JP6711066B2 - ロボット、歯車装置および可撓性歯車の製造方法 - Google Patents
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Description
本発明のロボットは、第1部材と、
アームを含んで構成され、前記第1部材に対して回動可能に設けられた第2部材と、
前記第1部材および前記第2部材の一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備え、
前記歯車装置は、可撓性歯車を有し、
前記可撓性歯車は、筒状の胴部と、前記胴部の一端部に接続されている底部と、を有し、
前記底部は、前記底部の中心側から外周側に向けて延びているメタルフローを有することを特徴とする。
これにより、可撓性歯車の歯の強度を優れたものとすることができる。
これにより、可撓性歯車の歯の強度を優れたものとすることができる。
アームを含んで構成され、前記第1部材に対して回動可能に設けられた第2部材と、
前記第1部材および前記第2部材の一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備え、
前記歯車装置は、可撓性歯車を有し、
前記可撓性歯車は、筒状の胴部と、前記胴部の一端部に接続されているフランジ部と、を有し、
前記フランジ部は、前記フランジ部の内周側から外周側に向けて延びているメタルフローを有することを特徴とする。
前記底部は、前記底部の中心側から外周側に向けて放射状に延びているメタルフローを有することを特徴とする。
このような歯車装置によれば、可撓性歯車の損傷を低減することができる。
前記素材を据え込鍛造して板体を形成する工程と、
前記板体を絞り加工して筒部を有する構造体を形成する工程と、を含むことを特徴とする。
まず、本発明のロボットの実施形態について説明する。
図1に示すロボット100は、精密機器やこれを構成する部品(対象物)の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
以下、本発明の歯車装置の実施形態について説明する。
図2は、本発明の第1実施形態に係る歯車装置を示す分解斜視図である。図3は、図2に示す歯車装置の縦断面図である。図4は、図2に示す歯車装置の正面図である。図5は、図2に示す歯車装置が備える可撓性歯車のメタルフロー(鍛流線)を説明する斜視図である。なお、各図では、説明の便宜上、必要に応じて各部の寸法を適宜誇張して図示しており、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。また、図5では、説明の便宜上、歯の図示を簡略化している。
図2ないし図4に示すように、剛性歯車2は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯23を有するリング状の内歯車である。本実施形態では、剛性歯車2が、平歯車である。すなわち、内歯23は、軸線aに対して平行な歯スジを有する。なお、内歯23の歯スジは、軸線aに対して傾斜していてもよい。すなわち、剛性歯車2は、ハスバ歯車またはヤマバ歯車であってもよい。
以下、本発明の可撓性歯車の製造方法について、前述した可撓性歯車3を製造する場合を例に説明する。
まず、図7に示すように、素材10を準備する。この素材10は、金属で構成されている。本実施形態では、素材10は、円柱状をなしている。これにより、後述する[2]据え込鍛造工程で得られる板体(板材)を円板形状とすることができ、[3]絞り加工工程で得られる構造体の不要部分を少なくすることができる。なお、素材10の形状は、円柱状に限定されず、例えば、多角柱状、立方体状、ブロック状等であってもよい。
次に、素材10を据え込鍛造する。このとき、円柱状の素材10の軸線方向(図7に示す方向α)に加圧を行う。これにより、図8に示すように、円板状の板体11を形成する。
次に、板体11を絞り加工して、図10に示すように、胴部31(筒部)および底部32を有する筒体12(構造体)を形成する。このとき、筒体12の形成に伴って、前述した板体11のメタルフローff1が変形してメタルフローffとなる。これにより、筒体12は、メタルフローffを有する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
図13は、図12に示す可撓性歯車の製造方法を説明するフローチャートである。図14は、図13に示すねじり加工工程を説明する斜視図である。図15は、図13に示す据え込鍛造工程で得られる板体を示す斜視図である。図16は、図13に示す絞り加工工程で得られる筒体を示す斜視図である。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。
また、本発明の可撓性歯車の製造方法は、任意の工程を追加してもよい。
Claims (12)
- 筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられている底部と、を有する可撓性歯車を備え、
前記底部は、前記底部の中心部から外周に向けて延びているメタルフローを有し、
前記底部が有するメタルフローは、前記底部の中心部から外周の間で曲がっていることを特徴とする歯車装置。 - 筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられている底部と、を有する可撓性歯車を備え、
前記底部は、前記底部の中心部から外周に向けて延びているメタルフローを有し、
前記胴部は、前記胴部の一端部から他端部側に向けて延び、かつ、前記可撓性歯車の歯スジと交差する方向に延びているメタルフローを有することを特徴とする歯車装置。 - 筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられている底部と、を有する可撓性歯車を備え、
前記底部は、前記底部の中心部から外周に向けて延びているメタルフローを有し、
前記胴部は、前記胴部の周方向に沿った方向成分を有して前記胴部の一端部から他端部側に向けて延びているメタルフローを有することを特徴とする歯車装置。 - 筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられている底部と、を有する可撓性歯車を備え、
前記底部は、前記底部の中心部から外周に向けて延びているメタルフローを有し、
前記胴部は、前記胴部の一端部から他端部側に向けて延びているメタルフローを有し、
前記胴部が有するメタルフローは、前記胴部の軸線に交差する断面で見たとき、前記可撓性歯車の歯面の形状に沿って曲がっている部分を有することを特徴とする歯車装置。 - 筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられているフランジ部と、を有する可撓性歯車を備え、
前記フランジ部は、前記フランジ部の内周から外周に向けて延びているメタルフローを有し、
前記胴部は、前記胴部の一端部から他端部側に向けて延び、かつ、前記可撓性歯車の歯スジと交差する方向に延びているメタルフローを有することを特徴とする歯車装置。 - 筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられているフランジ部と、を有する可撓性歯車を備え、
前記フランジ部は、前記フランジ部の内周から外周に向けて延びているメタルフローを有し、
前記胴部は、前記胴部の周方向に沿った方向成分を有して前記胴部の一端部から他端部側に向けて延びているメタルフローを有することを特徴とする歯車装置。 - 筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられている底部と、を有する可撓性歯車を備え、
前記底部は、前記底部の中心部から外周に向けて延びている鍛流線を有することを特徴とする歯車装置。 - 前記底部が有する鍛流線は前記底部の中心部から外周に向けて放射状に延びている請求項7に記載の歯車装置。
- 前記胴部は、前記胴部の一端部から他端部側に向けて延びている鍛流線を有する請求項7または8に記載の歯車装置。
- 第1部材と、
前記第1部材に対して回動する第2部材と、
前記第1部材および前記第2部材の一方から他方へ駆動力を伝達する請求項1ないし9のいずれか1項に記載の歯車装置と、を備えることを特徴とするロボット。 - 金属で構成されていてメタルフローを有する素材を据え込鍛造して板体を形成する工程と、
前記板体を絞り加工して筒部を有する構造体を形成する工程と、
を含み、
前記板体を形成する工程における据え込鍛造は、前記素材を前記メタルフローに沿う方向に加圧することを特徴とする可撓性歯車の製造方法。 - 前記板体を形成する工程よりも前に、前記素材を前記メタルフローに沿う軸線まわりにねじる、ねじり加工工程を含む、請求項11に記載の可撓性歯車の製造方法。
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