筒状の摺動部材８６、
モータブラケット２６の端面とサーキュラスプラインＤ
リング４１の端面との間には、図２に示すような円環状
の摺動部材８２が挿設されている。

【００８３】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４１及び取付フランジ５１は、摺動
部材８２，８５，８６にて回転自在に保持される。

【００８４】また、本実施例では、取付フランジ５１に
かかる負荷荷重のうち減速機軸方向１０の一方は、摺動
部材８２を介して固定部材であるモータブラケット２６
で受持たれ、逆方向は、摺動部材８５を介して固定部材
であるモータブラケット２６に取付けられたピン７１で
受持たれる。更に、減速機軸方向１０に垂直方向の負荷
荷重は、摺動部材８６を介して固定部材であるモータブ
ラケット２６で受持たれる。

【００８５】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、駆動側ハウジングに固定
されるモータブラケット２６にて構成される固定部材ま
たはその固定部材へのサーキュラスプラインＳ２にて構
成される取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記駆
動軸に対して所定の減速比にて回転されるサーキュラス
プラインＤ４、サーキュラスプラインＤリング４１及び
取付フランジ５１にて構成される出力軸部材との間に挿
設され摩擦係数が小さな第１の摺動部材８２，８６と、
前記固定部材の１端面で前記駆動軸周りに３個以上取付
けたピン７１からなるピン状部材に挿嵌され、前記出力
軸部材をガイドする摩擦係数が小さな第２の摺動部材８
５とを具備する実施例とすることができる。

【００８６】したがって、固定部材側のモータブラケッ
ト２６と出力軸部材側のサーキュラスプラインＤリング
４１との間に摩擦係数が小さな円環状の摺動部材８２が
挿設されている。また、固定部材側のモータブラケット
２６と出力軸部材側のサーキュラスプラインＤ４との間
に摩擦係数が小さな円筒状の摺動部材８６が挿設されて
いる。更に、固定部材側のモータブラケット２６に取付
けられたピン７１の鍔部には摩擦係数が小さな円環状の
摺動部材８５が挿嵌されていることで、出力軸部材が減
速機軸方向１０周りに対して回転自在となる。また、２
つの円環状の摺動部材８２，８５及び１つの円筒状の摺
動部材８６を介してモータブラケット２６及びそのモー
タブラケット２６に取付けられた３個以上のピン７１は
出力軸部材側の減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向
及びそれらの合成方向における各負荷荷重を受持つ。

【００８７】故に、軸受構造が簡単で、駆動軸側は出力
軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受持つことができ
ると共に、小型で軽量な減速機能と軸受機能とを併せ持
つ減速機を得ることができる。

【００８８】実施例６．図１５は本発明の第六実施例に
かかる減速機を示す断面図である。なお、上述の各実施
例と同様の構成または相当部分からなるものについては
同一符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略す
る。

【００８９】図１５において、モータ５の駆動側ハウジ
ングに固定される固定部材としてのモータブラケット２
５にはサーキュラスプラインＳ２が固定されている。ま
た、サーキュラスプラインＤ４には出力軸部材としての
サーキュラスプラインＤリング４５及び取付フランジ５
４が固定されている。更に、ウェーブジェネレータ１に
はピン状部材としてのピン７２が減速機軸軸周りに３個
以上取付けられている。このピン７２にはその鍔部に、
図２に示すような円環状の摺動部材８５及びその軸に、
図３に示すような円筒状の摺動部材８９が挿嵌されてい
る。そして、サーキュラスプラインＳ２とサーキュラス
プラインＤ４との減速機軸方向１０の両端面間には、図
２に示すような円環状の摺動部材８１が挿設されてい
る。

【００９０】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４５及び取付フランジ５４は、摺動
部材８１，８５，８９にて回転自在に保持される。

【００９１】また、本実施例では、モータ５に内蔵され
た軸受によりモータ主軸６とそれに固定されたウェーブ
ジェネレータ１及びそのウェーブジェネレータ１に取付
けられたピン７２が減速機軸方向１０、その減速機軸方
向１０に垂直方向及びそれら合成方向の負荷荷重を受持
つことができることが利用される。即ち、取付フランジ
５４にかかる負荷荷重のうち減速機軸方向１０の一方
は、サーキュラスプラインＤリング４５、サーキュラス
プラインＤ４及び摺動部材８１を介してモータブラケッ
ト２５に固定されたサーキュラスプラインＳ２で受持た
れ、逆方向は、サーキュラスプラインＤリング４５及び
摺動部材８５を介してウェーブジェネレータ１に取付け
られたピン７２で受持たれる。更に、減速機軸方向１０
に垂直方向の負荷荷重は、サーキュラスプラインＤリン
グ４５及び摺動部材８９を介してウェーブジェネレータ
１に取付けられたピン７２で受持たれる。

【００９２】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、駆動側ハウジングに固定
されるモータブラケット２５にて構成される固定部材ま
たはその固定部材へのサーキュラスプラインＳ２にて構
成される取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記駆
動軸に対して所定の減速比にて回転されるサーキュラス
プラインＤ４、サーキュラスプラインＤリング４５及び
取付フランジ５４にて構成される出力軸部材との間に挿
設され摩擦係数が小さな第１の摺動部材８１と、前記楕
円体状部材の１端面で前記駆動軸周りに３個以上取付け
たピン７２からなるピン状部材に挿嵌され、前記出力軸
部材をガイドする摩擦係数が小さな第２の摺動部材８
５，８９とを具備する実施例とすることができる。

【００９３】したがって、固定部材側のモータブラケッ
ト２６に固定されたサーキュラスプラインＳ２と出力軸
部材側のサーキュラスプラインＤ４との間に摩擦係数が
小さな円環状の摺動部材８１が挿設されている。また、
駆動軸側のウェーブジェネレータ１に取付けられたピン
７２の鍔部には摩擦係数が小さな円環状の摺動部材８５
及びピン７２の軸には摩擦係数が小さな円筒状の摺動部
材８９が挿嵌されていることで、出力軸部材が減速機軸
方向１０周りに対して回転自在となる。そして、円環状
の摺動部材８１を介して固定部材側と円環状の摺動部材
８５及び円筒状の摺動部材８９を介して駆動軸側とは、
それぞれ出力軸部材側の減速機軸方向、減速機軸方向に
垂直方向及びそれらの合成方向における各負荷荷重を受
持つ。

【００９４】故に、軸受構造が簡単で、固定部材側及び
駆動軸側は出力軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受
持つことができると共に、小型で軽量な減速機能と軸受
機能とを併せ持つ減速機を得ることができる。

【００９５】図１６は本発明の第六実施例にかかる減速
機の変形例を示す断面図である。なお、上述の各実施例
と同様の構成または相当部分からなるものについては同
一符号及び同一記号を付してその詳細な説明を省略す
る。

【００９６】図１６において、モータ５の駆動側ハウジ
ングに固定される固定部材としてのモータブラケット２
７にはサーキュラスプラインＳ２が固定されている。ま
た、サーキュラスプラインＤ４には出力軸部材としての
サーキュラスプラインＤリング４５及び取付フランジ５
４が固定されている。更に、ウェーブジェネレータ１に
はピン状部材としてのピン７２が減速機軸軸周りに３個
以上取付けられている。このピン７２にはその鍔部に、
図２に示すような円環状の摺動部材８５が挿嵌されてい
る。更にまた、サーキュラスプラインＳ２とサーキュラ
スプラインＤ４との減速機軸方向１０の両端面間には、
図２に示すような円環状の摺動部材８１が挿設されてい
る。そして、モータブラケット２７の内周面の一部とサ
ーキュラスプラインＤ４の外周面との間には、図３に示
すような円筒状の摺動部材８６が挿設されている。

【００９７】上記構成により、減速機の出力を取出す出
力軸部材であるサーキュラスプラインＤ４、サーキュラ
スプラインＤリング４５及び取付フランジ５４は、摺動
部材８１，８５，８６にて回転自在に保持される。

【００９８】また、本実施例では、取付フランジ５４に
かかる負荷荷重のうち減速機軸方向１０の一方は、サー
キュラスプラインＤリング４５、サーキュラスプライン
Ｄ４及び摺動部材８１を介して固定部材であるモータブ
ラケット２６に固定されたサーキュラスプラインＳ２で
受持たれ、逆方向は、サーキュラスプラインＤリング４
５及び摺動部材８５を介してウェーブジェネレータ１に
取付けられたピン７２で受持たれる。更に、減速機軸方
向１０に垂直方向の負荷荷重は、サーキュラスプライン
Ｄリング４５、サーキュラスプラインＤ４及び摺動部材
８６を介して固定部材であるモータブラケット２７で受
持たれる。

【００９９】このように、本実施例の減速機は、モータ
主軸６からなる駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
なるウェーブジェネレータ１にて構成される楕円体状部
材と、外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円
体状部材の外周面を摺動する弾性体からなるフレクスプ
ライン３にて構成される環状弾性部材と、内周面に前記
環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多いギヤが形成
され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円の長軸方向で
前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少なくとも部分的
に噛合う剛性体からなるサーキュラスプラインＳ２にて
構成される円環状剛性部材と、駆動側ハウジングに固定
されるモータブラケット２７にて構成される固定部材ま
たはその固定部材へのサーキュラスプラインＳ２にて構
成される取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記駆
動軸に対して所定の減速比にて回転されるサーキュラス
プラインＤ４、サーキュラスプラインＤリング４５及び
取付フランジ５４にて構成される出力軸部材との間に挿
設され摩擦係数が小さな第１の摺動部材８１，８６と、
前記楕円体状部材の１端面で前記駆動軸周りに３個以上
取付けたピン７２からなるピン状部材に挿嵌され、前記
出力軸部材をガイドする摩擦係数が小さな第２の摺動部
材８５とを具備する実施例とすることができる。

【０１００】したがって、固定部材側のモータブラケッ
ト２７に固定されたサーキュラスプラインＳ２と出力軸
部材側のサーキュラスプラインＤ４との間に摩擦係数が
小さな円環状の摺動部材８１が挿設されている。また、
固定部材側のモータブラケット２７と出力軸部材側のサ
ーキュラスプラインＤ４との間に摩擦係数が小さな円筒
状の摺動部材８６が挿設されている。更に、駆動軸側の
ウェーブジェネレータ１に取付けられたピン７２の鍔部
には摩擦係数が小さな円環状の摺動部材８５が挿嵌され
ていることで、出力軸部材が減速機軸方向１０周りに対
して回転自在となる。そして、円環状の摺動部材８１及
び円筒状の摺動部材８６を介して固定部材側と円環状の
摺動部材８５を介して駆動軸側とは、それぞれ出力軸部
材側の減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向及びそれ
らの合成方向における各負荷荷重を受持つ。

【０１０１】故に、軸受構造が簡単で、固定部材側及び
駆動軸側は出力軸部材側のあらゆる方向の負荷荷重を受
持つことができると共に、小型で軽量な減速機能と軸受
機能とを併せ持つ減速機を得ることができる。

【０１０２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の減速機
によれば、固定部材側と出力軸部材側との間に摩擦係数
が小さな摺動部材が挿設、または固定部材側は少なくと
も出力軸部材側との摺動部分が摩擦係数の小さな摺動部
材にて形成されていることで、出力軸部材が減速機軸方
向周りに対して回転自在であり、摺動部材または固定部
材を介して固定部材側は出力軸部材側の減速機軸方向、
減速機軸方向に垂直方向及びそれらの合成方向における
各負荷荷重を受持つことができ、軸受構造が簡単で部品
点数が少なく且つ組立が容易であると共に、小型で軽量
な減速機能と軸受機能とを得ることができる。

【０１０３】請求項２の減速機によれば、駆動軸側と出
力軸部材側との間に摩擦係数が小さな摺動部材が挿設さ
れていることで、出力軸部材が減速機軸方向周りに対し
て回転自在であり、摺動部材を介して駆動軸側は出力軸
部材側の減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向及びそ
れらの合成方向における各負荷荷重を受持つことがで
き、軸受構造が簡単であると共に、小型で軽量な減速機
能と軸受機能とを得ることができる。また、このもので
は、摺動部材が一箇所に集中して挿設されているため調
整、保守及び点検等が簡便であるという効果を有する。

【０１０４】請求項３の減速機によれば、固定部材側と
出力軸部材側との間に摩擦係数が小さな摺動部材が挿設
され、固定部材側または駆動軸側に取付けられたピン状
部材には摩擦係数が小さな摺動部材が挿嵌されているこ
とで、出力軸部材が減速機軸方向周りに対して回転自在
であり、摺動部材を介して固定部材及びその固定部材に
取付けられた３個以上のピン状部材または摺動部材を介
して固定部材側と駆動軸側とは、それぞれ出力軸部材側
の減速機軸方向、減速機軸方向に垂直方向及びそれらの
合成方向における各負荷荷重を受持つことができ、軸受
構造が簡単であると共に、小型で軽量な減速機能と軸受
機能とを得ることができる。また、このものでは、摺動
部材の使用量を少なくできるため安価であるという効果
を有する。更に、このものでは、出力軸部材側にかかる
負荷荷重を固定部材側と駆動軸側とに分散させバランス
良く負担させることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は本発明の第一実施例にかかる減速機を
示す断面図である。

【図２】 図２は摺動部材を示す斜視図である。

【図３】 図３は摺動部材を示す斜視図である。

【図４】 図４は本発明の第一実施例にかかる減速機の
変形例を示す断面図である。

【図５】 図５は摺動部材を示す斜視図である。

【図６】 図６は本発明の第二実施例にかかる減速機を
示す断面図である。

【図７】 図７は本発明の第三実施例にかかる減速機を
示す断面図である。

【図８】 図８は本発明の第四実施例にかかる減速機を
示す断面図である。

【図９】 図９は摺動部材を示す斜視図である。

【図１０】 図１０は本発明の第四実施例にかかる減速
機の第一変形例を示す断面図である。

【図１１】 図１１は本発明の第四実施例にかかる減速
機の第二変形例を示す断面図である。

【図１２】 図１２は本発明の第四実施例にかかる減速
機の第三変形例を示す断面図である。

【図１３】 図１３は本発明の第五実施例にかかる減速
機を示す断面図である。

【図１４】 図１４は本発明の第五実施例にかかる減速
機の変形例を示す断面図である。

【図１５】 図１５は本発明の第六実施例にかかる減速
機を示す断面図である。

【図１６】 図１６は本発明の第六実施例にかかる減速
機の変形例を示す断面図である。

【図１７】 図１７は従来の減速機を示す断面図であ
る。

【図１８】 図１８は図１７のＡ−Ａ線に沿う断面図で
ある。

【符号の説明】

１ ウェーブジェネレータ（楕円体状部材）、２ サー
キュラスプラインＳ（円環状剛性部材）、３ フレクス
プライン（環状弾性部材）、４ サーキュラスプライン
Ｄ（出力軸部材）、５ モータ、６ モータ主軸（駆動
軸）、１０ 減速機軸方向、２１ モータブラケット
（固定部材）、３１ モータブラケットリング（固定部
材）、４１ サーキュラスプラインＤリング（出力軸部
材）、５１取付フランジ（出力軸部材）、８１，８２，
８６ 摺動部材。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
   なる楕円体状部材と、 外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円体状部
   材の外周面を摺動する弾性体からなる環状弾性部材と、 内周面に前記環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多
   いギヤが形成され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円
   の長軸方向で前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少な
   くとも部分的に噛合う剛性体からなる円環状剛性部材
   と、 駆動側ハウジングに固定される固定部材またはその固定
   部材への取付部材と前記環状弾性部材に噛合って前記駆
   動軸に対して所定の減速比にて回転される出力軸部材と
   の間のラジアル方向、スラスト方向またはそれらの合成
   方向のうち１以上に挿設、または前記出力軸部材との摺
   動部分に対応する前記固定部材、前記取付部材のうち少
   なくとも一部分を形成する摩擦係数が小さな摺動部材と
   を具備することを特徴とする減速機。
2. 【請求項２】 駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
   なる楕円体状部材と、 外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円体状部
   材の外周面を摺動する弾性体からなる環状弾性部材と、 内周面に前記環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多
   いギヤが形成され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円
   の長軸方向で前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少な
   くとも部分的に噛合う剛性体からなる円環状剛性部材
   と、 前記駆動軸への取付部材と前記環状弾性部材と噛合って
   前記駆動軸に対して所定の減速比にて回転される出力軸
   部材との間に挿設され摩擦係数が小さな摺動部材とを具
   備することを特徴とする減速機。
3. 【請求項３】 駆動軸に固定され外周面が楕円カムから
   なる楕円体状部材と、 外周面にギヤが形成され、その内周面が前記楕円体状部
   材の外周面を摺動する弾性体からなる環状弾性部材と、 内周面に前記環状弾性部材の外周面のギヤの歯数より多
   いギヤが形成され、そのギヤと前記楕円体状部材の楕円
   の長軸方向で前記環状弾性部材の外周面のギヤとが少な
   くとも部分的に噛合う剛性体からなる円環状剛性部材
   と、 駆動側ハウジングに固定される固定部材またはその固定
   部材への取付部材と前記環状弾性部材と噛合って前記駆
   動軸に対して所定の減速比にて回転される出力軸部材と
   の間に挿設され摩擦係数が小さな第１の摺動部材と、 前記固定部材または前記楕円体状部材の１端面で前記駆
   動軸周りに３個以上取付けたピン状部材に挿嵌され、前
   記出力軸部材をガイドする摩擦係数が小さな第２の摺動
   部材とを具備することを特徴とする減速機。