KR102257216B1 - 하모닉 감속기 - Google Patents

Abstract

고리 형상으로 형성되며 내주면을 따라 복수의 내부 치가 구비되고 동일 축상에 배치되는 복수의 서큘러스플라인과; 외주면에 상기 내부 치와 맞물리는 복수의 외부 치가 구비되며, 상기 서큘러스플라인의 내측에 배치되며, 원통 형상의 플렉스플라인과; 상기 플렉스플라인을 비원형 형상으로 휘어지게 하여 상기 서큘러스플라인에 부분적으로 맞물리게 함으로써, 상기 내부 치와 상기 외부 치의 맞물림 위치를 원주 방향으로 이동시킬 수 있도록 상기 플렉스플라인의 내면에 위치한 웨이브 제너레이터를;포함하고, 상기 웨이브 제너레이터는, 비원형 형상의 캠플레이트와; 상기 캠플레이트를 감싸도록 설치된 웨이브 베어링을;포함하며, 복수의 상기 서큘러스플라인의 하중이 상기 웨이브 베이링에 균일하게 적용될 수 있도록 하는 하중분배부를;더 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기가 개시된다.
따라서, 웨이브 베어링의 강성은 향상시키고 개수를 줄임으로써 웨이브 제너레이터를 제작 및 조립하는데 소요되는 비용과 시간을 절감함으로써 하모닉 감속기의 생산성을 향상시킬 수 있다.

Description

하모닉 감속기{HARMONIC REDUCER}

본 발명은 감속기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 하모닉 감속기에 관한 것이다.

하모닉감속기(조화감속기)는 웨이브제너레이터에 의하여 발생되는 파동에 의하여 형상 변형되는 플렉스 스플라인과 서큘러 스플라인 사이의 치수 차이를 이용하여 감속을 구현하는 고정밀 감속기의 일종이다. 이 하모닉감속기는 소형, 경량이면서도 고감속비를 얻을 수 있고, 전달 토오크의 용량이 크며, 백래시가 작기 때문에 정밀한 감속비가 요구되는 산업분야에 이용되고 있다.

일반적으로 하모닉감속기는 웨이브제너레이터, 플렉스 스플라인 및 서큘러 스플라인으로 구성된다. 웨이브제너레이터에 의해 생성된 파동에 의해 플렉스 스플라인이 변형되어 조화운동(하모닉 운동)을 하게 되어 플렉스 스플라인의 일부 치형과 서큘러 스플라인의 치형일부가 서로 맞물리게 된다. 플렉스 스플라인의 치수(齒數)와 서큘러 스플라인의 치수(齒數)의 차이가 플렉스 스플라인의 치수 대비 미소한 차이가 나기 때문에 그러한 치수 차이로 인해 비교적 큰 감속비를 갖는 감속기가 구현될 수 있다.

도 1은 종래의 하모닉 감속기를 분해하여 도시한 분해사시도이고, 도 2는 도 1의 종단면의 구조를 도시한 단면도이다.

이들 도면에 도시한 바와 같이, 종래의 하모닉 감속기(1)는, 고리 형상 형성되며 복수로 구비되어 상호 중첩되게 배치되는 서큘러스플라인(2)과, 상기 서큘러스플라인(2)의 내측에 동심 형상으로 배치된 원통 형상의 플렉스플라인(3)과, 상기 플렉스플라인(3)에 삽입된 타원형 윤곽의 웨이브 제너레이터(40)를 구비하고 있다.

복수의 서큘러스플라인(2)은 제1서큘러 스플라인(21)과, 제2서큘러 스플라인(22)을 포함하여 구성되며, 제1서큘러 스플라인(21)은 플렉스플라인(3)의 외면에 형성된 외부치(31)와 상이한 치수를 가지고 외부치(31)와 맞물리는 제1내부치(21a)가 구비되고, 제2서큘러 스플라인(22)은 플렉스플라인(3)의 외면에 형성된 외부치(31)와 동일한 치수를 가지고 외부치(31)와 맞물리는 제2내부치(22a)가 구비되어 있다.

플렉스플라인(3)은 웨이브 제너레이터(4)에 구비된 웨이브 베어링(41)을 사이에 두고 웨이브 제너레이터(4)의 캠 플레이트(42)에 연동 가능하게 형성되어 캠 플레이트(42)에 의해 발생된 파동에 의해 형상이 변형되는 부재이다.

이러한 플렉스플라인(3)은 그 외면에는 상술한 제1내부치(21a) 및 제2내부치(22a)와 맞물리는 복수의 외부치(31)가 그 둘레 방향을 따라 형성되어 있다.

웨이브 제너레이터(4)는, 타원형의 강성 캠 플레이트(42; cam plate)와, 상기 캠 플레이트(42)의 외주면에 끼움결합된 웨이브 베어링(41; wave bearing)을 구비하고 있다.

웨이브 베어링(41)은 플렉스플라인(3)의 외면에 삽입된 형태로 결합이 이루어지는 제1서큘러 스플라인(21) 및 제2서큘러 스플라인(22)에 각각 구비된 두 개의 볼 베어링으로 구성할 수도 있고, 제1서큘러 스플라인(21)과 제2서큘러 스플라인(22)을 가로지르는 폭만큼의 길이를 갖는 원통 형상으로 형성하여 구름 접촉되는 하나의 니들베어링으로 구성할 수 있다.

그런데, 이러한 종래의 하모닉 감속기에 있어서, 복수의 서큘러 스플라인(21, 22)으로 인한 하중을 균일하게 지지할 수 있도록 하기 위하여 웨이브 제너레이터(4) 내부의 웨이브 베어링(41)을 각각의 서큘러 스플라인(2)과 대응되는 복수의 볼 베어링으로 구성하거나 혹은 원통 형상을 갖는 니들베어링으로 구성하게 되는데, 그에 따라 웨이브 제너레이터(4)를 제작하는데 많은 시간과 비용이 소요된다는 문제점이 있다.

특히, 웨이브 베어링(41)이 복수의 볼 베어링으로 구성되는 경우에는 복수로 구비되는 서큘러 스플라인(2)의 하중을 각각 지지할 수 있도록 서큘러 스플라인(2)과 나란한 위치의 웨이브 제너레이터(4) 내부의 복수의 개소에 웨이브 베어링(41)이 환형으로 배열되도록 해야 하므로 결과적으로 웨이브 제너레이터(4)를 조립하는데이도 많은 노력과 시간이 소요되어 생산성이 저하된다는 문제점이 있다.

상기와 같은 점을 감안하여 안출한 본 발명의 목적은, 하모닉 감속기의 웨이브 제너레이터에 구비되는 웨이브 베어링의 개수를 줄임으로써 웨이브 제너레이터를 제작 및 조립하는데 소요되는 비용과 시간을 절감함으로써 하모닉 감속기의 생산성을 향상시킬 수 있는 세라믹 베어링을 구비한 하모닉 감속기를 제공함에 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위해 고리 형상으로 형성되며 내주면을 따라 복수의 내부 치가 구비되고 동일 축상에 배치되는 복수의 서큘러스플라인과; 외주면에 상기 내부 치와 맞물리는 복수의 외부 치가 구비되며, 상기 서큘러스플라인의 내측에 배치되며, 원통 형상의 플렉스플라인과; 상기 플렉스플라인을 비원형 형상으로 휘어지게 하여 상기 서큘러스플라인에 부분적으로 맞물리게 함으로써, 상기 내부 치와 상기 외부 치의 맞물림 위치를 원주 방향으로 이동시킬 수 있도록 상기 플렉스플라인의 내면에 위치한 웨이브 제너레이터를;포함하고, 상기 웨이브 제너레이터는, 비원형 형상의 캠플레이트와; 상기 캠플레이트를 감싸도록 설치된 웨이브 베어링을;포함하며, 복수의 상기 서큘러스플라인의 하중이 상기 웨이브 베이링에 균일하게 적용될 수 있도록 하는 하중분배부를;더 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기를 제공한다.

상기 하중분배부는 상기 웨이브 베어링과, 상기 플렉스스플라인의 내면 사이에 설치되며, 복수의 상기 서큘러스플라인에 폭방향으로 걸쳐서 배치된 고리형상의 하중분배 플레이트를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 하중 분배부는, 복수의 상기 서큘러스플라인을 각각 지지하는 위치의 상기 하중분배 플레이트 상면에 돌출 형성된 엠보싱을 더 포함하는 것이 효과적이다.

상기 엠보싱의 상면은 상기 플렉서플라인의 하면과 면접촉되도록 평탄하게 가공된 것이 바람직하다.

상기 하중 분배부는, 복수의 상기 서큘러스플라인을 각각 지지하는 위치의 상기 하중분배 플레이트의 하면에는 돌출된 엠보싱을 더 포함하여 구현될 수도 있다.

상기 하중 분배부는, 복수의 상기 서큘러스플라인을 각각 지지하는 위치의 상기 하중분배 플레이트에는 상대적으로 강성이 높은 이종소재로 형성된 지지부를 더 포함하여 구현될 수도 있다.

또한, 상기 하중분배부는, 상기 외부치가 오목홈에 의해 분할되어, 복수의 상기 서큘러스플라인과 각각 맞물리도록 형성될 수도 있다.

상기 하중분배부는, 복수의 상기 서큘러스플라인을 각각 지지하는 위치의 상기 웨이브 베어링의 외륜에 돌출되게 형성될 수도 있다.

상기 웨이브 베어링은 1열로 형성되며, 상기 웨이브 베어링의 볼은 세라믹 재질로 형성되는 것이 바람직하다.

상기 엠보싱은 감속기의 원주방향으로 복수개 이격되어 형성된다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의한 하모닉 감속기는, 하모닉 감속기의 웨이브 제너레이터에 구비되는 웨이브 베어링의 개수를 줄일 수 있어, 웨이브 제너레이터를 제작 및 조립하는데 소요되는 비용과 시간을 절감함으로써 하모닉 감속기의 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래의 하모닉 감속기의 구조를 도시한 분해사시도
도 2는 도 1의 하모닉 감속기의 구조를 도시한 종단면도
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 하모닉 감속기의 구조를 도시한 분해사시도
도 4는 도 3의 하모닉 감속기의 구조를 도시한 종단면도
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 하모닉 감속기의 구조를 도시한 종단면도
도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 하모닉 감속기의 구조를 도시한 종단면도
도 7은 본 발명의 제4실시예에 따른 하모닉 감속기의 구조를 도시한 종단면도
도 8은 본 발명의 제5실시예에 따른 하모닉 감속기의 구조를 도시한 종단면도
도 9는 본 발명의 엠보싱의 패턴을 도시한 사시도
도 10은 도 9의 변형예를 도시한 사시도

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 하모닉 감속기를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 하모닉 감속기의 구조를 도시한 분해사시도이며, 도 4는 도 3의 하모닉 감속기의 구조를 도시한 종단면도이다.

이들 도면에 도시한 바와 같이, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 하모닉 감속기는, 고리 형상으로 형성되며 내주면을 따라 복수의 내부 치(111, 121)가 구비되고 측면이 서로 맞닿아 동일 축상에 배치되는 복수의 서큘러스플라인(100)과, 외주면에 내부 치(111, 121)와 맞물리는 복수의 외부 치(210)가 구비되어 서큘러스플라인(100)의 내측에 배치되며 양측면이 개구 형성된 원통 형상의 플렉스플라인(200)과, 플렉스플라인(200)을 비원형 형상(바람직하게는 타원형상)으로 휘어지게 하여 서큘러스플라인(100)에 부분적으로 맞물리게 함으로써 내부 치(110)와 외부 치(210)의 맞물림 위치를 원주 방향으로 이동시킬 수 있도록 플렉스플라인(200)의 내면에 인입되는 웨이브 제너레이터(300)를 포함한다.

서큘러스플라인(100)는 전술한 바와 같이, 서로 측면이 맞닿는 2개의 서큘러스프라인으로 형성되면, 둘 중 하나는 하우징에 고정되는 고정 서큘러스플라인(110)이며, 나머지 하나는 출력축에 고정되는 출력측 서큘러스플라인(120)이다. 내부 치(111, 121)중 고정측 서큘러스플라인(110)에 형성된 제 1 내부 치(111)는 감속비에 비례하여 외부치(210)와 잇수의 차이가 있으며, 출력측 서큘러스플라인(120)에 형성된 제2내부 치(121)는 서큘러스플라인(110)의 출력을 그대로 전달받기 위해서 외부치(210)와 동일한 잇수를 같는 것이 일반적이다. 그러나, 설계에 따라서, 내부 치(111, 121)의 잇수는 다양한 방법으로 조합이 가능하다.

플렉스스플라인(200)는 원통형상으로 형성되며, 탄성변형이 가능한 금속 혹은 플라스틱 재질로 형성된다. 플렉스플라인(200)은 양측면이 개구된 원통형의 몸통부(220)로 이루어지며, 몸통부(220)의 외면에는 서큘러스플라인(100)에 형성된 제1내부치(111) 및 제2내부치(121)와 맞물리는 복수의 외부치(210)가 형성되어 있다.

플렉스스플라인(200)은 2개의 서큘러스플라인의 내부 치(111, 121)에 외부치(210)가 맞물리도록 서큘러스플라인(100)의 중공에 끼워진다. 이때 모든 내부치(111, 121)와 외부치(210)가 맞물리는 것은 아니며, 웨이브제너레이터(300)의 장축방향(웨이브 제너레이터가 타원형인 경우)에 위치한 외부치(210)와 내부치(111, 121)가 서로 맞물리게 된다.

웨이브 제너레이터(300)는 비원형 형상의 캠플레이트(320)와, 캠플레이트(320)를 감싸도록 설치된 웨이브 베어링(310)을 포함한다. 캠플레이트(320)는 강체로 형성되며, 단면이 비원형 형상, 바람직하게는 타원형상으로 형성된다. 웨이브 제너레이터(300)는 플렉스스플라인(200)의 중공에 끼워져 일반적으로 입력축(미도시)에 고정된다. 웨이브제너레이터(300)는 타원형상의 장축방향에 위치한 외부치(210)와 내부치(111, 121)가 서로 맞물리도록 한다. 입력축의 회동에 따라서, 웨이브 제너레이터(300)가 회동하게 되고, 웨이브제너레이터(300)가 회동함으로써, 외부치(210)와 내부치(111, 121)가 맞물리는 위치가 원주방향으로 회전하게 되며, 그 결과, 외부치(210)와 고정 서큘러스플라인(110)에 형성된 내치(111)의 잇수 차이많큼 플렉스스플라인(200)이 회동하게 된다. 또한, 플렉스스플라인(200)과 동일한 잇수를 가진 출력측 서큘러스플라인(120)도 플렉스스플라인(200)과 함께 회전하여 출력축을 회동시키게 된다.

웨이브베어링(310)의 외륜 및 내륜은 금속 재질 혹은 세라믹 재질로 형성될 수 있다.

웨이브베어링(310)은 볼베어링으로 형성되며, 축방향으로 1열로 형성되며, 웨이브베어링(310)의 볼은 세라믹 재질로 형성된다. 세라믹 재질의 볼은 강성이 강할 뿐만 아니라, 표면이 금속 볼에 비해서 매끄러워, 내구성이 높을 뿐만 아니라, 큰 힘을 지지할 수 있다. 따라서, 하나의 웨이브 베어링(310)을 사용하여 종래의 2개의 볼베어링을 사용할 때 만큼의 하중을 지지할 수 있다.

다만, 하나의 웨이브 베어링을 사용하여, 캠플레이트(320)에서 가해지는 힘을 2개의 내치(111, 121)에 균일하게 전달하기 위해서는 웨이브 베어링(310)의 크기를 키워야 한다는 단점이 있다. 이를 개선하기 위해, 본 발명의 실시예들은 작고 강성이 강한 세라믹 재질의 웨이브 베어링(310)을 사용함에도 힘을 2개의 서큘러스플라인(100)에 모두 전달 할 수 있도록, 혹은 복수의 서큘러스플라인(100)의 하중이 웨이브 베어링(310)에 균일하게 적용될 수 있도록 하는 하중분배부(400)을 더 포함한다.

하중분배부(400)는 상기 웨이브 베어링(310)과, 상기 플렉스스플라인(200)의 내면 사이에 설치되며, 복수의 상기 서큘러스플라인(110, 120)에 폭방향으로 걸쳐서 배치된 고리형상의 하중분배 플레이트(410)를 포함한다. 따라서, 웨이브 베어링(310)의 외륜의 폭이 넓지 않아도 하중분배 플레이트(410)로 인해 넓은 폭의 외부치(210) 및 내부치(110, 120)가 서로 잘 맞물리도록 한다.

또한, 하중 분배부는(400)는 복수의 상기 서큘러스플라인(100)을 각각 지지하는 위치의 상기 하중분배 플레이트(410) 상면에 돌출 형성된 엠보싱(411)을 포함한다. 따라서, 캠플레이트에서 가해지는 하중이 2개의 상기 서큘러스플라인(100)에 각각 확실히 전달될 수 있도록 한다.

엠보싱(411)은 서큘러스플라인(100)의 폭 방향을 따라 각각의 서큘러스플라인(100)의 중앙 영역에 배치됨으로써 그 하중이 균일하게 하중분배 플레이트(410)로 전달되도록 한다.

이러한 엠보싱(411)의 상면은 플렉서플라인(200)의 하면과 면접촉되도록 평탄하게 가공되도록 하는 것이 효과적이다.

도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 감속기의 구조를 도시한 종단면도이다.

본 발명의 제 2 실시예의 상기 하중 분배부(5400)는, 복수의 상기 서큘러스플라인을 각각 지지하는 위치의 상기 하중분배 플레이트(5410)의 하면에 돌출된 엠보싱(5411)을 더 포함한다.

이와 같이 구성됨으로써, 엠부싱(5411)이 플렉스스플라인(200) 내주면과 맞닿아, 플렉스스플라인(200)의 내주면을 손상시키는 것을 방지할 수 있다.

나머지 구성은 제 1 실시예와 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.

도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 감속기의 구조를 도시한 종단면도이다.

본 발명의 제 3 실시예의 하중 분배부(3400)는, 복수의 상기 서큘러스플라인을 각각 지지하는 위치의 하중분배 플레이트(3411)에는 상대적으로 강성이 높은 이종소재로 형성된 지지부(3412)를 더 포함하도록 구성된다.

즉, 하중분배 플레이트(3411) 보다 강성이 높은 이종소재로 형성된 지지부(3412)를 형성함으로써, 웨이브 베어링(310)에 전달되는 하중이 강성이 높은 지지부(3412)를 통해서 전달됨으로써, 2개의 서큘라스플라인(110, 120)과 플렉스 스플라인(200)을 안정적으로 결합할 수 있다.

더구나, 제 1 실시예와 같이, 플렉스스플라인(200)의 내주면에 돌출되어 접촉하는 엠보싱 없이, 하중 분배 플레이트(3411)가 평평하게 형성됨으로써, 플렉스스플라인(200)의 손상을 방지할 수 있다.

도 7은 본 발명의 제 4 실시예의 하모닉 감속기의 구조를 도시한 단면도이다.

본 발명의 제 4 실시예의 하중분배부는 외부치(1210)가 오목홈(420)에 의해 분할되어, 복수의 서큘러스플라인(100)과 각각 맞물리도록 형성된 것으로 구현된다. 즉, 외부치(1210)는 제1 내부치(111)와 맞물리는 제 1 외부치(1211)와, 제 2 내부치(112)와 맞물리는 제 2 외부치(1212)를 포함한다. 제 1 외부치(1211)와 제 2 외부치(1212)는 오목홈(420)에 의해 분할된다.

따라서, 웨이브 베어링(310)에 의해 가해지는 하중이 제 1 외부치(1211)와 제 2 외부치(1212)로 분배되어, 각각 대응되는 제 1 내부치(111)와 제 2 내부치(121)와 잘 맞물리도록 할 수 있다.

제 4 실시예는 제 1 실시예의 별도의 하중분배 플레이트를 사용하지 않고도 제 1 실시예와 유사한 효과를 발휘할 수 있다.

제 4 실시예의 나머지 구성은 제 1 실시예와 동일하므로, 자세한 설명은 생략한다.

도 8은 본 발명의 제 5 실시예의 하모닉 감속기의 구조를 도시한 종단면도이다.

상기 하중분배부는, 복수의 상기 서큘러스플라인(110, 120)을 각각 지지하는 위치의 상기 웨이브 베어링(2310)의 외륜(2312)에 돌출되게 형성된 엠보싱(2410)을 포함한다.

즉, 제 5 실시예는 별도의 하중분배 플레이트를 포함하는 것이 아니라, 웨이브 베어링(2310)의 외륜에 엠보싱(2410)을 형성한다. 웨이브 베어링(2310)은 볼(2311)과, 볼(2311)의 내측을 지지하는 내륜(2313)과, 볼(2311)의 외측을 지지하는 외륜(2312)을 포함한다. 제 5 실시예는 외륜(2312)에 엠보싱(2410)이 형성된다.

도 9에 도시된 바와 같이, 엠보싱(2410)은 감속기의 원주방향으로 복수개 이격되어 형성되거나, 도 10에 도시된 바와 같이, 감속기의 원주방향으로 연속적으로 형성될 수도 있다. 도 9 및 도 10에 도시된 엠보싱의 패턴은 제 1 실시예 내지 제 5 실시예에 모두 적용될 수 있다.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.

100 : 서큘러스플라인 110 : 내부 치
200 : 플렉스플라인 210 : 외부 치
300 : 웨이브 제너레이터 310 : 캠 플레이트
320 : 웨이브 베어링 400 : 하중분배부
410 : 하중분배 플레이트 411 : 엠보싱
420 : 오목홈
3412 : 지지부

Claims (11)

1. 고리 형상으로 형성되며 내주면을 따라 복수의 내부 치가 구비되고 동일 축상에 배치되는 복수의 서큘러스플라인과;
   외주면에 상기 내부 치와 맞물리는 복수의 외부 치가 구비되며, 상기 서큘러스플라인의 내측에 배치되며, 원통 형상의 플렉스플라인과;
   상기 플렉스플라인을 비원형 형상으로 휘어지게 하여 상기 서큘러스플라인에 부분적으로 맞물리게 함으로써, 상기 내부 치와 상기 외부 치의 맞물림 위치를 원주 방향으로 이동시킬 수 있도록 상기 플렉스플라인의 내면에 위치한 웨이브 제너레이터를;
   포함하고,
   상기 웨이브 제너레이터는,
   비원형 형상의 캠플레이트와;
   상기 캠플레이트를 감싸도록 설치된 웨이브 베어링을;
   포함하며,
   복수의 상기 서큘러스플라인의 하중이 상기 웨이브 베어링에 균일하게 적용될 수 있도록 하는 하중분배부를; 더 포함하고,
   상기 하중분배부는 상기 웨이브 베어링과, 상기 플렉스플라인의 내면 사이에 설치되며, 복수의 상기 서큘러스플라인에 폭방향으로 걸쳐서 배치된 고리형상의 하중분배 플레이트를 포함하며, 상기 하중 분배부는 복수의 상기 서큘러스플라인을 각각 지지하는 위치의 상기 하중분배 플레이트 상면에 돌출 형성된 엠보싱을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 엠보싱의 상면은 상기 플렉스플라인의 하면과 면접촉되도록 평탄하게 가공된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
   
5. 삭제
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제
9. 제1항 또는 제4항에 있어서,
   상기 웨이브 베어링은 1열로 형성되며, 상기 웨이브 베어링의 볼은 세라믹 재질로 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
   
10. 제4항에 있어서,
    상기 엠보싱은 감속기의 원주방향으로 복수개 이격되어 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
11. 삭제

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