JP6807076B2 - ロボットの減速伝達装置 - Google Patents
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Description
Claims (5)
- ロボットに内蔵することにより、入力する回転運動を減速して出力するロボットの減速伝達装置であって、回転運動が入力する筒形の入力回転体により構成し、かつ内周面の内方をケーブル類の配線空間に形成した回転入力部と、この回転入力部の外周面に設けることにより一体に回転するカム本体部,及びこのカム本体部の外周に沿って設けた内輪とフレキシブルな外輪間に複数の転動体を介在させたオーバルシャフト部と、インナギアを内周に形成し、かつ位置を固定したインターナルギア部と、外周の周方向に沿って形成し、かつ前記インナギアに対して歯数を少なくして、前記オーバルシャフト部の外周に付設した際に、周方向における複数の噛合位置で前記インナギアに噛合するアウタギアを有するとともに、側面から突出し、かつ周方向に沿って所定間隔置きに設けた複数の伝達ピンを有するフレックスギア部と、前記伝達ピンを軸にして偏心位置に設けた支持孔が回動自在に支持される偏心ローラ,及びこの偏心ローラが係合し、かつ周方向に沿って所定間隔置きに形成するとともに、回転時における前記偏心ローラの変位を許容する長孔として形成した複数のガイド孔を放射方向に設けたリング形の出力プレート部を有する回転出力機構とを備えてなることを特徴とするロボットの減速伝達装置。
- 前記フレックスギア部は、前記インターナルギア部のインナギアに対して180〔°〕の位置関係となる二個所の噛合位置で噛合させてなることを特徴とする請求項1記載のロボットの減速伝達装置。
- 前記回転出力機構は、回動自在に支持され、かつ端面に、前記出力プレートを保持するリング凹部を形成したリング形の出力プレート保持体を備えることを特徴とする請求項1記載のロボットの減速伝達装置。
- 前記ロボットを構成する任意のアーム部と他のアーム部を連結する関節機構に用いることを特徴とする請求項1記載のロボットの減速伝達装置。
- 前記ロボットには、少なくとも、生産ラインに設置する、垂直多関節ロボット,水平多関節ロボット,デルタ型ロボットの一又は二以上を含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のロボットの減速伝達装置。
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