JP7469135B2 - 手首装置及びロボット - Google Patents
手首装置及びロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7469135B2 JP7469135B2 JP2020083805A JP2020083805A JP7469135B2 JP 7469135 B2 JP7469135 B2 JP 7469135B2 JP 2020083805 A JP2020083805 A JP 2020083805A JP 2020083805 A JP2020083805 A JP 2020083805A JP 7469135 B2 JP7469135 B2 JP 7469135B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- arm
- axis
- rotation
- wrist device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims description 29
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 64
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
2 アーム
21 第1リンク(リンク)
22 第2リンク(リンク)
23 第3リンク(リンク)
4 手首装置
5 第1要素
6 第2要素
62 歯車(第2被動歯車)
84 第1歯車(第1駆動歯車)
85 第2歯車(第1被動歯車)
86 第3歯車(第2駆動歯車)
L5 第5軸(第1回転軸)
L6 第6軸(第2回転軸)
M5 第5モータ(第1駆動部)
M6 第6モータ(第2駆動部)
T5 第5伝達機構(第1伝達部)
T6 第6伝達機構(第2伝達部)
Claims (9)
- 所定の第1回転軸回りに回転可能にアームに連結された第1要素と、
所定の第2回転軸回りに回転可能に前記第1要素に連結された第2要素と、
前記アームに設けられ、前記第1要素を回転駆動する第1駆動部と、
前記アームに設けられ、前記第2要素を回転駆動する第2駆動部と、
前記アームに設けられ、前記第1駆動部の駆動力を前記第1要素に伝達する第1伝達部と、
前記アームから前記第1要素に亘って設けられ、前記第2駆動部の駆動力を前記第2要素に伝達する第2伝達部とを備え、
前記第2伝達部は、前記アームに前記第1回転軸回りに回転可能に支持された第1駆動歯車と、前記第1要素に回転可能に支持され且つ前記第1駆動歯車と噛合する第1被動歯車と、前記第1要素に回転可能に支持され且つ前記第1被動歯車の回転によって回転させられる第2駆動歯車と、前記第2要素に設けられ且つ前記第2駆動歯車と噛合する第2被動歯車とを有し、駆動力の伝達方向における前記第1駆動歯車以降において駆動力の回転数を減速させ、
前記第1駆動歯車及び前記第1被動歯車は、前記第1要素内に配置され、
前記第1駆動歯車及び前記第1被動歯車、並びに、前記第2駆動歯車及び前記第2被動歯車は、駆動力の回転数を減速させる手首装置。 - 請求項1に記載の手首装置において、
前記第2被動歯車は、前記第2回転軸と同軸の軸心を有し、前記第2要素に回転不能に設けられている手首装置。 - 請求項1又は2に記載の手首装置において、
前記第1被動歯車と前記第2駆動歯車とは、互いに同軸に且つ回転不能に連結されている手首装置。 - 請求項1乃至3の何れか1つに記載の手首装置において、
前記第1駆動歯車及び前記第1被動歯車は、互いに平行な回転軸を有し、
前記第2駆動歯車及び前記第2被動歯車は、互いに交差する又はねじれの位置にある回転軸を有する手首装置。 - 請求項4に記載の手首装置において、
前記第1駆動歯車及び前記第1被動歯車は、平歯車であり、
前記第2駆動歯車及び前記第2被動歯車は、ベベルギヤ又はハイポイドギヤである手首装置。 - 請求項4又は5に記載の手首装置において、
前記第1駆動歯車及び前記第1被動歯車の減速比は、前記第2駆動歯車及び前記第2被動歯車の減速比よりも大きい手首装置。 - 請求項1乃至6の何れか1つに記載の手首装置において、
前記第2駆動部は、前記アームの長手方向に対して直交する方向に延びる出力軸を有している手首装置。 - 請求項1に記載の手首装置において、
前記アームは、前記第1回転軸の方向に間隔を空けて配列された第1支持部及び第2支持部を有し、
前記第1要素は、前記第1支持部と前記第2支持部との間に配置され、
前記第2駆動歯車及び前記第2被動歯車は、前記第1要素内に配置されている手首装置。 - 互いに回転可能に連結された複数のリンクを有するアームと、
前記アームに連結された、請求項1乃至8の何れか1つに記載の手首装置とを備えたロボット。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020083805A JP7469135B2 (ja) | 2020-05-12 | 2020-05-12 | 手首装置及びロボット |
PCT/JP2021/017516 WO2021230153A1 (ja) | 2020-05-12 | 2021-05-07 | 手首装置及びロボット |
CN202180033503.7A CN115551684A (zh) | 2020-05-12 | 2021-05-07 | 手腕装置以及机器人 |
DE112021002688.7T DE112021002688T5 (de) | 2020-05-12 | 2021-05-07 | Handgelenkvorrichtung und Roboter |
US17/923,611 US20230182326A1 (en) | 2020-05-12 | 2021-05-07 | Wrist device and robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020083805A JP7469135B2 (ja) | 2020-05-12 | 2020-05-12 | 手首装置及びロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021178373A JP2021178373A (ja) | 2021-11-18 |
JP7469135B2 true JP7469135B2 (ja) | 2024-04-16 |
Family
ID=78510243
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020083805A Active JP7469135B2 (ja) | 2020-05-12 | 2020-05-12 | 手首装置及びロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230182326A1 (ja) |
JP (1) | JP7469135B2 (ja) |
CN (1) | CN115551684A (ja) |
DE (1) | DE112021002688T5 (ja) |
WO (1) | WO2021230153A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114227742B (zh) * | 2022-01-06 | 2023-08-29 | 中国科学技术大学 | 转向机械臂 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110259137A1 (en) | 2010-04-27 | 2011-10-27 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Robot arm assembly |
JP2015112707A (ja) | 2013-12-16 | 2015-06-22 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボットの手首構造 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5727686A (en) * | 1980-07-21 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial articular robot |
US5497674A (en) * | 1991-06-04 | 1996-03-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
JP3051868B2 (ja) * | 1992-03-19 | 2000-06-12 | 株式会社安川電機 | ロボットの手首機構 |
JPH05116084A (ja) * | 1991-10-25 | 1993-05-14 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツト |
JP3465850B2 (ja) * | 1993-04-28 | 2003-11-10 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの手首機構 |
JP3329430B2 (ja) * | 1996-04-09 | 2002-09-30 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの手首機構 |
TWI418452B (zh) * | 2009-11-20 | 2013-12-11 | Ind Tech Res Inst | 機械手臂之腕關節結構 |
JP5702826B2 (ja) | 2013-04-30 | 2015-04-15 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首構造 |
-
2020
- 2020-05-12 JP JP2020083805A patent/JP7469135B2/ja active Active
-
2021
- 2021-05-07 US US17/923,611 patent/US20230182326A1/en active Pending
- 2021-05-07 DE DE112021002688.7T patent/DE112021002688T5/de active Pending
- 2021-05-07 CN CN202180033503.7A patent/CN115551684A/zh active Pending
- 2021-05-07 WO PCT/JP2021/017516 patent/WO2021230153A1/ja active Application Filing
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110259137A1 (en) | 2010-04-27 | 2011-10-27 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Robot arm assembly |
JP2015112707A (ja) | 2013-12-16 | 2015-06-22 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボットの手首構造 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112021002688T5 (de) | 2023-02-23 |
JP2021178373A (ja) | 2021-11-18 |
WO2021230153A1 (ja) | 2021-11-18 |
US20230182326A1 (en) | 2023-06-15 |
CN115551684A (zh) | 2022-12-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9095982B2 (en) | Drive apparatus and robot | |
US9056397B2 (en) | Robot | |
JP2921132B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
JPH01177987A (ja) | 産業用ロボットの手首 | |
JP7101134B2 (ja) | ロボット | |
JP6640821B2 (ja) | ロボットの構造 | |
JP6438193B2 (ja) | 多関節ロボットの手首構造 | |
US20120266712A1 (en) | Robot | |
JP5655877B2 (ja) | 関節機構およびロボット | |
JPH0641117B2 (ja) | ロボツトの手首装置 | |
JPH0583353B2 (ja) | ||
US4761114A (en) | Articulated head for an industrial robot and a robot equipped with a head of this type | |
JP7469135B2 (ja) | 手首装置及びロボット | |
US11413743B2 (en) | Articulated structure of robot | |
JPH04152090A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
US6415678B1 (en) | Wrist mechanism of industrial robot | |
JPS63109994A (ja) | 工業用ロボツトの手首機構 | |
JPS6044288A (ja) | 工業用ロボツトの手首装置 | |
JPH0248193A (ja) | 産業用ロボットの手首駆動機構 | |
JPH048491A (ja) | ワイヤ駆動腕における非干渉2軸関節 | |
JPH05253882A (ja) | 3自由度の手首を持つロボット | |
JP2672994B2 (ja) | レーザ加工ヘッド | |
JPH02205288A (ja) | レーザ加工ヘッド | |
JPS62282889A (ja) | ロボツトア−ム | |
JPH01247844A (ja) | 駆動機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20230331 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240404 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7469135 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |