JP2015112707A - 多関節ロボットの手首構造 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 手首構造10の第1動力伝達機構20は、第1手首部材11に回転可能に連結された第2手首部材12に第1モータ15の回転駆動力を伝達する。第1動力伝達機構20は、第1ハイポイドギヤ21と平行軸式又は交差軸式の第1ギヤ列22とを含み、第1ギヤ列22は、第1ハイポイドギヤ21と第2手首部材12との間に位置し且つ入力された回転を減速して出力する減速機構である。手首構造10が、第2手首部材12に回転可能に連結された第3手首部材13に第2モータ16の回転駆動力を伝達する第2動力伝達機構30を備える場合、第2動力伝達機構30が第1動力伝達機構20と同様に構成されてもよい。
【選択図】 図2
Description
図1は、第1実施形態に係る多関節ロボット1を示す模式図である。図1に示すように、多関節ロボット1は、基台2と、基台2に取り付けられたロボットアーム3とを備える。ロボットアーム3の先端部には、エンドエフェクタ91が着脱可能に装着される。エンドエフェクタ91は、例えばハンド、塗装ガン、溶接トーチであり、多関節ロボット1に要求される作業に応じて適宜選択される。エンドエフェクタ91は電気駆動され、ロボットアーム3には、エンドエフェクタ91に電力及び制御信号を供給するためのケーブル92が取り付けられる。必要に応じて、ケーブル92はエンドエフェクタ91に材料も供給する。例えばエンドエフェクタ91が塗装ガン又は溶極式溶接トーチである場合、塗料又は溶加材が供給される。
図5(a)〜(c)は、第2実施形態に係る手首構造210の断面図である。以下、上記実施形態との相違点を中心に第2実施形態について説明する。例えば、第2実施形態は、第1動力伝達機構220及び第2動力伝達機構230が離れて配置される点、第2動力伝達機構230がロッドを備えない点、及び第2動力伝達機構230の第2ギヤ列232が平行軸式ギヤ列232A及び交差軸式ギヤ列232Bの両方を含む点で、上記実施形態と相違する。
上記実施形態は一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で変更、追加及び省略可能である。
3 アーム部材
10,210 手首構造
11,211 第1手首部材
12,212 第2手首部材
13,213 第3手首部材
15,215 第1モータ
16,216 第2モータ
20,220 第1動力伝達機構
21,211 第1ハイポイドギヤ
22,222 第1ギヤ列
30,230 第2動力伝達機構
31,231 第2ハイポイドギヤ
32,232 第2ギヤ列
232A 平行軸式ギヤ列
232B 交差軸式ギヤ列
91 エンドエフェクタ
92 ケーブル
Claims (6)
- 多関節ロボットのアーム部材に連結される第1手首部材と、
前記第1手首部材に所定の回転軸線の周りに回転可能に連結された第2手首部材と、
前記第2手首部材を駆動する第1モータと、
前記第1モータの回転駆動力を前記第2手首部材に伝達する第1動力伝達機構と、を備え、
前記第1動力伝達機構が、第1ハイポイドギヤと平行軸式又は交差軸式の第1ギヤ列とを含み、前記第1ギヤ列が、当該第1動力伝達機構の動力伝達経路において前記第1ハイポイドギヤと前記第2手首部材との間に位置し且つ入力された回転を減速して出力する減速機構である、多関節ロボットの手首構造。 - 前記第1ギヤ列が平行軸式である、請求項1に記載の多関節ロボットの手首構造。
- 前記第1モータが前記第1手首部材に取り付けられ、前記第1ギヤ列が外歯車列であり前記第1手首部材の長手方向に連なる、請求項2に記載の多関節ロボットの手首構造。
- 前記第2手首部材に所定の回転軸線の周りに回転可能に連結された第3手首部材と、
前記第3手首部材を駆動する第2モータと、
前記第2モータの回転駆動力を前記第3手首部材に伝達する第2動力伝達機構と、を備え、
前記第2動力伝達機構が、第2ハイポイドギヤと平行軸式又は交差軸式の第2ギヤ列とを含み、前記第2ギヤ列が、当該第2動力伝達機構の動力伝達経路において前記第2ハイポイドギヤと前記第3手首部材との間に位置し且つ入力された回転を減速して出力する減速機構である、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の多関節ロボットの手首構造。 - 前記第1モータ及び前記第2モータが、前記第1手首部材に取り付けられ、前記第1手首部材の中心から見て同じ側に配置される、請求項4に記載の多関節ロボットの手首構造。
- 前記第1モータ及び前記第2モータが、前記第1手首部材に取り付けられ、前記第1手首部材の中心から見て互いに反対側に配置される、請求項4に記載の多関節ロボットの手首構造。
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