JP2019093489A - ロボットの構造 - Google Patents
ロボットの構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019093489A JP2019093489A JP2017226006A JP2017226006A JP2019093489A JP 2019093489 A JP2019093489 A JP 2019093489A JP 2017226006 A JP2017226006 A JP 2017226006A JP 2017226006 A JP2017226006 A JP 2017226006A JP 2019093489 A JP2019093489 A JP 2019093489A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- gear
- axis
- hypoid gear
- drive motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
- F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
- F16H1/12—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes
- F16H1/14—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes comprising conical gears only
- F16H1/145—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes comprising conical gears only with offset axes, e.g. hypoïd gearings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、アームに配線する線条体のアームの動作に伴う位置変動を簡易に抑えて配線することができるロボットの構造を提供することを目的としている。
本発明の一態様は、水平軸線付近に中空部を有する第1部材と、該第1部材の側面に前記水平軸線回りに回転可能に支持されるとともに、前記水平軸線付近に中空部を有する第2部材と、該第2部材を前記第1部材に対して回転させる動力を発生する駆動モータと、該駆動モータの回転を減速して前記第2部材に伝達する減速機構とを備え、該減速機構が、前記水平軸線と同軸に配置され前記第1部材に固定されたリングギアからなる出力ハイポイドギアと、該出力ハイポイドギアに噛み合う入力ハイポイドギアと、前記駆動モータから前記入力ハイポイドギアに回転を減速しながら伝達する伝達機構とを備え、前記駆動モータ、前記入力ハイポイドギアおよび前記伝達機構が、前記第2部材内に収容状態に支持されているロボットの構造を提供する。
第1部材および第2部材の中空部、第1部材に固定されたリングギアからなる出力ハイポイドギアの中央孔により、水平軸線付近に第1部材側から第2部材側に貫通する経路が形成されるので、この経路を利用して、第2部材の回転に影響され難い線条体の取り回しを行うことができる。
このようにすることで、小歯車と大歯車との噛み合いにより、駆動モータの回転を簡易に減速することができる。
このようにすることで、大歯車と小歯車との噛み合いにおいて軸力が発生しないので、駆動モータのシャフトに軸力を作用させずに済む。
このようにすることで、旋回胴から第1アーム側への線条体を、第1アームを回転させる水平軸線付近の中空部を経由して配線することができる。これにより、第1アームを回転させても線条体が水平軸線付近に維持されるので、大きな余長を設けなくても、線条体に過大な負荷がかかることを防止して、第1アームを高速で回転させても線条体が暴れないように取り回すことができる。
このようにすることで、駆動モータを作動させると、駆動モータの回転が伝達機構によって減速しながら伝達されて入力ハイポイドギアが回転させられ、入力ハイポイドギアに噛み合う出力ハイポイドギアが水平軸線回りに回転させられる。出力ハイポイドギアは第1アームに固定されているので、駆動モータの動力が第1アームに伝達され、第2アームが第1アームに対して水平軸線回りに回転させられる。
第1アームおよび第2アームの中空部、第2アームに固定されたリングギアからなる出力ハイポイドギアの中央孔により、水平軸線付近に第1アーム側から第2アーム側に貫通する経路が形成されるので、この経路を利用して、第1アームと第2アームの相対回転に影響され難い線条体の取り回しを行うことができる。
第1部材に固定されたリングギアからなる出力ハイポイドギアの中央孔により、ベース内部から第1部材上方まで貫通する経路が形成されるので、この経路を利用して、第1部材の回転に影響され難い線条体の取り回しを行うことができる。
本実施形態に係る構造を備えるロボット1は、図1から図3に示されるように、床面(被設置面)に設置されるベース2と、該ベース2に対して鉛直な第1軸線(鉛直軸線)A回りに回転可能に支持された旋回胴(第1部材)3と、該旋回胴3に対して水平な第2軸線(水平軸線、第1軸線)B回りに揺動可能に支持された第1アーム(第2部材)4と、該第1アーム4の先端に、水平な第3軸線(第2軸線)C回りに揺動可能に支持された第2アーム5と、該第2アーム5の先端に支持された3軸の手首ユニット6とを備える垂直多関節型のロボットである。
第1アーム部51と第2アーム部52との間の分割面および第2アーム部52と第3アーム部53との間の分割面は、それぞれ、伝達機構34を収容するオイルボックスを長手軸方向に2つ割りする位置に配置されている。
第2アーム部52は、第1アーム4を駆動するための駆動モータ30および第2アーム5を駆動するための駆動モータ44が固定されているとともに、各駆動モータ30,44のシャフトに固定された歯車29を歯車28に噛み合わせた状態で各中間歯車31を回転可能に支持している。
また、第3アーム部53を第2アーム部52に結合する際にも、第2アーム部52に取り付けられている中間歯車31の小歯車33を、第3アーム部53に取り付けられているピニオンギア41の歯車28に適正に噛み合わせるように、噛み合わせを調整しながら結合するようになっている。
本実施形態に係るロボット1の構造によれば、ベース2に対して旋回胴3を回転させる場合、駆動モータ18からの回転が小歯車17と大歯車16とからなる伝達機構19と、ピニオンギア14とリングギア9とからなる第1のハイポイドギアセット8とによって2段階に減速されて旋回胴3に伝達される。これにより、ベース2に対して旋回胴3を鉛直な第1軸線A回りに高トルクで回転させることができる。
すなわち、第2軸線Bの高さを抑えることで、ロボット1の全高を抑えることができ、ロボット1の上方に障害物が近接している環境下にも設置し易いという利点がある。
2 ベース
3 旋回胴(第1部材)
4 第1アーム(第1部材、第2部材)
5 第2アーム(第2部材)
8 第1のハイポイドギアセット(旋回減速機構)
9 リングギア(旋回用出力ハイポイドギア)
13,24,40 内孔(中空部)
14 ピニオンギア(旋回用入力ハイポイドギア)
18 駆動モータ(旋回用モータ)
19 伝達機構(旋回用伝達機構)
21 第2のハイポイドギアセット(減速機構)
22,38 リングギア(出力ハイポイドギア)
26,41 ピニオンギア(入力ハイポイドギア)
28 歯車(大歯車、平歯車)
29 歯車(小歯車、平歯車)
32 大歯車(平歯車)
33 小歯車(平歯車)
30,44 駆動モータ
34 伝達機構
37 第3のハイポイドギアセット(減速機構)
51 第1アーム部
52 第2アーム部
F 軸線
A 第1軸線(鉛直軸線)
B 第2軸線(第1軸線,水平軸線)
C 第3軸線(第2軸線)
D 水平軸線
Claims (7)
- 水平軸線付近に中空部を有する第1部材と、
該第1部材の側面に前記水平軸線回りに回転可能に支持されるとともに、前記水平軸線付近に中空部を有する第2部材と、
該第2部材を前記第1部材に対して回転させる動力を発生する駆動モータと、
該駆動モータの回転を減速して前記第2部材に伝達する減速機構とを備え、
該減速機構が、前記水平軸線と同軸に配置され前記第1部材に固定されたリングギアからなる出力ハイポイドギアと、該出力ハイポイドギアに噛み合う入力ハイポイドギアと、前記駆動モータから前記入力ハイポイドギアに回転を減速しながら伝達する伝達機構とを備え、
前記駆動モータ、前記入力ハイポイドギアおよび前記伝達機構が、前記第2部材内に収容状態に支持されているロボットの構造。 - 前記伝達機構が、前記駆動モータのシャフトに固定された小歯車と、該小歯車に噛み合う大歯車とを備える請求項1に記載のロボットの構造。
- 前記大歯車および前記小歯車が平歯車である請求項2に記載のロボットの構造。
- 前記第2部材が長手方向に着脱可能に接合される第1アーム部と第2アーム部とを備え、
前記第1アーム部が、前記第1部材に回転可能に支持されるとともに、前記入力ハイポイドギアを、前記水平軸線に直交する平面および前記第2部材の長手軸に沿う方向に延びる軸線回りに回転可能に支持し、
前記第2アーム部が、前記駆動モータを支持し、
前記第1アーム部と前記第2アーム部とが接合されたときに、前記伝達機構が、前記駆動モータの回転を前記入力ハイポイドギアに伝達するように結合される請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットの構造。 - 前記第1部材が、被設置面に固定されるベースの上部に鉛直軸線回りに回転可能に支持された旋回胴であり、
前記第2部材が、前記旋回胴に回転可能に支持された第1アームである請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットの構造。 - 被設置面に固定されるベースの上部に鉛直軸線回りに回転可能に支持された旋回胴に水平な第1軸線回りに回転可能に支持された第1アームと、
該第1アームの先端に水平な第2軸線回りに回転可能に支持された第2アームとを備え、
前記第1部材が前記第2アームであり、
前記第2部材が前記第1アームである請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットの構造。 - 被設置面に固定されるベースを備えるとともに、
前記第1部材が、前記ベースの上部に鉛直軸線回りに回転可能に支持され、
前記第1部材を回転させる動力を発生させる旋回用モータと、
該旋回用モータの回転を減速して前記第1部材に伝達する旋回減速機構とを備え、
該旋回減速機構が、前記第1部材に固定されたリングギアからなる旋回用出力ハイポイドギアと、該旋回用出力ハイポイドギアに噛み合う旋回用入力ハイポイドギアと、前記旋回用モータから前記旋回用入力ハイポイドギアに回転を減速しながら伝達する旋回用伝達機構とを備え、
前記旋回用モータが、前記中空部の鉛直下方から水平方向にずれた前記第1部材の下方位置に配置されて前記ベースに固定されている請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボットの構造。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017226006A JP6640821B2 (ja) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | ロボットの構造 |
US16/181,606 US10882193B2 (en) | 2017-11-24 | 2018-11-06 | Robot structure |
DE102018128444.6A DE102018128444A1 (de) | 2017-11-24 | 2018-11-13 | Roboterstruktur |
CN201811374261.4A CN109834702B (zh) | 2017-11-24 | 2018-11-19 | 机器人的结构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017226006A JP6640821B2 (ja) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | ロボットの構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019093489A true JP2019093489A (ja) | 2019-06-20 |
JP6640821B2 JP6640821B2 (ja) | 2020-02-05 |
Family
ID=66442528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017226006A Active JP6640821B2 (ja) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | ロボットの構造 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10882193B2 (ja) |
JP (1) | JP6640821B2 (ja) |
CN (1) | CN109834702B (ja) |
DE (1) | DE102018128444A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11230002B2 (en) | 2019-03-11 | 2022-01-25 | Fanuc Corporation | Robot |
WO2022102464A1 (ja) * | 2020-11-11 | 2022-05-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボット制御方法及びロボット制御装置 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110662633B (zh) * | 2015-05-16 | 2023-02-17 | Abb瑞士股份有限公司 | 机器人的旋转补充轴线 |
CN106828652B (zh) * | 2016-12-30 | 2023-10-10 | 深圳市优必选科技有限公司 | 腰部旋转结构以及机器人 |
JP6810102B2 (ja) * | 2018-07-04 | 2021-01-06 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
DE102022102347A1 (de) | 2022-02-01 | 2023-08-03 | Neura Robotics GmbH | Armabschnitt für einen Roboterarm sowie Roboterarm |
DE102022129199A1 (de) * | 2022-11-04 | 2024-05-08 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Gelenkarm |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59187489A (ja) * | 1983-04-05 | 1984-10-24 | 日産自動車株式会社 | ロボツトの腕 |
JPS60180791A (ja) * | 1984-02-27 | 1985-09-14 | 豊田工機株式会社 | 工業用ロボツト |
JPS6156879A (ja) * | 1984-08-24 | 1986-03-22 | 松下電器産業株式会社 | 工業用関節ロボツト |
JPH02205436A (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-15 | Okuma Mach Works Ltd | Y軸機能付走行ロボット |
JP2005349510A (ja) * | 2004-06-09 | 2005-12-22 | Sony Corp | 関節リンクユニット |
JP2008073833A (ja) * | 2006-08-24 | 2008-04-03 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットアームの駆動機構 |
US20090314120A1 (en) * | 2006-12-27 | 2009-12-24 | Jan Larsson | Industrial Robot With Tubular Member For A Cable Harness |
JP2013071200A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Yaskawa Electric Corp | ギヤユニットおよびロボット |
JP2014213437A (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-17 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首構造 |
JP2017013157A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | ボッシュ株式会社 | 脚部又は腕部動作支援式ウエアラブルロボット |
WO2017150319A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2017-09-08 | ライフロボティクス株式会社 | 直動伸縮機構及びロボットアーム機構 |
JP2017185573A (ja) * | 2016-04-04 | 2017-10-12 | ファナック株式会社 | ロボットの旋回軸構造 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5236135B2 (ja) | 1971-05-25 | 1977-09-13 | ||
US4642021A (en) * | 1983-06-27 | 1987-02-10 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Manipulation arm mechanism for an industrial robot |
JPS62277292A (ja) | 1986-05-26 | 1987-12-02 | ファナック株式会社 | 垂直多関節形ロボツト |
SE8605070L (sv) * | 1986-11-26 | 1988-05-27 | Komatsu Mfg Co Ltd | Bojlig robotarm |
JPS63180751A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-25 | Mitsubishi Electric Corp | 調和減速機 |
JPS63256387A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの関節機構 |
US5007784A (en) * | 1989-01-20 | 1991-04-16 | Genmark Automation | Dual end effector robotic arm |
IT1266360B1 (it) * | 1993-05-20 | 1996-12-27 | Bonfiglioli Riduttori Spa | Riduttore angolare a piu' stadi. |
JPH10175188A (ja) * | 1996-12-17 | 1998-06-30 | Fanuc Ltd | ロボットの構造 |
TWI273009B (en) * | 2003-01-21 | 2007-02-11 | Yaskawa Electric Corp | Speed reducer for industrial robot |
KR100711314B1 (ko) * | 2003-02-07 | 2007-04-27 | 가와사키 쥬코교 가부시키가이샤 | 다관절 매니퓰레이터 |
CN100460163C (zh) * | 2003-03-05 | 2009-02-11 | 三菱电机株式会社 | 工业用机器人的旋转装置 |
JP2007028883A (ja) | 2005-06-16 | 2007-02-01 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ギヤドモータ及びギヤドモータ用軸部材 |
EP2213425B1 (en) | 2007-11-26 | 2014-06-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Vertical multi-joint robot |
JP5810209B2 (ja) | 2011-04-15 | 2015-11-11 | ブラームス・インステリング・ボール・テクノロジス・オンデルズーク(フェー・イー・ティ・オゥ)Vlaamse Instelling Voor Technologisch Onderzoek (Vito) | 複数の装置に配給すべきエネルギに関する制約を考慮して、予め定められた期間にわたって複数の装置のクラスタにエネルギ流を分配するための方法、そのような方法を行なうためのコンピュータプログラム、およびそのためのシステム |
JP5387611B2 (ja) * | 2011-04-19 | 2014-01-15 | 株式会社安川電機 | 駆動機構およびロボット |
JP2014100743A (ja) * | 2012-11-16 | 2014-06-05 | Fanuc Ltd | 多関節ロボットのケーブル処理構造 |
JP6443456B2 (ja) * | 2014-11-26 | 2018-12-26 | 株式会社安川電機 | ロボットアーム、ロボットシステム |
GB2540756B (en) * | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Gear packaging for robot arms |
GB2541369B (en) * | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Drive mechanisms for robot arms |
JP6426646B2 (ja) * | 2016-03-23 | 2018-11-21 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
JP6333879B2 (ja) * | 2016-04-04 | 2018-05-30 | ファナック株式会社 | ロボットアーム |
JP6525915B2 (ja) | 2016-04-07 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
DE102017207913A1 (de) * | 2017-05-10 | 2018-11-15 | Robert Bosch Gmbh | Robotergliedmaße |
JP6546216B2 (ja) * | 2017-05-22 | 2019-07-17 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
JP6911621B2 (ja) * | 2017-08-08 | 2021-07-28 | 株式会社安川電機 | 減速機及びアクチュエータ |
JP6827437B2 (ja) * | 2018-03-30 | 2021-02-10 | ファナック株式会社 | ロボット用駆動ユニット、ロボットおよびシール構造 |
JP6923507B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2021-08-18 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
-
2017
- 2017-11-24 JP JP2017226006A patent/JP6640821B2/ja active Active
-
2018
- 2018-11-06 US US16/181,606 patent/US10882193B2/en active Active
- 2018-11-13 DE DE102018128444.6A patent/DE102018128444A1/de active Pending
- 2018-11-19 CN CN201811374261.4A patent/CN109834702B/zh active Active
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59187489A (ja) * | 1983-04-05 | 1984-10-24 | 日産自動車株式会社 | ロボツトの腕 |
JPS60180791A (ja) * | 1984-02-27 | 1985-09-14 | 豊田工機株式会社 | 工業用ロボツト |
JPS6156879A (ja) * | 1984-08-24 | 1986-03-22 | 松下電器産業株式会社 | 工業用関節ロボツト |
JPH02205436A (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-15 | Okuma Mach Works Ltd | Y軸機能付走行ロボット |
JP2005349510A (ja) * | 2004-06-09 | 2005-12-22 | Sony Corp | 関節リンクユニット |
JP2008073833A (ja) * | 2006-08-24 | 2008-04-03 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットアームの駆動機構 |
US20090314120A1 (en) * | 2006-12-27 | 2009-12-24 | Jan Larsson | Industrial Robot With Tubular Member For A Cable Harness |
JP2013071200A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Yaskawa Electric Corp | ギヤユニットおよびロボット |
JP2014213437A (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-17 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首構造 |
JP2017013157A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | ボッシュ株式会社 | 脚部又は腕部動作支援式ウエアラブルロボット |
WO2017150319A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2017-09-08 | ライフロボティクス株式会社 | 直動伸縮機構及びロボットアーム機構 |
JP2017185573A (ja) * | 2016-04-04 | 2017-10-12 | ファナック株式会社 | ロボットの旋回軸構造 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11230002B2 (en) | 2019-03-11 | 2022-01-25 | Fanuc Corporation | Robot |
WO2022102464A1 (ja) * | 2020-11-11 | 2022-05-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボット制御方法及びロボット制御装置 |
JP7442053B2 (ja) | 2020-11-11 | 2024-03-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボット制御方法及びロボット制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6640821B2 (ja) | 2020-02-05 |
CN109834702B (zh) | 2020-09-15 |
CN109834702A (zh) | 2019-06-04 |
US10882193B2 (en) | 2021-01-05 |
US20190160694A1 (en) | 2019-05-30 |
DE102018128444A1 (de) | 2019-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019093489A (ja) | ロボットの構造 | |
JP7101134B2 (ja) | ロボット | |
US10099367B2 (en) | Robot arm and robot | |
JP5702826B2 (ja) | 産業用ロボットの手首構造 | |
US4062455A (en) | Remote manipulator | |
US20170282382A1 (en) | Robot pivot shaft structure | |
JP4722616B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP2007229874A (ja) | 産業用ロボット | |
JP6333879B2 (ja) | ロボットアーム | |
JP2014151412A (ja) | 関節機構およびロボット | |
JP2010115776A (ja) | 多軸ロボット用の関節構造体およびこのような関節構造体を備えたロボット | |
JP2012161887A (ja) | ロボット | |
JP5655877B2 (ja) | 関節機構およびロボット | |
US20140148293A1 (en) | Composite drive device and robot | |
WO2017169605A1 (ja) | ロボット | |
WO2018088508A1 (ja) | 複数方向駆動装置、ロボット関節機構及び複数方向駆動方法 | |
JP2021084207A (ja) | ロボットアームの駆動ユニット | |
JP2018001277A (ja) | 産業用ロボットの手首構造 | |
JP6061022B2 (ja) | 複合駆動装置およびロボット | |
JP2021094612A (ja) | ロボットの関節構造 | |
JPH0752074A (ja) | 産業用ロボットの手首装置 | |
JP7469135B2 (ja) | 手首装置及びロボット | |
JP6721411B2 (ja) | 2軸ポジショナ | |
JP2021091068A (ja) | ロボットの関節構造 | |
JP7492925B2 (ja) | アームロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190215 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190520 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190621 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191114 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6640821 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |