JP6807078B2 - ロボットの減速伝達装置 - Google Patents
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Claims (8)
- ロボットに内蔵することにより、入力する回転運動を減速して出力するロボットの減速伝達装置であって、回転運動が入力する回転入力部と、この回転入力部と一体に回転するカム本体部,及びこのカム本体部の外周面に沿って設けた内輪とフレキシブルな外輪間に複数の転動体を介在させたオーバルシャフト部と、インナギアを内周面に形成し、かつ位置を固定したインターナルギア部と、リング形状体の外周面の周方向に沿って形成し、かつ前記インナギアに対して歯数を少なくして、前記オーバルシャフト部の外周面に付設した際に、周方向における等間隔となる三個所以上の噛合位置で前記インナギアに噛合するアウタギアを有するとともに、前記リング形状体の側面から突出し、かつ周方向に沿って所定間隔置きに取付けた伝達ピン本体及びこの伝達ピン本体を軸にして偏心位置が支持され、前記ガイド孔に係合する偏心ローラを有する複数の伝達ピン部を設けたフレックスギア部と、前記伝達ピン部が係合し、かつ周方向に沿って所定間隔置きに形成するとともに、回転時における前記伝達ピン部の変位を許容する複数のガイド孔を放射方向に設けたリング形の出力プレート部を有する回転出力機構とを備えてなることを特徴とするロボットの減速伝達装置。
- 前記噛合位置は、前記インターナルギア部の周方向に対して、120〔°〕間隔となる三個所,90〔°〕間隔となる四個所又は72〔°〕間隔となる五個所、から選択した個所を用いることを特徴とする請求項1記載のロボットの減速伝達装置。
- 前記リング形状体は、各伝達ピン部間における内周面から放射方向外方に切欠状に設けた薄肉形成凹部を有することを特徴とする請求項1記載のロボットの減速伝達装置。
- 前記薄肉形成凹部は、各伝達ピン部間に、少なくとも1以上設けることを特徴とする請求項3記載のロボットの減速伝達装置。
- 前記回転入力部は、内周面の内方を、ケーブル類の配線空間に形成するとともに、外周面に、少なくとも前記オーバルシャフト部のカム本体部を設けてなる筒形の入力回転体により構成することを特徴とする請求項1記載のロボットの減速伝達装置。
- 前記回転出力機構は、回動自在に支持され、かつ端面に、前記出力プレートを保持するリング凹部を形成したリング形の出力プレート保持体を備えることを特徴とする請求項1記載のロボットの減速伝達装置。
- 前記ロボットを構成する任意のアーム部と他のアーム部を連結する関節機構に用いることを特徴とする請求項1記載のロボットの減速伝達装置。
- 前記ロボットには、少なくとも、生産ラインに設置する、垂直多関節ロボット,水平多関節ロボット,デルタ型ロボットの一又は二以上を含むことを特徴とする請求項1又は7記載のロボットの減速伝達装置。
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