JP2007151361A - モータ付直交軸減速機、直交軸減速機、及び、ロボットの関節構造 - Google Patents
モータ付直交軸減速機、直交軸減速機、及び、ロボットの関節構造 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】モータ付直交軸減速機1は、モータ取付け面部7a1と筺体支持面部7b1とが筺体4の同一面側に設けられているので、筺体4を相手部材に支持させる場合に、相手部材に支持させる面とは異なるいずれかの面側にモータ2が突出してしまうことを防止することができる。その結果、モータ付直交軸減速機を小型化できるので、設置スペースを小さくすることができる。また、モータ2が第1アーム30に包含されると共に第1アームがモータ付直交軸減速機1に外接されるので、ロボットの関節部分においてモータ付直交軸減速機1を露出させることができる。よって、アームの形状を簡略化することができるので、ロボットの関節構造の小型化を図ることができる。
【選択図】図1
Description
2 モータ
3 直交軸減速機
4 筺体
5 歯車装置
7 枠体(筺体の一部)
7a1 モータ取付け面部
7b1 筺体支持面部
8 蓋(筺体の一部)
14 第1歯車(ハイポイド歯車、歯車装置の一部)
15 第2歯車(歯車装置の一部)
16 第3歯車(歯車装置の一部)
30 第1アーム
33 第2アーム
34 シール材
Claims (5)
- 回転駆動力を発生するモータと、前記モータから入力された回転速度を減速しつつ前記モータから入力される回転軸の方向を90°変換して出力する直交軸減速機とを備えるモータ付直交軸減速機において、
前記直交軸減速機は、ハイポイド歯車を少なくとも含む歯車装置と、前記歯車装置を格納する筺体とを備え、
前記筺体は、前記モータの取着面として構成されるモータ取付け面部と、前記筺体を相手部材に支持させる支持面として構成される筺体支持面部とを備えると共に、
前記モータ取付け面部と前記筺体支持面部とが前記筺体の同一面側に設けられていることを特徴とするモータ付直交軸減速機。 - 請求項1記載のモータ付直交軸減速機に使用されるものであることを特徴とする直交軸減速機。
- 請求項1記載のモータ付直交軸減速機の前記筐体支持面部又は請求項2記載の直交軸減速機の前記筐体支持面部に第1アームを連結すると共に、前記モータ付直交軸減速機の出力軸又は前記直交軸減速機の出力軸に第2アームを連結するように構成されていることを特徴とするロボットの関節構造。
- 前記第1アームが金属管又は中空の金属柱により構成されていることを特徴とする請求項3記載のロボットの関節構造。
- 前記モータ付直交軸減速機又は前記直交軸減速機と前記第1アームとがシール材を介して連結されていることを特徴とする請求項3又は4に記載のロボットの関節構造。
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