CN209491763U - 一种六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴机器人，包括控制器、基座、转座、大臂、固定座、小臂、腕部，转座连接于基座的顶部，基座的内部设有一轴电机、减速机，一轴电机驱动连接减速机，减速机上设有驱动连接转座的转座连接件，转座内部设有驱动连接大臂的二轴电机，大臂内部设有连接二轴电机的二轴减速机、驱动连接固定座的三轴电机，固定座内部设有连接三轴电机的三轴减速机、驱动连接小臂的四轴电机，小臂内部设有五轴电机、五轴减速机、连接四轴电机的四轴减速机、驱动连接腕部的六轴电机，五轴电机驱动连接五轴减速机，五轴减速机连接于腕部，腕部的内部设有连接六轴电机的六轴减速机。

Description

一种六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及工业制造自动化领域，具体涉及一种六轴机器人。

背景技术

目前全自动机器人的使用越来越广泛，但是其制造所使用的零件不仅重量很大而且价格很高，制造成本不仅高而且使用时的维修成本也很高，因此需要一种新型小六轴机器人的本体结构，以满足该类型机器人的市场需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种六轴机器人，每个关节均采用减速机进行减速，不仅便于进行调节转向还能够提高使用寿命，降低制造成本，增加装配效率，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种六轴机器人，其中，包括控制器、基座、转座、大臂、固定座、小臂、腕部，所述转座连接于所述基座的顶部，所述转座的两侧分别设有连接所述大臂的第一连接臂、第二连接臂，所述大臂的两侧分别设有连接所述固定座的第三连接臂、第四连接臂，所述基座的内部设有一轴电机、一轴减速机，所述一轴电机驱动连接所述一轴减速机，所述一轴减速机上设有驱动连接所述转座的转座连接件，所述转座内部设有驱动连接所述大臂的二轴电机，所述大臂内部设有连接所述二轴电机的二轴减速机、驱动连接所述固定座的三轴电机，所述固定座内部设有连接所述三轴电机的三轴减速机、驱动连接所述小臂的四轴电机，所述小臂内部设有五轴电机、五轴减速机、连接所述四轴电机的四轴减速机、驱动连接所述腕部的六轴电机，所述五轴电机驱动连接所述五轴减速机，所述五轴减速机连接于所述腕部，所述腕部的内部设有连接所述六轴电机的六轴减速机；

所述控制器分别控制连接所述一轴电机、所述二轴电机、所述三轴电机、所述四轴电机、所述五轴电机、所述六轴电机。

上述的一种六轴机器人，其中，所述一轴电机的底部连接设有一轴小同步带轮，所述一轴减速机的底部连接设有一轴大同步带轮，所述基座内部设有套设在所述一轴小同步带轮与所述一轴大同步带轮外围的一轴同步带，所述转座连接件的上下两端分别与所述转座、所述一轴减速机连接。

上述的一种六轴机器人，其中，所述二轴电机面向所述第一连接臂的一侧连接设有二轴小同步带轮，所述二轴减速机面向所述第一连接臂的一侧连接设有二轴大同步带轮，所述第一连接臂的内部设有套设在所述二轴小同步带轮与所述二轴大同步带轮外围的二轴同步带，所述大臂上设有所述第二连接臂的大臂连接件，所述第一连接臂与所述第二连接臂背离于所述转座的一侧均连接设有转座封板。

上述的一种六轴机器人，其中，所述三轴电机面向所述第三连接臂的一侧连接设有三轴小同步带轮，所述三轴减速机面向所述第三连接臂的一侧连接设有三轴大同步带轮，所述第三连接臂的内部设有套设在所述三轴小同步带轮与所述三轴大同步带轮外围的三轴同步带，所述固定座内部设有连接所述第四连接臂的固定件连接件，所述第三连接臂与所述第四连接臂背离于所述大臂的一侧均连接设有大臂封板。

上述的一种六轴机器人，其中，所述四轴电机面向所述小臂的一端连接设有四轴小同步带轮，所述四轴减速机面向所述四轴电机的一端连接设有四轴大同步带轮，所述固定座内部设有套设于所述四轴小同步带轮、所述四轴大同步带轮的四轴同步带。

上述的一种六轴机器人，其中，所述小臂较近距离的两侧外壁上分别连接设有第一小臂封盖、第二小臂封盖，所述五轴电机、所述五轴减速机均设置于小臂近所述第一小臂封盖的一侧，所述六轴电机设置于所述五轴电机背离于所述第一小臂封盖的一侧，所述五轴减速机背离于所述第一小臂封盖的一侧设有分别与所述六轴电机、所述六轴减速机连接的六轴同步带轮轴，所述六轴同步带轮轴与所述五轴减速机之间设有放置所述腕部的固定槽，所述五轴电机面向所述第一小臂封盖的一侧连接设有五轴小同步带轮，所述五轴减速面向所述第一小臂封盖的一侧连接设有五轴大同步带轮，所述小臂内部设有套设于所述五轴小同步带轮、所述五轴大同步带轮的五轴同步带，所述五轴减速机背离于所述第一小臂封盖的一端设有连接所述腕部的五轴减速机输出轴；

所述六轴电机面向所述第二小臂封盖的一侧连接设有六轴小同步带轮，所述六轴同步带轮轴背离于所述六轴减速机的一端连接设有六轴大同步轮，所述小臂内部设有套设于所述六轴小同步带轮、所述六轴大同步带轮的六轴同步带。

上述的一种六轴机器人，其中，所述腕部内部设有连接所述六轴同步带轮轴的六轴减速机连接轴，所述六轴同步带轮轴与所述六轴减速机连接轴之间通过圆弧锥齿轮连接，所述六轴减速机连接轴背离于所述六轴同步带轮轴的一端与所述六轴减速机连接。

依据上述本实用新型一种六轴机器人提供的技术方案效果是：每个关节均采用减速机进行减速，不仅便于进行调节转向还能够提高使用寿命，降低制造成本，增加装配效率，结构简单，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型一种六轴机器人的结构示意图；

图2为本实用新型一种六轴机器人中基座的结构示意图；

图3为本实用新型一种六轴机器人中转座、大臂、固定座的结构示意图；

图4为本实用新型一种六轴机器人中固定座的内部结构示意图；

图5为本实用新型一种六轴机器人中小臂与腕部的结构示意图。

其中，附图标记如下：基座101、转座102、大臂103、固定座104、小臂105、腕部106、第一连接臂107、第二连接臂108、第三连接臂109、第四连接臂110、转座封板111、大臂封板112、第一小臂封盖113、第二小臂封盖114、一轴电机201、一轴减速机202、转座连接件203、一轴小同步带轮204、一轴大同步带轮205、一轴同步带206、二轴电机301、二轴小同步带轮302、二轴减速机303、二轴大同步带轮304、二轴同步带305、三轴电机306、三轴小同步带轮307、三轴减速机308、三轴大同步带轮309、三轴同步带310、四轴电机311、四轴小同步带轮401、四轴大同步带轮402、四轴同步带403、四轴减速机404、五轴电机501、五轴减速机502、五轴小同步带轮503、五轴大同步带轮504、五轴同步带505、五轴减速机输出轴506、六轴电机507、六轴同步带轮轴508、固定槽509、六轴减速机510、六轴小同步带轮511、六轴大同步轮512、六轴同步带513、六轴减速机连接轴514、圆弧锥齿轮515。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

本实用新型的一较佳实施例是提供一种六轴机器人，目的是每个关节均采用减速机进行减速，不仅便于进行调节转向还能够提高使用寿命，降低制造成本，增加装配效率，结构简单，便于使用。

如图1所示，一种六轴机器人，其中，包括控制器、基座101、转座102、大臂103、固定座104、小臂105、腕部106，转座102连接于基座101的顶部，转座102的两侧分别设有连接大臂103的第一连接臂107、第二连接臂108，大臂103的两侧分别设有连接固定座104的第三连接臂109、第四连接臂110，基座101的内部设有一轴电机201、一轴减速机202，一轴电机201驱动连接一轴减速机202，一轴减速机202上设有驱动连接转座102的转座连接件203，转座102内部设有驱动连接大臂103的二轴电机301，大臂103内部设有连接二轴电机301的二轴减速机303、驱动连接固定座104的三轴电机306，固定座104内部设有连接三轴电机306的三轴减速机308、驱动连接小臂105的四轴电机311，小臂105内部设有五轴电机501、五轴减速机502、连接四轴电机311的四轴减速机404、驱动连接腕部106的六轴电机507，五轴电机501驱动连接五轴减速机502，五轴减速机502连接于腕部106，腕部106的内部设有连接六轴电机507的六轴减速机510；

控制器分别控制连接一轴电机201、二轴电机301、三轴电机306、四轴电机311、五轴电机501、六轴电机507，一轴电机201驱动转座102转动，二轴电机301驱动大臂103转动，三轴电机306驱动固定座104转动，四轴电机311驱动小臂105旋转，五轴电机501驱动腕部106转动，六轴电机507驱动六轴减速机510转动。

如图2所示，本实施例提供的一种六轴机器人，采用的一轴电机201的底部连接设有一轴小同步带轮204，一轴减速机202的底部连接设有一轴大同步带轮205，基座101内部设有套设在一轴小同步带轮204与一轴大同步带轮205外围的一轴同步带206，转座连接件203的上下两端分别与转座102、一轴减速机202连接。

如图3所示，本实施例提供的一种六轴机器人，采用的二轴电机301面向第一连接臂107的一侧连接设有二轴小同步带轮302，二轴减速机303面向第一连接臂107的一侧连接设有二轴大同步带轮304，第一连接臂107的内部设有套设在二轴小同步带轮302与二轴大同步带轮304外围的二轴同步带305，大臂103上设有第二连接臂108的大臂103连接件，第一连接臂107与第二连接臂108背离于转座102的一侧均连接设有转座封板111。

本实施例提供的一种六轴机器人，采用的三轴电机306面向第三连接臂109的一侧连接设有三轴小同步带轮307，三轴减速机308面向第三连接臂109的一侧连接设有三轴大同步带轮309，第三连接臂109的内部设有套设在三轴小同步带轮307与三轴大同步带轮309外围的三轴同步带310，固定座104内部设有连接第四连接臂110的固定件连接件，第三连接臂109与第四连接臂110背离于大臂103的一侧均连接设有大臂封板112。

如图4所示，本实施例提供的一种六轴机器人，采用的四轴电机311面向小臂105的一端连接设有四轴小同步带轮401，四轴减速机404面向四轴电机311的一端连接设有四轴大同步带轮402，固定座104内部设有套设于四轴小同步带轮401、四轴大同步带轮402的四轴同步带403。

如图5所示，本实施例提供的一种六轴机器人，采用的小臂105较近距离的两侧外壁上分别连接设有第一小臂封盖113、第二小臂封盖114，五轴电机501、五轴减速机502均设置于小臂105近第一小臂封盖113的一侧，六轴电机507设置于五轴电机501背离于第一小臂封盖113的一侧，五轴减速机502背离于第一小臂封盖113的一侧设有分别与六轴电机507、六轴减速机510连接的六轴同步带513轮轴508，六轴同步带513轮轴508与五轴减速机502之间设有放置腕部106的固定槽509，五轴电机501面向第一小臂封盖113的一侧连接设有五轴小同步带轮503，五轴减速面向第一小臂封盖113的一侧连接设有五轴大同步带轮504，小臂105内部设有套设于五轴小同步带轮503、五轴大同步带轮504的五轴同步带505，五轴减速机502背离于第一小臂封盖113的一端设有连接腕部106的五轴减速机输出轴506；

六轴电机507面向第二小臂封盖114的一侧连接设有六轴小同步带轮511，六轴同步带513轮轴508背离于六轴减速机510的一端连接设有六轴大同步轮512，小臂105内部设有套设于六轴小同步带轮511、六轴大同步带轮的六轴同步带513。

本实施例提供的一种六轴机器人，采用的腕部106内部设有连接六轴同步带513轮轴508的六轴减速机连接轴514，六轴同步带513轮轴508与六轴减速机连接轴514之间通过圆弧锥齿轮515连接，六轴减速机连接轴514背离于六轴同步带513轮轴508的一端与六轴减速机510连接。

综上，本实用新型的一种六轴机器人，每个关节均采用减速机进行减速，不仅便于进行调节转向还能够提高使用寿命，降低制造成本，增加装配效率，结构简单，便于使用。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。

Claims (7)

1.一种六轴机器人，其特征在于，包括控制器、基座、转座、大臂、固定座、小臂、腕部，所述转座连接于所述基座的顶部，所述转座的两侧分别设有连接所述大臂的第一连接臂、第二连接臂，所述大臂的两侧分别设有连接所述固定座的第三连接臂、第四连接臂，所述基座的内部设有一轴电机、一轴减速机，所述一轴电机驱动连接所述一轴减速机，所述一轴减速机上设有驱动连接所述转座的转座连接件，所述转座内部设有驱动连接所述大臂的二轴电机，所述大臂内部设有连接所述二轴电机的二轴减速机、驱动连接所述固定座的三轴电机，所述固定座内部设有连接所述三轴电机的三轴减速机、驱动连接所述小臂的四轴电机，所述小臂内部设有五轴电机、五轴减速机、连接所述四轴电机的四轴减速机、驱动连接所述腕部的六轴电机，所述五轴电机驱动连接所述五轴减速机，所述五轴减速机连接于所述腕部，所述腕部的内部设有连接所述六轴电机的六轴减速机；

所述控制器分别控制连接所述一轴电机、所述二轴电机、所述三轴电机、所述四轴电机、所述五轴电机、所述六轴电机。

2.如权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述一轴电机的底部连接设有一轴小同步带轮，所述一轴减速机的底部连接设有一轴大同步带轮，所述基座内部设有套设在所述一轴小同步带轮与所述一轴大同步带轮外围的一轴同步带，所述转座连接件的上下两端分别与所述转座、所述一轴减速机连接。

3.如权利要求2所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述二轴电机面向所述第一连接臂的一侧连接设有二轴小同步带轮，所述二轴减速机面向所述第一连接臂的一侧连接设有二轴大同步带轮，所述第一连接臂的内部设有套设在所述二轴小同步带轮与所述二轴大同步带轮外围的二轴同步带，所述大臂上设有所述第二连接臂的大臂连接件，所述第一连接臂与所述第二连接臂背离于所述转座的一侧均连接设有转座封板。

4.如权利要求3所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述三轴电机面向所述第三连接臂的一侧连接设有三轴小同步带轮，所述三轴减速机面向所述第三连接臂的一侧连接设有三轴大同步带轮，所述第三连接臂的内部设有套设在所述三轴小同步带轮与所述三轴大同步带轮外围的三轴同步带，所述固定座内部设有连接所述第四连接臂的固定件连接件，所述第三连接臂与所述第四连接臂背离于所述大臂的一侧均连接设有大臂封板。

5.如权利要求4所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述四轴电机面向所述小臂的一端连接设有四轴小同步带轮，所述四轴减速机面向所述四轴电机的一端连接设有四轴大同步带轮，所述固定座内部设有套设于所述四轴小同步带轮、所述四轴大同步带轮的四轴同步带。

6.如权利要求5所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述小臂较近距离的两侧外壁上分别连接设有第一小臂封盖、第二小臂封盖，所述五轴电机、所述五轴减速机均设置于小臂近所述第一小臂封盖的一侧，所述六轴电机设置于所述五轴电机背离于所述第一小臂封盖的一侧，所述五轴减速机背离于所述第一小臂封盖的一侧设有分别与所述六轴电机、所述六轴减速机连接的六轴同步带轮轴，所述六轴同步带轮轴与所述五轴减速机之间设有放置所述腕部的固定槽，所述五轴电机面向所述第一小臂封盖的一侧连接设有五轴小同步带轮，所述五轴减速面向所述第一小臂封盖的一侧连接设有五轴大同步带轮，所述小臂内部设有套设于所述五轴小同步带轮、所述五轴大同步带轮的五轴同步带，所述五轴减速机背离于所述第一小臂封盖的一端设有连接所述腕部的五轴减速机输出轴；

所述六轴电机面向所述第二小臂封盖的一侧连接设有六轴小同步带轮，所述六轴同步带轮轴背离于所述六轴减速机的一端连接设有六轴大同步轮，所述小臂内部设有套设于所述六轴小同步带轮、所述六轴大同步带轮的六轴同步带。

7.如权利要求6所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述腕部内部设有连接所述六轴同步带轮轴的六轴减速机连接轴，所述六轴同步带轮轴与所述六轴减速机连接轴之间通过圆弧锥齿轮连接，所述六轴减速机连接轴背离于所述六轴同步带轮轴的一端与所述六轴减速机连接。