CN110293537A - 一种机器人连接轴结构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人连接轴结构，用于分别与机器人和手腕连接，连接轴包括依次连接的固定座、驱动装置、小臂，固定座的底部设有连接机器人的底座安装板，小臂上设有与手腕连接的连接板，驱动装置包括驱动电机、谐波中空输入轴、谐波减速机波发生器，驱动电机与谐波中空输入轴设置于固定座内部，谐波中空输入轴探出固定座与小臂连接，谐波中空输入轴设置于驱动电机的上侧，驱动电机面向谐波中空输入轴的一侧设有电机同步轮，谐波中空输入轴面向驱动电机的一侧设有谐波同步轮，固定座内部设有套设在电机同步轮与谐波同步轮上的同步带，谐波减速机波发生器套设于谐波中空输入轴，谐波减速机波发生器的外围套设有连接小臂的谐波减速机刚轮。
Description
技术领域
本发明涉及工业制造技术领域，具体涉及一种机器人连接轴结构。
背景技术
工业机器人应用与制造越来越普及，随着各配件设计制造的不断改进，机器人小型化，迷你化越来越成为现实，我公司根据市场需求和逐渐成熟的配件市场自主设计研发了一款微型垂直关节6轴机器人，其手腕有效荷载为4KG,最大工作半径900mm。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种机器人连接轴结构，能够将手腕通过连接轴快速与机器人连接，具有较高的精准度，使机器人能够完成多项动作指令，采用电机同步轮、谐波同步轮与谐波减速机波发生器进行减速，共两级减速，减速比大，提高谐波减速机波发生器的回转精度，结构简单，便于安装与使用，具有很高的安全性，用以解决现有技术导致的缺陷。
为解决上述技术问题本发明提供以下的技术方案：一种机器人连接轴结构，包括连接轴，分别与机器人和手腕连接，其特征在于，所述连接轴包括依次连接的固定座、驱动装置、小臂，所述固定座的底部设有连接所述机器人的底座安装板，所述小臂上设有与所述手腕连接的连接板，所述驱动装置包括驱动电机、谐波中空输入轴、谐波减速机波发生器，所述驱动电机与所述谐波中空输入轴设置于所述固定座内部，所述谐波中空输入轴探出所述固定座与所述小臂连接，所述谐波中空输入轴设置于所述驱动电机的上侧，所述驱动电机面向所述谐波中空输入轴的一侧设有电机同步轮，所述谐波中空输入轴面向所述驱动电机的一侧设有谐波同步轮，所述固定座内部设有套设在所述电机同步轮与所述谐波同步轮上的同步带，所述谐波减速机波发生器套设于所述谐波中空输入轴，所述谐波减速机波发生器的外围套设有连接所述小臂的谐波减速机刚轮。
上述的一种机器人连接轴结构，其中，所述谐波减速机刚轮与所述谐波中空输入轴之间设有套设于所述谐波中空输入轴的谐波减速机柔轮。
上述的一种机器人连接轴结构，其中，所述谐波中空输入轴上套设有两个深沟球轴承。
上述的一种机器人连接轴结构，其中，所述固定座设有连接所述驱动电机的安装板。
依据上述本发明一种机器人连接轴结构提供的技术方案效果是：能够将手腕通过连接轴快速与机器人连接，具有较高的精准度，使机器人能够完成多项动作指令，采用电机同步轮、谐波同步轮与谐波减速机波发生器进行减速，共两级减速，减速比大，提高谐波减速机波发生器的回转精度，结构简单，便于安装与使用，具有很高的安全性。
附图说明
图1为本发明一种机器人连接轴的结构示意图；
图2为本发明一种机器人连接轴的使用状态结构示意图。
其中，附图标记如下：固定座101、小臂102、驱动电机103、谐波中空输入轴104、谐波减速机波发生器105、电机同步轮106、谐波同步轮107、同步带108、谐波减速机刚轮109、谐波减速机柔轮110、深沟球轴承111、安装板112、底座安装板113、连接板114、机器人201。
具体实施方式
为了使发明实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本发明。
本发明的一较佳实施例是提供一种机器人连接轴结构，目的是将手腕通过连接轴快速与机器人连接，具有较高的精准度，使机器人能够完成多项动作指令，采用电机同步轮、谐波同步轮与谐波减速机波发生器进行减速，共两级减速，减速比大，提高谐波减速机波发生器的回转精度，结构简单，便于安装与使用，具有很高的安全性。
如图1-2所示，一种机器人连接轴结构，包括连接轴，分别与机器人201和手腕连接，其中，连接轴包括依次连接的固定座101、驱动装置、小臂102，固定座101的底部设有连接机器人201的底座安装板113112，小臂102上设有与手腕连接的连接板114，驱动装置包括驱动电机103、谐波中空输入轴104、谐波减速机波发生器105，驱动电机103与谐波中空输入轴104设置于固定座101内部，谐波中空输入轴104探出固定座101与小臂102连接，谐波中空输入轴104设置于驱动电机103的上侧，驱动电机103面向谐波中空输入轴104的一侧设有电机同步轮106，谐波中空输入轴104面向驱动电机103的一侧设有谐波同步轮107，固定座101内部设有套设在电机同步轮106与谐波同步轮107上的同步带108，谐波减速机波发生器105套设于谐波中空输入轴104，谐波减速机波发生器105的外围套设有连接小臂102的谐波减速机刚轮109。
本实施例提供的一种机器人连接轴结构，采用的谐波减速机刚轮109与谐波中空输入轴104之间设有套设于谐波中空输入轴104的谐波减速机柔轮110。
本实施例提供的一种机器人连接轴结构，采用的谐波中空输入轴104上套设有两个深沟球轴承111。
本实施例提供的一种机器人连接轴结构，采用的固定座101设有连接驱动电机103的安装板112。
本实施例提供的一种机器人连接轴结构的工作原理如下：驱动电机103通过同步带108和电机同步轮106、谐波同步轮107带动谐波中空输入轴104，谐波中空输入轴104带动谐波减速机波发生器105转动，谐波减速机波发生器105通过谐波减速机刚轮109带动小臂102，在工作时谐波减速机波发生器105进行减速控制。
综上，本发明的一种机器人连接轴结构，能够将手腕通过连接轴快速与机器人连接，具有较高的精准度，使机器人能够完成多项动作指令，采用电机同步轮、谐波同步轮与谐波减速机波发生器进行减速，共两级减速，减速比大，提高谐波减速机波发生器的回转精度，结构简单，便于安装与使用，具有很高的安全性。
以上对发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响发明的实质内容。
Claims (4)
1.一种机器人连接轴结构，包括连接轴，分别与机器人和手腕连接，其特征在于，所述连接轴包括依次连接的固定座、驱动装置、小臂，所述固定座的底部设有连接所述机器人的底座安装板，所述小臂上设有与所述手腕连接的连接板，所述驱动装置包括驱动电机、谐波中空输入轴、谐波减速机波发生器，所述驱动电机与所述谐波中空输入轴设置于所述固定座内部，所述谐波中空输入轴探出所述固定座与所述小臂连接，所述谐波中空输入轴设置于所述驱动电机的上侧，所述驱动电机面向所述谐波中空输入轴的一侧设有电机同步轮，所述谐波中空输入轴面向所述驱动电机的一侧设有谐波同步轮，所述固定座内部设有套设在所述电机同步轮与所述谐波同步轮上的同步带，所述谐波减速机波发生器套设于所述谐波中空输入轴，所述谐波减速机波发生器的外围套设有连接所述小臂的谐波减速机刚轮。
2.如权利要求1所述的一种机器人连接轴结构，其特征在于，所述谐波减速机刚轮与所述谐波中空输入轴之间设有套设于所述谐波中空输入轴的谐波减速机柔轮。
3.如权利要求2所述的一种机器人连接轴结构，其特征在于，所述谐波中空输入轴上套设有两个深沟球轴承。
4.如权利要求3所述的一种机器人连接轴结构，其特征在于，所述固定座设有连接所述驱动电机的安装板。
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