JP2009133414A - 波動歯車減速機及び伝達比可変操舵装置 - Google Patents

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知也 山川
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Abstract

【課題】振動を従来より低減することが可能な波動歯車減速機及び及びそれを用いた伝達比可変操舵装置の提供すること。
【解決手段】可撓性外歯歯車33が剛性内歯歯車32及びサブ剛性内歯歯車31に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置をウェーブジェネレータの回転により周方向に移動して、剛性内歯歯車をサブ剛性内歯歯車に対して差動させることが可能な波動歯車減速機において、剛性内歯歯車における歯先32Tの稜線を含む内面と、サブ剛性内歯歯車における歯先31Tの稜線を含む内面とを、対称的に縮径又は拡径した円錐面にする一方、可撓性外歯歯車における歯先33Tの稜線を含む外面を軸方向と平行な楕円筒面とし、可撓性外歯歯車のうち剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車との噛合部分で、楕円筒面が円錐面に沿って傾斜するように可撓性外歯歯車を弾性変形させたところに特徴を有する。
【選択図】図5

Description

本発明は、波動歯車減速機及びその波動歯車減速機を備えた伝達比可変操舵装置に関する。
一般に、波動歯車減速機は、剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車と、それらに対して部分的に噛合する可撓性外歯歯車とを備え、噛合位置が周方向に移動することで、剛性内歯歯車をサブ剛性内歯歯車に対して差動させている。そして、例えば、車両のハンドルから転舵輪への操舵角の伝達比を変化させる伝達比可変操舵装置の減速機として利用されている(例えば、特許文献1参照)。
特開2006−44534号公報(段落[0017]、[0018]、第1図、第2図)
ところが、上述した従来の波動歯車減速機は、剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車と、可撓性外歯歯車との歯面間に生じる隙間(バックラッシ)によって振動や振動音が発生し得る。そして、この波動歯車減速機を備えた伝達比可変操舵装置では、振動がハンドルの操舵フィーリングに悪影響を及ぼしたり、振動音の為に高い静粛性が要求される車室内に配置することができない等の問題があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、振動を従来より低減することが可能な波動歯車減速機及び及びそれを用いた伝達比可変操舵装置の提供を目的とする。
上記目的を達成するためになされた請求項1の発明に係る波動歯車減速機(30)は、剛性内歯歯車(32)と、その剛性内歯歯車(32)と同軸上かつ隣り合わせに配置されて、剛性内歯歯車(32)と歯数が異なるサブ剛性内歯歯車(31)と、剛性内歯歯車(32)及びサブ剛性内歯歯車(31)の内側に配置されかつ剛性内歯歯車(32)と歯数が異なる可撓性外歯歯車(33)と、さらにその内側に嵌合されて可撓性外歯歯車(33)を楕円形に変形させるウェーブジェネレータ(50)とを備え、可撓性外歯歯車(33)が剛性内歯歯車(32)及びサブ剛性内歯歯車(31)に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置をウェーブジェネレータ(50)の回転により周方向に移動して、剛性内歯歯車(32)をサブ剛性内歯歯車(31)に対して差動させることが可能な波動歯車減速機(30)において、剛性内歯歯車(32)における歯先(32T)の稜線を含む内面と、サブ剛性内歯歯車(31)における歯先(31T)の稜線を含む内面とを、対称的に縮径又は拡径した円錐面にする一方、可撓性外歯歯車(33)における歯先(33T)の稜線を含む外面を軸方向と平行な楕円筒面とし、可撓性外歯歯車(33)のうち剛性内歯歯車(32)及びサブ剛性内歯歯車(31)との噛合部分で、楕円筒面が円錐面に沿って傾斜するように可撓性外歯歯車(33)を弾性変形させたところに特徴を有する。
請求項2の発明に係る波動歯車減速機(30)は、剛性内歯歯車(32)と、その剛性内歯歯車(32)と同軸上かつ隣り合わせに配置されて、剛性内歯歯車(32)と歯数が異なるサブ剛性内歯歯車(31)と、剛性内歯歯車(32)及びサブ剛性内歯歯車(31)の内側に配置されかつ剛性内歯歯車(32)と歯数が異なる可撓性外歯歯車(33)と、さらにその内側に嵌合されて可撓性外歯歯車(33)を楕円形に変形させるウェーブジェネレータ(50)とを備え、可撓性外歯歯車(33)が剛性内歯歯車(32)及びサブ剛性内歯歯車(31)に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置をウェーブジェネレータ(50)の回転により周方向に移動して、剛性内歯歯車(32)をサブ剛性内歯歯車(31)に対して差動させることが可能な波動歯車減速機(30)において、剛性内歯歯車(32)における歯先(32T)の稜線を含む内面と、サブ剛性内歯歯車(31)における歯先(31T)の稜線を含む内面とを円筒面とする一方、可撓性外歯歯車(33)における歯先(33T)の稜線を含む外面を、その幅方向の中心から両側部に向かって対称的に縮径又は拡径した複合テーパー面とし、可撓性外歯歯車(33)のうち剛性内歯歯車(32)及びサブ剛性内歯歯車(31)との噛合部分で、複合テーパー面が円筒面に沿って傾斜を緩めるように可撓性外歯歯車(33)を弾性変形させたところに特徴を有する。
請求項3の発明は、請求項1又は2に記載の波動歯車減速機(30)において、可撓性外歯歯車(33)の内周面(33A)又はウェーブジェネレータ(50)の外周面の一方を、その幅方向における両側縁部の径と中央部の径とが異なった凹凸面にして可撓性外歯歯車(33)の内周面(33A)とウェーブジェネレータ(50)の外周面との間に空隙(39)を形成し、可撓性外歯歯車(33)を、剛性内歯歯車(32)及びサブ剛性内歯歯車(31)との噛合部分で空隙(39)を狭めるように弾性変形させたところに特徴を有する。
請求項4の発明は、請求項3に記載の波動歯車減速機(30)において、可撓性外歯歯車(33)の内周面(33A)を、その幅方向における両側縁部から中央部に向かって傾斜するように凹ませて凹凸面を形成したところに特徴を有する。
請求項5の発明に係る伝達比可変操舵装置(20)は、請求項1乃至4の何れかに記載の波動歯車減速機(30)と、剛性内歯歯車(32)又はサブ剛性内歯歯車(31)の一方に固定されかつ車両(10)のハンドル(16)に連結された入力ハウジング(21)と、剛性内歯歯車(32)又はサブ剛性内歯歯車(31)の他方に固定されかつ車両(10)の転舵輪(11,11)にラックアンドピニオン機構を介して連結された出力シャフト(24)と、入力ハウジング(21)及び出力シャフト(24)と同軸上に回転軸が配置され、ウェーブジェネレータ(50)を回転駆動するためのモータ(25)とを備え、ハンドル(16)からラックアンドピニオン機構のピニオン(15)への操舵角の伝達比を車速に応じて変更するところに特徴を有する。
[請求項1の発明]
請求項1の波動歯車減速機によれば、剛性内歯歯車における歯先の稜線を含む内面と、サブ剛性内歯歯車における歯先の稜線を含む内面とが、対称的に縮径又は拡径した円錐面をなす一方、可撓性外歯歯車の歯先の稜線を含む外面が楕円筒面をなしており、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車とが噛合すると、その噛合部分において、楕円筒面が円錐面に沿って傾斜するように可撓性外歯歯車が弾性変形する。その弾発力により、可撓性外歯歯車が剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車に対して押し付けられる。これにより、可撓性外歯歯車と、剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車との噛合が深まって歯面間の隙間を減少させることができ、振動や振動音を従来より低減することが可能となる。
[請求項2の発明]
請求項2の波動歯車減速機によれば、剛性内歯歯車における歯先の稜線を含む内面と、サブ剛性内歯歯車における歯先の稜線を含む内面とが円筒面をなす一方、可撓性外歯歯車の歯先の稜線を含む外面がその幅方向の中心から両側部に向かって対称的に縮径又は拡径した複合テーパー面をなし、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車とが噛合すると、その噛合部分において、複合テーパー面が円筒面に沿って傾斜を緩めるように可撓性外歯歯車が弾性変形する。その弾発力により、可撓性外歯歯車が剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車に対して押し付けられる。これにより、可撓性外歯歯車と、剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車との噛合が深まって歯面間の隙間を減少させることができ、振動や振動音を従来より低減することが可能となる。
[請求項3及び4の発明]
請求項3の発明によれば、可撓性外歯歯車が剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車と噛合すると、その噛合部分において可撓性外歯歯車は、ウェーブジェネレータの外周面と可撓性外歯歯車の内周面との間に形成された空隙を狭めるようにして部分的に弾性変形する。
ここで、空隙を形成するための凹凸面は、ウェーブジェネレータの外周面を幅方向の両側縁部から中央部に向かって傾斜するように凹ませて形成してもよいし、請求項4の発明のように、可撓性外歯歯車の内周面を、その両側縁部から中央部に向かって傾斜するように凹ませて形成してもよい。
[請求項5の発明]
請求項5の伝達比可変操舵装置は、振動や振動音を従来より低減することが可能な波動歯車減速機を備えているので、快適な操舵フィーリングが得られると共に、高い静粛性が要求される車室内に配置することが可能となり、配置の自由度が向上する。
以下、本発明に係る一実施形態を図1〜図5に基づいて説明する。図1に示すように、車両10のうち1対の前輪11,11(本発明に係る「転舵輪」に相当する)の間にはラック12が差し渡され、そのラック12の両端部がタイロッド13,13を介して各前輪11,11に連結されている。また、ラック12は、車両本体14に固定されたラックケース12Cに直動可能に収容され、そのラックケース12Cの中間部に備えたピニオン15と噛合している。
ピニオン15とハンドル16とは、ステアリングシャフト17によって連結されている。そのステアリングシャフト17は、ハンドル16側の第1ステアリングシャフト18と、ピニオン15側の第2ステアリングシャフト19とからなる。それら第1と第2のステアリングシャフト18,19の間に、本発明に係る伝達比可変操舵装置20が取り付けられている。伝達比可変操舵装置20は、図示しないエンジンルームと車室とを区画するコラム14Cより車室側に配置されている。
図2には、伝達比可変操舵装置20の詳細構造が示されている。同図に示すように、伝達比可変操舵装置20は、第1ステアリングシャフト18に連結された円筒ハウジング21(本発明の「入力ハウジング」に相当する)を備え、その円筒ハウジング21の内部にモータ25と波動歯車減速機30とが収容されている。また、円筒ハウジング21の上端部には、円環状のケーブルケース22が設けられ、このケーブルケース22内には、渦巻き状に巻回されたスパイラルケーブル23が収容されている。そして、スパイラルケーブル23の一端が端子金具23Tを介してモータ25に接続され、他端がケーブルケース22の外面に備えた図示しないコネクタを介して操舵制御装置60(図1参照)に接続されている。
図2に示すように、モータ25のステータ25Sは、円筒ハウジング21に固定され、そのステータ25Sの下端面から下方にロータ25Rが突出している。そして、そのロータ25Rが波動歯車減速機30に連結されている。
図3に示すように、波動歯車減速機30は、本発明の「サブ剛性内歯歯車」に相当する第1のサーキュラスプライン31と、本発明の「剛性内歯歯車」に相当する第2のサーキュラスプライン32とを備え、それら第1及び第2のサーキュラスプライン31,32の内側に、本発明の「可撓性外歯歯車」に相当するフレクスプライン33が配置されている。さらに、フレクスプライン33の内側には、フレクスプライン33を楕円形に変形させるウェーブジェネレータ50が嵌合されている。
ウェーブジェネレータ50は、楕円形剛性カム35の外側に可撓性ベアリング34を嵌合してなる。楕円形剛性カム35は、図4に示すように、円形に近い楕円形状になっている。なお、図4においてL1は、楕円形の長軸であり、L2は楕円形の短軸であり、L3は、フレクスプライン33が内接する真円である。楕円形剛性カム35の中心部には貫通孔35Aが形成され、その貫通孔35Aの内面には、一般的な回り止め用のスプライン35Sが形成されている。また、図3に示したモータ25のロータ25Rに固定された連結盤25Tの外周面にもスプライン(図示せず)が形成されている。そして、連結盤25Tを貫通孔35A内に嵌合して、ロータ25Rと楕円形剛性カム35とが一体回転可能に連結されている。
可撓性ベアリング34は、楕円形剛性カム35に比べて可撓性が高い材料で構成されたアウターリング40とインナーリング41とを有している。そして、それらアウターリング40とインナーリング41との間には、複数のベアリングボール42と、それら複数のベアリングボール42を周方向で均等配置した状態に保持するためのリテーナ43(図3参照)とが収容されている。
インナーリング41及びアウターリング40は楕円形剛性カム35と略同一の幅(軸長)になっている。インナーリング41は、楕円形剛性カム35の外周面に嵌合される一方、アウターリング40は、後述するフレクスプライン33の内周面33Aに嵌合されている。これにより、インナーリング41、アウターリング40及びフレクスプライン33がそれぞれ楕円形剛性カム35にほぼ相似した楕円筒形状に変形している。
なお、図3に示すように、可撓性ベアリング34の両側部には、全体が楕円形剛性カム35に相似した楕円形状をなした楕円プレート37,37が設けられている。楕円プレート37,37は、楕円形剛性カム35の両側面に重ねた状態でリベット36により固定されている。これにより、インナーリング41が楕円プレート37,37の間に挟まれて楕円形剛性カム35に対して軸方向で固定され、リテーナ43が楕円プレート37,37によって可撓性ベアリング34内に抜け止めされている。また、両楕円プレート37,37を貫通した中心孔37Gの開口縁が、連結盤25Tの両端部に備えた段差部に当接しており、両楕円プレート37,37が連結盤25Tを軸方向で挟んで楕円形剛性カム35に抜け止めしている。
図3に示すように、第1のサーキュラスプライン31と第2のサーキュラスプライン32は、同軸上に隣り合わせにして備えられている。第1及び第2の両サーキュラスプライン31,32の内周面には複数の内歯がそれぞれ形成され、それらの歯数は、第1のサーキュラスプライン31より第2のサーキュラスプライン32の方が、1つ又は2つだけ少なくなっている。
第1のサーキュラスプライン31は、ステータ25Sの下端面に隣接配置され、円筒ハウジング21の内周面に圧入固定されている。一方、第2のサーキュラスプライン32は、第1のサーキュラスプライン31の下方に配置され、円筒ハウジング21の内周面に設けたメタル軸受32Jに回転可能に軸支されている。また、第2のサーキュラスプライン32は、出力シャフト24の上端部に備えたフランジ24Fに連結され、その出力シャフト24の下端部が第2ステアリングシャフト19(図1参照)に連結されている。
図5(A)に示すように、第1及び第2のサーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線は、それら第1及び第2のサーキュラスプライン31,32間の図示しない対称面を挟んで、対称的に傾斜している。具体的には、第1のサーキュラスプライン31の歯先31Tの稜線は、ステータ25Sの下端面に対向した外側端面31Aから、第2のサーキュラスプライン32に対向した内側端面31Bに向かうに従って、フレクスプライン33に近づくように傾斜しており、歯先31Tの稜線を含む内面(歯先曲面)が、第2のサーキュラスプライン32に近づくに従って縮径した円錐面をなしている。換言すれば、第1のサーキュラスプライン31の歯先円直径(第1のサーキュラスプライン31を軸方向に直交した平面で切断したときの歯先31Tの先端同士を結ぶ円の直径)は外側端面31Aから内側端面31Bに向かうに従って小径化している。
これに対し、第2のサーキュラスプライン32の歯先32Tの稜線は、出力シャフト24のフランジ24Fに対向した外側端面32Aから、第1のサーキュラスプライン31に対向した内側端面32Bに向かうに従って、フレクスプライン33に近づくように傾斜しており、歯先32Tの稜線を含む内面(歯先曲面)が、第1のサーキュラスプライン31に近づくに従って縮径した円錐面をなしている。換言すれば、第2のサーキュラスプライン32の歯先円直径(第2のサーキュラスプライン32を軸方向に直交した平面で切断したときの歯先32Tの先端同士を結ぶ円の直径)は、外側端面32Aから内側端面32Bに向かうに従って小径化している。なお、図5では第1及び第2の両サーキュラスプライン31,32における歯先31T,32Tの稜線の傾斜が実際より強調して示されている。
上記第1及び第2の両サーキュラスプライン31,32の内側に配置されたフレクスプライン33は、両サーキュラスプライン31,32に比べて可撓性が高い材料で円筒状に形成され、図3に示すように、第1及び第2の両サーキュラスプライン31,32に跨って延びている。また、フレクスプライン33はウェーブジェネレータ50より幅広となっており、フレクスプライン33の幅方向(軸方向)の両端部が、ウェーブジェネレータ50の両側方に張り出している。
フレクスプライン33の外周面には、第1のサーキュラスプライン31の内歯と同数の複数の外歯が形成されている。フレクスプライン33の外歯のうち軸方向(歯すじ方向)における半分は第1のサーキュラスプライン31の内歯に対向する一方、残りの半分は第2のサーキュラスプライン32の内歯に対向している。
図5(A)に示すように、フレクスプライン33の歯先33Tは軸方向と平行に延びており、歯先33Tの稜線を含む外面(歯先曲面)が軸方向と平行な楕円筒面をなしている。換言すれば、フレクスプライン33の歯先径(フレクスプライン33を軸方向に直交した平面で切断したときの歯先33Tの先端同士を結ぶ楕円の直径)が軸方向で一定となっている。なお、フレクスプライン33の歯先33Tの両端面はテーパ状に面取りされている。
また、フレクスプライン33の内周面33Aは、軸方向の両側縁部から中央部に向かうに従って深くなるように凹んでいる。換言すれば、フレクスプライン33の軸方向における中央部に向かうに従って内周面33Aが歯底面に接近してフレクスプライン33が徐々に薄肉となっている。
フレクスプライン33の内周面33Aには、ウェーブジェネレータ50に備えたアウターリング40の外周面のうち、両側縁部40A,40Aのみが部分的に当接しており、その両側縁部40A,40Aの間に、断面山形の空隙39が形成されている(図5(A)参照)。なお、図5(A)ではフレクスプライン33の内周面33Aの凹みが実際よりも強調して示されている。実際の凹みの深さは、数μmから数十μm程度である。
本実施形態の構成に関する説明は以上である。次に本実施形態の作用効果について説明する。上述したようにフレクスプライン33と可撓性ベアリング34のアウターリング40は、楕円形剛性カム35の楕円形状に相似した楕円形に変形し、その楕円形の長軸L1方向で、フレクスプライン33の外歯と、第1及び第2の両サーキュラスプライン31,32の各内歯とが部分的に噛合する(図3の状態)。
そして、楕円形剛性カム35がモータ25によって回転駆動されると、アウターリング40及びフレクスプライン33において楕円形の長軸L1(図4参照)が周方向で移動し、これに伴ってフレクスプライン33と両サーキュラスプライン31,32との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、楕円形剛性カム35が1回転したときに、第2のサーキュラスプライン32が第1のサーキュラスプライン31に対して歯数の相違分だけ差動し、出力シャフト24が円筒ハウジング21に対して相対回転する。
その相対回転角度は、モータ25の回転角によって変更され、そのモータ25は、操舵制御装置60(図1参照)によって駆動制御される。具体的には、操舵制御装置60は、図1に示すように、操舵角センサ61にて検出したハンドル16の操舵角と、車速センサ62にて検出した車速とを取り込み、伝達比可変操舵装置20が第1ステアリングシャフト18から第2ステアリングシャフト19に伝達する伝達比を決定する。そして、決定された伝達比と第1ステアリングシャフト18から伝達比可変操舵装置20に入力される入力操舵角とに基づいて、伝達比可変操舵装置20が第2ステアリングシャフト19に出力する出力操舵角を演算して、その出力操舵角に応じて操舵制御装置60がモータ25を駆動制御する。
ところで、楕円形剛性カム35の楕円形の長軸L1線上にある第1及び第2の両サーキュラスプライン31,32とフレクスプライン33との噛合部分では、両サーキュラスプライン31,32に比べて可撓性の高いフレクスプライン33が、両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tに押されて弾性変形する。
即ち、図5(B)に示すように、フレクスプライン33と両サーキュラスプライン31,32との噛合部分では、フレクスプライン33の歯先33Tの稜線を含む円筒面が、両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線を含む円錐面に沿って傾斜するように、フレクスプライン33が空隙39を狭めつつ(押し潰しつつ)部分的に弾性変形する。換言すれば、両サーキュラスプライン31,32に噛合したフレクスプライン33の歯先33Tの稜線が、両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線と略平行になるように、フレクスプライン33が弾性変形する。そして、その弾性変形により生じた弾発力によって、フレクスプライン33が、両サーキュラスプライン31,32に押し付けられる。
即ち、本実施形態の波動歯車減速機30によれば、第1及び第2の両サーキュラスプライン31,32とフレクスプライン33との噛合部分における噛合が深まって、フレクスプライン33と両サーキュラスプライン31,32との歯面間の隙間を減少させることができ、振動や振動音の発生を従来より抑えることができる。よって、この波動歯車減速機30を備えた伝達比可変操舵装置20は、振動が抑えられたことで従来より快適な操舵フィーリングが得られると共に、振動音が抑えられたことで高い静粛性が求められる車両10の車室内への搭載が可能となり、配置の自由度が向上する。
[他の実施形態]
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
(1)前記実施形態では、第1及び第2の両サーキュラスプライン31,32の歯先径がその外側端面31A,32Aから内側端面31B,32Bに向かうに従って小径化しかつ、フレクスプライン33の歯先径が軸方向で一定となっていたが、以下に説明する構成としても上記実施形態と同等の効果を奏する。
例えば、図6(A)に示すように、両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線を含む内面を円筒面とする一方、フレクスプライン33の歯先33Tの稜線を含む外面を、その軸方向の中央部から両側部に向かって対称的に縮径した複合テーパー面としてもよい。換言すれば、両サーキュラスプライン31,32の歯先円直径を軸方向で一定にすると共に、フレクスプライン33の歯先径をその軸方向の中央部から両側部に向かって縮径するように構成してもよい。
本構成において両サーキュラスプライン31,32とフレクスプライン33とが噛合すると、図6(B)に示すように、フレクスプライン33の歯先33Tの稜線を含む複合テーパー面が、両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線を含む円筒面に沿って歯先33Tの傾斜を緩めるように、フレクスプライン33が弾性変形する。換言すれば、両サーキュラスプライン31,32に噛合したフレクスプライン33の歯先33Tの稜線が、両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線と略平行となるように、フレクスプライン33の軸方向の中央部が押されて空隙39を狭めつつ弾性変形し、その弾発力によりフレクスプライン33を両サーキュラスプライン31,32に押し付けることができる。
(2)また、例えば、図7(A)に示すように、両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線を含む内面を円筒面とする一方、フレクスプライン33の歯先33Tの稜線を含む外面を、その軸方向の中央部から両側部に向かって対称的に拡径した複合テーパー面としてもよい。換言すれば、両サーキュラスプライン31,32の歯先円直径を軸方向で一定にすると共に、フレクスプライン33の歯先径をその軸方向の中央部から両側部に向かって拡径するように構成してもよい。
本構成において両サーキュラスプライン31,32とフレクスプライン33とが噛合すると、図7(B)に示すように、フレクスプライン33の歯先33Tの稜線を含む複合テーパー面が、両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線を含む円筒面に沿って歯先33Tの傾斜を緩めるように、フレクスプライン33が弾性変形する。換言すれば、両サーキュラスプライン31,32に噛合したフレクスプライン33の歯先33Tの稜線が両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線と略平行となるように、フレクスプライン33の中央部がアウターリング40の外周面から浮き上がるように弾性変形し、その弾発力によりフレクスプライン33を両サーキュラスプライン31,32に押し付けることができる。
(3)さらに、例えば、図8(A)に示すように、フレクスプライン33の内周面33Aを上記実施形態の如く凹ませると共に、アウターリング40の外周面をフレクスプライン33の内周面33A側に凸となるように膨出(湾曲)させておき、フレクスプライン33の歯先33Tの稜線を含む外面を円筒面にする一方、第1のサーキュラスプライン31の歯先31Tの稜線を含む内面を、第2のサーキュラスプライン32に近づくに従って拡径した円錐面とし、かつ、第2のサーキュラスプライン32の歯先32Tの稜線を含む内面を、第1のサーキュラスプライン31に近づくに従って拡径した円錐面としてもよい。換言すれば、フレクスプライン33の歯先径を軸方向で一定にすると共に、両サーキュラスプライン31,32の歯先円直径をその外側端面31A,32Aから内側端面31B,32Bに向かうに従って拡径した構成にしてもよい。
本構成において両サーキュラスプライン31,32とフレクスプライン33とが噛合すると、図8(B)に示すように、フレクスプライン33の歯先33Tの稜線を含む円筒面が、両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線を含む円錐面に沿って傾斜するように弾性変形する。換言すれば、フレクスプライン33の歯先33Tの稜線が両サーキュラスプライン31,32の歯先31T,32Tの稜線と略平行となるように、フレクスプライン33の両端部が径方向内側に撓るように弾性変形し、その弾発力によりフレクスプライン33を両サーキュラスプライン31,32に押し付けることができる。
なお、本構成によれば、フレクスプライン33の内周面33Aの凹と、アウターリング40の外周面の凸とによってセルフアライメント効果を奏し、フレクスプライン33の軸方向への位置ずれを防止することができる。
(4)前記実施形態では、フレクスプライン33の内周面33Aを凹ませてフレクスプライン33の内周面33Aとアウターリング40の外周面との間に空隙39を形成していたが、図9(A)に示すように、アウターリング40の外周面を、軸方向の中央部に向かうに従って深くなるように凹ませることで空隙39を形成してもよい。本構成によれば、フレクスプライン33と両サーキュラスプライン31,32との噛合により、フレクスプライン33が「く」の字状に弾性変形し(図9(B)参照)、その弾発力によりフレクスプライン33を両サーキュラスプライン31,32に押し付けることができる。
本発明の一実施形態に係る車両の概念図 伝達比可変操舵装置の側断面図 波動歯車減速機の拡大側断面図 波動歯車減速機のウェーブジェネレータの正面図 (A)非噛合時の波動歯車減速機の側断面図、(B)噛合時の波動歯車減速機の側断面図 変形例に係る波動歯車減速機の(A)非噛合時における側断面図、(B)噛合時における側断面図 変形例に係る波動歯車減速機の(A)非噛合時における側断面図、(B)噛合時における側断面図 変形例に係る波動歯車減速機の(A)非噛合時における側断面図、(B)噛合時における側断面図 変形例に係る波動歯車減速機の(A)非噛合時における側断面図、(B)噛合時における側断面図
符号の説明
10 車両
11,11 前輪(転舵輪)
15 ピニオン
16 ハンドル
20 伝達比可変操舵装置
21 円筒ハウジング(入力ハウジング)
24 出力シャフト(出力軸)
25 モータ
30 波動歯車減速機
31 第1のサーキュラスプライン(サブ剛性内歯歯車)
32 第2のサーキュラスプライン(剛性内歯歯車)
33 フレクスプライン(可撓性外歯歯車)
31T,32T,33T 歯先
39 空隙部
50 ウェーブジェネレータ

Claims (5)

  1. 剛性内歯歯車と、その剛性内歯歯車と同軸上かつ隣り合わせに配置されて、前記剛性内歯歯車と歯数が異なるサブ剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車の内側に配置されかつ前記剛性内歯歯車と歯数が異なる可撓性外歯歯車と、さらにその内側に嵌合されて前記可撓性外歯歯車を楕円形に変形させるウェーブジェネレータとを備え、
    前記可撓性外歯歯車が前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を前記ウェーブジェネレータの回転により周方向に移動して、前記剛性内歯歯車を前記サブ剛性内歯歯車に対して差動させることが可能な波動歯車減速機において、
    前記剛性内歯歯車における歯先の稜線を含む内面と、前記サブ剛性内歯歯車における歯先の稜線を含む内面とを、対称的に縮径又は拡径した円錐面にする一方、前記可撓性外歯歯車における歯先の稜線を含む外面を軸方向と平行な楕円筒面とし、
    前記可撓性外歯歯車のうち前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車との噛合部分で、前記楕円筒面が前記円錐面に沿って傾斜するように前記可撓性外歯歯車を弾性変形させたことを特徴とする波動歯車減速機。
  2. 剛性内歯歯車と、その剛性内歯歯車と同軸上かつ隣り合わせに配置されて、前記剛性内歯歯車と歯数が異なるサブ剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車の内側に配置されかつ前記剛性内歯歯車と歯数が異なる可撓性外歯歯車と、さらにその内側に嵌合されて前記可撓性外歯歯車を楕円形に変形させるウェーブジェネレータとを備え、
    前記可撓性外歯歯車が前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を前記ウェーブジェネレータの回転により周方向に移動して、前記剛性内歯歯車を前記サブ剛性内歯歯車に対して差動させることが可能な波動歯車減速機において、
    前記剛性内歯歯車における歯先の稜線を含む内面と、前記サブ剛性内歯歯車における歯先の稜線を含む内面とを円筒面とする一方、前記可撓性外歯歯車における歯先の稜線を含む外面を、その幅方向の中心から両側部に向かって対称的に縮径又は拡径した複合テーパー面とし、
    前記可撓性外歯歯車のうち前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車との噛合部分で、前記複合テーパー面が前記円筒面に沿って傾斜を緩めるように前記可撓性外歯歯車を弾性変形させたことを特徴とする波動歯車減速機。
  3. 前記可撓性外歯歯車の内周面又は前記ウェーブジェネレータの外周面の一方を、その幅方向における両側縁部の径と中央部の径とが異なった凹凸面にして前記可撓性外歯歯車の内周面と前記ウェーブジェネレータの外周面との間に空隙を形成し、
    前記可撓性外歯歯車を、前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車との噛合部分で前記空隙を狭めるように弾性変形させたことを特徴とする請求項1又は2に記載の波動歯車減速機。
  4. 前記可撓性外歯歯車の内周面を、その幅方向における両側縁部から中央部に向かって傾斜するように凹ませて前記凹凸面を形成したことを特徴とする請求項3に記載の波動歯車減速機。
  5. 請求項1乃至4の何れかに記載の波動歯車減速機と、
    前記剛性内歯歯車又は前記サブ剛性内歯歯車の一方に固定されかつ車両のハンドルに連結された入力ハウジングと、
    前記剛性内歯歯車又は前記サブ剛性内歯歯車の他方に固定されかつ前記車両の転舵輪にラックアンドピニオン機構を介して連結された出力軸と、
    前記入力ハウジング及び前記出力シャフトと同軸上に回転軸が配置され、前記ウェーブジェネレータを回転駆動するためのモータとを備え、
    前記ハンドルから前記ラックアンドピニオン機構のピニオンへの操舵角の伝達比を車速に応じて変更することを特徴とする伝達比可変操舵装置。
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