JP2017115921A - ロボット、歯車装置および歯車装置の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】許容トルクを大きくすることができる歯車装置を有するロボットを提供すること、また、許容トルクを大きくすることができる歯車装置およびその製造方法を提供すること。【解決手段】本発明のロボットは、基台１１１と、基台１１１に対して回動可能に設けられた第１アーム１２１と、第１アーム１２１を基台１１１に対して回動させる駆動力を伝達する歯車装置１と、を有し、歯車装置１は、互いに軸線まわりに回転可能に内外で噛み合っていて、軸線に対して傾斜している歯スジを有する可撓性歯車および剛性歯車を備える。【選択図】図１２

Description

本発明は、ロボット、歯車装置および歯車装置の製造方法に関するものである。

少なくとも１つのアームを含んで構成されたロボットアームを備えるロボットでは、例えば、ロボットアームの関節部をモーターにより駆動するが、一般に、そのモーターからの駆動力を減速機により減速することが行われている。このような減速機として、可撓性歯車および剛性歯車が互いに噛み合っている波動歯車装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平９−１６６１８６号公報

特許文献１に記載の歯車装置は、可撓性歯車および剛性歯車がそれぞれ平歯車である。そのため、両歯車の互いに噛み合ったときの剛性が低く、許容トルクが小さいという問題があった。

本発明の目的は、許容トルクを大きくすることができる歯車装置を有するロボットを提供すること、また、許容トルクを大きくすることができる歯車装置およびその製造方法を提供することにある。

上記目的は、下記の本発明により達成される。
本発明のロボットは、第１部材と、
アームを含んで構成され、前記第１部材に対して回動可能に設けられた第２部材と、
前記第１部材に対して回動する駆動力を前記第２部材に伝達する歯車装置と、を有し、
前記歯車装置は、可撓性歯車と剛性歯車を備え、
前記可撓性歯車と前記剛性歯車は、一方が外歯車であり他方が内歯車であり、互いに軸線まわりに回転可能に噛み合っていて、前記軸線に対して傾斜している歯スジを有することを特徴とする。

このようなロボットによれば、可撓性歯車および剛性歯車の歯スジが軸線に対して傾斜しているため、これらの歯車の噛み合いの剛性を高めることができる。その結果、歯車装置の許容トルクを大きくすることができる。

本発明のロボットでは、前記可撓性歯車が前記外歯車であり、
前記剛性歯車が前記内歯車であることが好ましい。

これにより、歯車装置の製造が容易であるとともに歯車装置の構成の簡単化を図ることができる。

本発明のロボットでは、前記可撓性歯車は、筒状の胴体部と、前記胴体部の一端部側に配置されている底部と、を有することが好ましい。

これにより、剛性歯車に対する可撓性歯車の良好な撓み噛み合いを実現することができる。また、底部に入力軸または出力軸を安定的に接続することができる。

本発明のロボットでは、前記可撓性歯車は、筒状の胴体部と、前記胴体部の一端部側に配置されているフランジ部と、を有することが好ましい。

これにより、剛性歯車に対する可撓性歯車の良好な撓み噛み合いを実現することができる。また、フランジ部に入力軸または出力軸を安定的に接続することができる。

本発明のロボットでは、前記可撓性歯車および前記剛性歯車がそれぞれハスバ歯車であることが好ましい。

これにより、比較的簡単な構成で、可撓性歯車および剛性歯車の歯スジを軸線に対して傾斜させることができる。

本発明のロボットでは、前記可撓性歯車および前記剛性歯車の前記軸線方向での相対位置を規制する規制部材を備えることが好ましい。

これにより、可撓性歯車および剛性歯車の噛み合いを良好な状態に維持することができる。

本発明のロボットでは、前記可撓性歯車および前記剛性歯車がそれぞれヤマバ歯車であることが好ましい。

これにより、歯車装置の小型化を図りつつ、可撓性歯車および剛性歯車の軸線方向での相対的な位置ずれを低減することができる。

本発明のロボットでは、前記可撓性歯車および前記剛性歯車の歯数が互いに異なることが好ましい。
これにより、減速機を実現することができる。

本発明のロボットでは、前記歯車装置が減速機であることが好ましい。
これにより、駆動力を減速して第２部材を第１部材に対して回動させることができる。

本発明のロボットは、可撓性歯車と剛性歯車を備え、
前記可撓性歯車と前記剛性歯車は、互いに軸線まわりに回転可能に内外で噛み合っていて、前記軸線に対して傾斜している歯スジを有することを特徴とする。

このような歯車装置によれば、可撓性歯車および剛性歯車の歯スジが軸線に対して傾斜しているため、これらの歯車の噛み合いの剛性を高めることができる。その結果、歯車装置の許容トルクを大きくすることができる。

本発明の歯車装置の製造方法は、本発明の歯車装置を製造する方法であって、
前記可撓性歯車および前記剛性歯車を用意する工程と、
前記可動性歯車および前記剛性歯車を互いに内外で噛み合わせる工程と、を含むことを特徴とする。

このような歯車装置の製造方法によれば、許容トルクの大きい歯車装置を得ることができる。

本発明の歯車装置の製造方法では、前記可撓性歯車および前記剛性歯車のうちの少なくとも一方の歯車が複数の部材に分割可能であることが好ましい。

これにより、可撓性歯車および剛性歯車がそれぞれヤマバ歯車であっても、容易に、可動性歯車および剛性歯車を組み立てることができる。

本発明の第１実施形態に係る歯車装置を示す分解斜視図である。 図１に示す歯車装置の縦断面図である。 図１に示す歯車装置の正面図である。 図１に示す歯車装置が備える可撓性歯車の歯スジ形状を説明する図である。 図１に示す歯車装置の製造方法を説明する図である。 図５に示す組立工程を説明する図である。 図５に示す組立工程の他の例を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る歯車装置を示す縦断面図である。 図８に示す歯車装置が備える可撓性歯車の歯スジ形状を説明する図である。 本発明の第３実施形態に係る歯車装置を示す図である。 本発明の第４実施形態に係る歯車装置を示す縦断面図である。 本発明のロボットの実施形態の概略構成を示す図である。

以下、本発明のロボット、歯車装置および歯車装置の製造方法を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

１．歯車装置およびその製造方法
まず、本発明の歯車装置およびその製造方法の実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る歯車装置を示す分解斜視図である。図２は、図１に示す歯車装置の縦断面図である。図３は、図１に示す歯車装置の正面図である。図４は、図１に示す歯車装置が備える可撓性歯車の歯スジ形状を説明する図である。なお、各図では、説明の便宜上、各部の寸法を適宜誇張して図示しており、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。

図１ないし図３に示す歯車装置１は、波動歯車装置であり、例えば減速機として用いられる。この歯車装置１は、内歯車である剛性歯車２と、剛性歯車２の内側に配置されているカップ型の外歯車である可撓性歯車３と、可撓性歯車３の内側に配置されている波動発生器４と、を有している。この歯車装置１では、可撓性歯車３が外歯車であり、剛性歯車２が内歯車であるため、歯車装置１の製造が容易であるとともに歯車装置１の構成の簡単化を図ることができる。

この歯車装置１では、可撓性歯車３の横断面が波動発生器４により楕円形または長円形に変形した部分を有し、当該部分の長軸側の両端部において可撓性歯車３が剛性歯車２と噛み合っている。そして、剛性歯車２および可撓性歯車３の歯数が互いに異なっている。

このような歯車装置１において、例えば、駆動源から波動発生器４に駆動力が入力されると、剛性歯車２および可撓性歯車３は、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら、歯数差に起因して軸線ａまわりに相対的に回転する。これにより、駆動源から波動発生器４に入力された駆動力を減速して可撓性歯車３から出力することができる。すなわち、波動発生器４を入力軸側、可撓性歯車３を出力軸側とする減速機を実現することができる。

以下、歯車装置１の各部を順次簡単に説明する。
図１ないし図３に示すように、剛性歯車２は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯２３を有するリング状の内歯車である。特に、この剛性歯車２は、ヤマバ歯車である。すなわち、内歯２３は、軸線ａに対して一方側に傾斜した歯２１１と、他方側に傾斜した歯２２１と、を有する。なお、剛性歯車２の歯スジは、可撓性歯車３の歯スジの説明とともに、後に詳述する。

本実施形態では、剛性歯車２は、歯２１１を有するリング状の部材２１と、歯２２１を有するリング状の部材２２と、で構成されている。これらの部材２１、２２は、軸線ａ方向での一方側と他方側とに分割可能である。また、これらの部材２１、２２は、例えば、ネジ留め、嵌め合い等によって互いに固定されている。

可撓性歯車３は、剛性歯車２の内側に挿通されている。この可撓性歯車３は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、剛性歯車２の内歯２３に噛み合う外歯３３を有する外歯車である。また、可撓性歯車３の歯数は、剛性歯車２の歯数よりも少ない。このように可撓性歯車３および剛性歯車２の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。

特に、可撓性歯車３は、ヤマバ歯車である。すなわち、外歯３３が、軸線ａに対して一方側に傾斜した歯３１１と、他方側に傾斜した歯３１２と、を有する。なお、可撓性歯車３の歯スジについては、後に詳述する。

本実施形態では、可撓性歯車３は、一端が開口したカップ状をなし、その開口側の端部に外歯３３が形成されている。すなわち、可撓性歯車３は、軸線ａまわりに筒状（より具体的には円筒状）をなす胴体部３１（筒部）と、胴体部３１の軸線ａ方向での一端部側に軸線ａ側に突出して設けられた底部３２と、を有する。これにより、胴体部３１の底部３２とは反対側の端部を径方向に撓み易くすることができる。そのため、剛性歯車２に対する可撓性歯車３の良好な撓み噛み合いを実現することができる。また、胴体部３１の底部３２側の端部の剛性を高めることができる。そのため、底部３２に入力軸または出力軸を安定的に接続することができる。

また、図２に示すように、底部３２には、軸線ａに沿って貫通した孔３２１と、孔３２１の周囲において貫通した複数の孔３２２と、が形成されている。孔３２１には、出力側の軸体を挿通することができる。また、孔３２２には、出力側の軸体を底部３２に固定するためのネジを挿通するネジ孔として用いることができる。なお、これらの孔は、適宜設ければよく、省略することもできる。

図２に示すように、波動発生器４は、可撓性歯車３の内側に配置され、軸線ａまわりに回転可能である。そして、波動発生器４は、可撓性歯車３の底部３２とは反対側の部分の横断面を長軸Ｌａおよび短軸Ｌｂとする楕円形または長円形に変形させて外歯３３を剛性歯車２の内歯２３に噛み合わせる。ここで、可撓性歯車３および剛性歯車２は、同一の軸線ａまわりに回転可能に互いに内外で噛み合わされこととなる。

本実施形態では、波動発生器４は、本体部４１と、本体部４１から軸線ａに沿って突出した軸部４２と、本体部４１に対して軸線ａに平行な軸線ａ１まわりに回転可能に設けられた１対のローラー４３と、を有する。このような波動発生器４は、１対のローラー４３が可撓性歯車３の内周面上を転動しながら可撓性歯車３を内側から押し広げて、本体部４１、軸部４２および１対のローラー４３が軸線ａまわりに回転可能である。したがって、例えば、駆動源から波動発生器４に駆動力が入力されると、剛性歯車２および可撓性歯車３の互いの噛み合い位置が周方向に移動する。

以上、歯車装置１の各部を簡単に説明した。このような歯車装置１では、可撓性歯車３および剛性歯車２の歯スジが軸線ａに対して傾斜しているため、可撓性歯車３および剛性歯車２として平歯車を用いた場合に比べて、噛み合い長さを長くするとともに、噛み合い歯数を増やすことができ、そのため、これらの歯車の噛み合いの剛性を高めることができる。その結果、歯車装置１の許容トルクを大きくすることができる。また、歯車装置１の振動および騒音を低減することもできる。

以下、可撓性歯車３および剛性歯車２の歯スジについて詳述する。
前述したように、本実施形態では、可撓性歯車３および剛性歯車２がそれぞれヤマバ歯車である。これにより、これらの歯車の軸線ａ方向に生じる荷重（スラスト荷重）を低減することができる。そのため、このような荷重により歯車の位置ずれを防止するための軸受等の機構が不要となる。このようなことから、歯車装置１の小型化を図りつつ、可撓性歯車３および剛性歯車２の軸線ａ方向での相対的な位置ずれを低減することができる。

ここで、可撓性歯車３および剛性歯車２のスラスト荷重を効果的に低減する観点から、可撓性歯車３の内側に波動発生器４が挿入されて可撓性歯車３が剛性歯車２に噛み合うように変形した状態において、可撓性歯車３および剛性歯車２の噛み合っている部分の軸線ａに対する歯スジの傾斜角度（ねじれ角）が互いに等しいことが好ましい。

より具体的に説明すると、剛性歯車２の歯２１１（歯スジ）の軸線ａに対する傾斜角度（ねじれ角度）と、歯２２１（歯スジ）の軸線ａに対する傾斜角度（ねじれ角）とが互いに等しいことが好ましい。なお、剛性歯車２の歯２１１の軸線ａに対する傾斜角度（ねじれ角度）と、歯２２１の軸線ａに対する傾斜角度（ねじれ角）とが互いに異なっていてもよい。この場合、可撓性歯車３の変形に伴うスラスト荷重を打ち消すように、これらの歯スジの傾斜角度を設定することが好ましい。

一方、可撓性歯車３の歯スジは剛性歯車２の歯スジに応じて決められるが、可撓性歯車３は、波動発生器４が内部に挿入されていない状態（自然状態）において、胴体部３１が円筒状をなす。この状態において、図４に示すように、可撓性歯車３の歯３１１（歯スジ）の軸線ａに対する傾斜角度（ねじれ角）θ１が、歯３１２（歯スジ）の軸線ａに対する傾斜角度（ねじれ角）θ２よりも小さいことが好ましい。これにより、可撓性歯車３の内側に波動発生器４が挿入された状態において、傾斜角度θ１と傾斜角度θ２との差を小さくすることができる。ここで、傾斜角度θ１、θ２は、波動発生器４が挿入される領域や外歯３３の軸線ａ方向での位置等に応じて設定される。

また、具体的な傾斜角度θ１、θ２は、特に限定されないが、例えば、１°以上４５°以下であることが好ましく、５°以上３０°以下であることがより好ましい。

以上説明したような歯スジを有する可撓性歯車３および剛性歯車２を有する歯車装置１は、以下のようにして製造することができる。

（歯車装置の製造方法）
以下、本発明の歯車装置の製造方法について、歯車装置１を製造する場合を例に説明する。

図５は、図１に示す歯車装置の製造方法を説明する図である。図６は、図５に示す組立工程を説明する図である。図７は、図５に示す組立工程の他の例を説明する図である。

図５に示すように、歯車装置１の製造方法は、［１］可撓性歯車３および剛性歯車２を用意する工程（ステップＳ１）と、［２］可動性歯車３および剛性歯車２を互いに内外で噛み合わせる工程（ステップＳ２）と、を有する。これにより、前述したような許容トルクの大きい歯車装置１を得ることができる。以下、各工程を順次説明する。

［１］
まず、可撓性歯車３および剛性歯車２を用意する。また、本工程では、波動発生器４も用意する。ここで、剛性歯車２は、前述したように、２つの部材２１、２２に分割可能であり、分割された状態とする。

これらの形成方法としては、特に限定されず、各種機械加工および各種成形方法を用いることができるが、可撓性歯車３および剛性歯車２を形成するに際しては、転造を用いて外歯３３または内歯２３を形成する方法、射出成形を用いて可撓性歯車３または剛性歯車２を形成する方法、または、ハスバ歯車を２つ形成してこれらを接合して可撓性歯車３または剛性歯車２を得る方法のいずれかを採用することが好ましい。これらの方法によれば、切削により可撓性歯車３または剛性歯車２を形成する場合に比べて、可撓性歯車３または剛性歯車２の形成が容易となる。

また、可撓性歯車３、剛性歯車２および波動発生器４の構成材料としては、特に限定されず、例えば、各種セラミックス材料、各種金属材料、各種樹脂材料等が挙げられ、これらのうちの１種を単独でまたは２種以上を組み合わせて用いることができる。

［２］
次に、可動性歯車３および剛性歯車２を互いに内外で噛み合わせる。具体的に説明すると、本実施形態では、図６に示すように、可撓性歯車３の内側に波動発生器４を挿入しておき、まず、剛性歯車２の部材２１を可撓性歯車３の底部３２側から可撓性歯車３に噛み合わせる。その後、剛性歯車２の部材２２を可撓性歯車３の底部３２とは反対側から可撓性歯車３に噛み合わせて、部材２１、２２を互いに固定する。

このように、剛性歯車２が複数の部材２１、２２に分割可能であることにより、可撓性歯車３および剛性歯車２がそれぞれヤマバ歯車であっても、容易に、可動性歯車３および剛性歯車２を組み立てることができる。なお、剛性歯車２の分割数は３つ以上であってもよい。可撓性歯車３を複数の部材に分割可能にすることによっても、可撓性歯車３および剛性歯車２の組み立てを容易に行うことができる。また、軸線ａに対して垂直な面に沿って可撓性歯車３または剛性歯車２を分割する場合に限定されず、例えば、軸線ａを含む平面に沿って可撓性歯車３または剛性歯車２を分割してもよい。

なお、可撓性歯車３および剛性歯車の組み立て方法は、前述したものに限定されない。例えば、波動発生器４の１対のローラー４３の間隔を短縮可能に構成しておき、図７に示すように、１対のローラー４３の間隔を短縮して波動発生器４を可撓性歯車３内に挿入した状態で、可撓性歯車３および剛性歯車２を互いに噛み合わせた後に、１対のローラー４３の間隔を拡げることによって、可撓性歯車３および剛性歯車２の組み立てを行ってもよい。また、波動発生器４に代えて楕円軸受を用いた波動発生器を用い、可撓性歯車３および剛性歯車２を互いに噛み合わせた後に、かかる波動発生器の楕円軸受を冷やし嵌めにより可撓性歯車３内に固定してもよい。
以上説明したようにして歯車装置１を製造することができる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の歯車装置の第２実施形態について説明する。

図８は、本発明の第２実施形態に係る歯車装置を示す縦断面図である。図９は、図８に示す歯車装置が備える可撓性歯車の歯スジ形状を説明する図である。

本実施形態は、可撓性歯車および剛性歯車の歯スジ形状が異なるとともに、可撓性歯車および剛性歯車の軸線方向での相対位置を規制する規制部材を設けた以外は、前述した第１実施形態と同様である。

なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図８および図９において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。

歯車装置１Ａは、内歯車である剛性歯車２Ａと、剛性歯車２Ａの内側に配置されているカップ型の外歯車である可撓性歯車３Ａと、可撓性歯車３Ａの内側に配置されている波動発生器４と、剛性歯車２Ａおよび可撓性歯車３Ａの相対回転を許容しつつこれらに固定された規制部材５と、を有している。

可撓性歯車３Ａは、外歯３３Ａを有し、一方、剛性歯車２Ａは、外歯３３Ａに噛み合う内歯２３Ａを有する。可撓性歯車３Ａおよび剛性歯車２Ａは、それぞれ、ハスバ歯車である。これにより、比較的簡単な構成で、可撓性歯車３Ａおよび剛性歯車２Ａの歯スジを軸線ａに対して傾斜させることができる。

可撓性歯車３の外歯３３Ａ（歯スジ）の軸線ａに対する傾斜角度（ねじれ角）θ３は、特に限定されないが、例えば、１°以上４５°以下であることが好ましく、５°以上３０°以下であることがより好ましい（図９参照）。

このような歯スジを有する可撓性歯車３Ａおよび剛性歯車２Ａにおいては、可撓性歯車３および剛性歯車２の回転に伴ってスラスト荷重が発生する。そこで、図８に示すように、歯車装置１Ａは、可撓性歯車３Ａおよび剛性歯車２Ａの軸線ａ方向での相対位置を規制する規制部材５を備える。これにより、可撓性歯車３Ａおよび剛性歯車２Ａの噛み合いを良好な状態に維持することができる。

この規制部材５は、剛性歯車２Ａに固定されたハウジング５１と、可撓性歯車３Ａの底部３２に固定されたボス５２と、ハウジング５１とボス５２との間に設けられた軸受５３と、を有する。ここで、ボス５２は、孔３２１、３２２に対応した孔５２１、５２２を有する。また、軸受５３は、外輪５３１、内輪５３２および複数のボール５３３を有するラジアル玉軸受である。なお、軸受５３は、アキシアル荷重を負荷することができるものであれば、これに限定されず、例えば、スラスト玉軸受、ラジアルころ軸受、スラストころ軸受であってもよい。また、外輪５３１は、ハウジング５１と一体で形成されていてもよく、また、内輪５３２は、ボス５２と一体で形成されていてもよい。また、ハウジング５１は、剛性歯車２Ａと一体で形成されていてもよい。

以上説明したような本実施形態の歯車装置１Ａによっても、許容トルクを大きくすることができる。

＜第３実施形態＞
次に、本発明の歯車装置の第３実施形態について説明する。
図１０は、本発明の第３実施形態に係る歯車装置を示す図である。

なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。

図１０に示す歯車装置１Ｂは、環状の波動発生器６と、波動発生器６の内側に配置されている内歯車である可撓性歯車６２と、可撓性歯車６２の内側に配置されている外歯車である剛性歯車７と、を有する。

波動発生器６は、楕円形の内周面を有する剛性カム部材６１と、剛性カム部材６１と可撓性歯車６２との間に配置されている複数のボール６３と、を有する。ここで、剛性カム部材６１および可撓性歯車６２は、軸受の内輪および外輪と同様の機能を有する。

可撓性歯車６２は、内歯６４を有し、一方、剛性歯車７は、内歯６４に噛み合う外歯７１を有する。そして、可撓性歯車６２および剛性歯車７は、それぞれ、ヤマバ歯車である。

このような歯車装置１Ｂでは、可撓性歯車６２の横断面が波動発生器６により楕円形または長円形に変形した部分を有し、当該部分の単軸側の両端部において可撓性歯車６２が剛性歯車７と噛み合っている。そして、剛性歯車７および可撓性歯車６２の歯数が互いに異なっている。

以上説明したような本実施形態の歯車装置１Ｂによっても、許容トルクを大きくすることができる。

＜第４実施形態＞
次に、本発明の歯車装置の第４実施形態について説明する。
図１１は、本発明の第４実施形態に係る歯車装置を示す縦断面図である。

本実施形態は、可撓性歯車の構成が異なる以外は、前述した第１実施形態と同様である。

なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１１において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。

歯車装置１Ｃは、剛性歯車２の内側に配置されているハット型の外歯車である可撓性歯車３Ｃを有している。

この可撓性歯車３Ｃは、軸線ａまわりに筒状をなす胴体部３１の軸線ａ方向での一端部側に軸線ａとは反対側に突出して設けられたフランジ部３２Ｃを有する。このような形状の可撓性歯車３Ｃによっても、剛性歯車２に対する可撓性歯車３Ｃの良好な撓み噛み合いを実現することができる。また、フランジ部３２Ｃに入力軸または出力軸を安定的に接続することができる。

本実施形態では、フランジ部３２Ｃには、軸線ａに沿って貫通した複数の孔３２２Ｃが形成されている。この孔３２２Ｃには、出力側の軸体をフランジ部３２Ｃに固定するためのネジを挿通するネジ孔として用いることができる。また、フランジ部３２Ｃの内周部３２１Ｃには、出力側の軸体を挿通することができる。

以上説明したような本実施形態の歯車装置１Ｃによっても、許容トルクを大きくすることができる。

２．ロボット
次に、本発明のロボットの実施形態について説明する。
図１２は、本発明のロボットの実施形態の概略構成を示す図である。

図１２に示すロボット１００は、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。

ロボット１００は、６軸の垂直多関節ロボットであり、基台１１１と、基台１１１に接続されたロボットアーム１２０と、ロボットアーム１２０の先端部に設けられた力検出器１４０とハンド１３０と、を有する。また、ロボット１００は、ロボットアーム１２０を駆動させる動力を発生させる複数の駆動源（モーター１５０および歯車装置１を含む）を制御する制御装置１１０と、を有している。

基台１１１は、ロボット１００を任意の設置箇所に取り付ける部分である。なお、基台１１１の設置箇所は、特に限定されず、例えば、床、壁、天井、移動可能な台車上などが挙げられる。

ロボットアーム１２０は、第１アーム１２１（アーム）と、第２アーム１２２（アーム）と、第３アーム１２３（アーム）と、第４アーム１２４（アーム）と、第５アーム１２５（アーム）と、第６アーム１２６（アーム）とを有し、これらが基端側から先端側に向ってこの順に連結されている。第１アーム１２１は、基台１１１に接続されている。第６アーム１２６の先端には、例えば、各種部品等を把持するハンド１３０（エンドエフェクター）が着脱可能に取り付けられている。このハンド１３０は、２本の指１３１、１３２を有しており、指１３１、１３２で例えば各種部品等を把持することができる。

基台１１１には、アーム１２１を駆動するサーボモーター等のモーター１５０および歯車装置１（減速機）を有する駆動源が設けられている。また、図示しないが、各アーム１２１〜１２６にも、それぞれ、モーターおよび減速機を有する複数の駆動源が設けられている。そして、各駆動源は、制御装置１１０により制御される。

このようなロボット１００では、歯車装置１が、第１アーム１２１（第２部材）を基台１１１（第１部材）に対して回動させる駆動力を伝達する。ここで、歯車装置１が減速機として機能することにより、駆動力を減速して第１アーム１２１を基台１１１に対して回動させることができる。前述したように歯車装置１の許容トルクを大きくすることができるため、ロボット１００の耐久性を高めたり、歯車装置１の小型化、ひいては、ロボット１００の小型化を図ったりすることができる。なお、「回動」とはある中心点に対して一方向またはその反対方向を含めた双方向に動くこと、およびある中心点に対して回転することを含むものである。

以上、本発明のロボット、歯車装置および歯車装置の製造方法を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
また、本発明の歯車装置の製造方法は、任意の工程を追加してもよい。

１…歯車装置、１Ａ…歯車装置、１Ｂ…歯車装置、１Ｃ…歯車装置、２…剛性歯車、２Ａ…剛性歯車、３…可撓性歯車、３Ａ…可撓性歯車、３Ｃ…可撓性歯車、４…波動発生器、５…規制部材、６…波動発生器、７…剛性歯車、２１…部材、２２…部材、２３…内歯、２３Ａ…内歯、３１…胴体部、３２…底部、３２Ｃ…フランジ部、３３…外歯、３３Ａ…外歯、４１…本体部、４２…軸部、４３…ローラー、５１…ハウジング、５２…ボス、５３…軸受、６１…剛性カム部材、６２…可撓性歯車、６３…ボール、６４…内歯、７１…外歯、１００…ロボット、１１０…制御装置、１１１…基台、１２０…ロボットアーム、１２１…第１アーム、１２２…第２アーム、１２３…第３アーム、１２４…第４アーム、１２５…第５アーム、１２６…第６アーム、１３０…ハンド、１３１…指、１４０…力検出器、１５０…モーター、２１１…歯、２２１…歯、３１１…歯、３１２…歯、３２１…孔、３２１Ｃ…内周部、３２２…孔、３２２Ｃ…孔、５３１…外輪、５３２…内輪、５３３…ボール、ａ…軸線、ａ１…軸線、Ｌａ…長軸、Ｌｂ…短軸、Ｓ１…ステップ、Ｓ２…ステップ、θ１…傾斜角度、θ２…傾斜角度、θ３…傾斜角度

Claims (12)

1. 第１部材と、
   アームを含んで構成され、前記第１部材に対して回動可能に設けられた第２部材と、
   前記第１部材に対して回動する駆動力を前記第２部材に伝達する歯車装置と、を有し、
   前記歯車装置は、可撓性歯車と剛性歯車を備え、
   前記可撓性歯車と前記剛性歯車は、一方が外歯車であり他方が内歯車であり、互いに軸線まわりに回転可能に噛み合っていて、前記軸線に対して傾斜している歯スジを有することを特徴とするロボット。
2. 前記可撓性歯車が前記外歯車であり、
   前記剛性歯車が前記内歯車である請求項１に記載のロボット。
3. 前記可撓性歯車は、筒状の胴体部と、前記胴体部の一端部側に配置されている底部と、を有する請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記可撓性歯車は、筒状の胴体部と、前記胴体部の一端部側に配置されているフランジ部と、を有する請求項１または２に記載のロボット。
5. 前記可撓性歯車および前記剛性歯車がそれぞれハスバ歯車である請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記可撓性歯車および前記剛性歯車の前記軸線方向での相対位置を規制する規制部材を備える請求項５に記載のロボット。
7. 前記可撓性歯車および前記剛性歯車がそれぞれヤマバ歯車である請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記可撓性歯車および前記剛性歯車の歯数が互いに異なる請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 前記歯車装置が減速機である請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
10. 可撓性歯車と剛性歯車を備え、
    前記可撓性歯車と前記剛性歯車は、互いに軸線まわりに回転可能に内外で噛み合っていて、前記軸線に対して傾斜している歯スジを有することを特徴とする歯車装置。
11. 請求項１０に記載の歯車装置を製造する方法であって、
    前記可撓性歯車および前記剛性歯車を用意する工程と、
    前記可動性歯車および前記剛性歯車を互いに内外で噛み合わせる工程と、を含むことを特徴とする歯車装置の製造方法。
12. 前記可撓性歯車および前記剛性歯車のうちの少なくとも一方の歯車が複数の部材に分割可能である請求項１１に記載の歯車装置の製造方法。

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