CN107363825A - 一种基于谐波减速的欠驱动2r机械臂装置 - Google Patents
一种基于谐波减速的欠驱动2r机械臂装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107363825A CN107363825A CN201710738858.1A CN201710738858A CN107363825A CN 107363825 A CN107363825 A CN 107363825A CN 201710738858 A CN201710738858 A CN 201710738858A CN 107363825 A CN107363825 A CN 107363825A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shoulder
- harmonic
- arm
- head cap
- cap screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 46
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 22
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 19
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 claims abstract description 12
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 4
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 claims abstract description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 22
- 230000008901 benefit Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 2
- 241000233855 Orchidaceae Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，包括机械臂的肩部、大臂、前臂以及手爪。本发明2R机械臂装置肩部和肘部均由肩部电机驱动，肩部电机输出端与肩部XB1单级谐波传动减速的波发生器相连接，刚轮固定，柔轮作为输出驱动肩部关节自由度，同时电机输出轴通过同步带将力矩传递给肘部关节，肘部关节使用结构紧凑的XBF相位调节谐波传动减速器，输入刚轮与大臂固定，波发生器作为输入，输出刚轮作为输出，驱动前臂随之摆动。手爪由42步进电机、丝杆螺母副和连杆机构组成，可以实现夹持动作。本发明具有结构紧凑、重量轻、能耗小、灵活度高、控制容易、可靠性高、通用性强的特点，适用于一些简单的人形机器人以及欠驱动机械臂应用。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂的技术领域，具体涉及一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置。
背景技术
传统的机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。欠驱动机构是指机构的独立控制输入的数目小于机构的自由度的机构，具有可以减少机构的驱动构件数目，节约成本，节省能量的优点。欠驱动机构的提出是对传统机构设计理论的突破，对传统的“原动件的数目和机构的自由度数目相等时，机构才有确定运动”原则提出了反例。因此，欠驱动机构的研究引起了学术界的广泛研究兴趣。近年来出现的欠驱动机械臂是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统，能在驱动数目少于自由度的情况下完成复杂的控制目标，实现高速动态和非线性耦合机械运动。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术缺陷，提供一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，包括机械臂的肩部装置、肘部装置以及手爪；肩部装置用于提供和传递扭矩；肘部装置用于同步带轮的整体支架；手爪为机械臂末端，执行操作任务；肩部装置包括有动力装置、肩部传动机构、肩部支承机构；动力装置用于对整只机械臂提供动力；肩部传动机构用于改变动力装置输出的扭矩和转速；所述动力装置为100W直流电动机，并安装于机器人身体内部；所述肩部传动机构由谐波减速器波发生器、谐波减速器刚轮、谐波减速器柔轮、输出轴以及带轮组成，动力装置输出轴与谐波减速器波发生器内孔过盈配合，谐波减速器柔轮与肩部驱动法兰通过内六角螺钉连接，肩部驱动法兰与大臂臂体通过内六角螺钉连接，大臂臂体与大臂护板通过内六角螺钉连接；另一条传动路线是，波发生器与输出轴法兰边通过内六角螺钉连接，输出轴与肩部驱动法兰通过深沟球轴承连接，输出轴与轴端带轮利用压紧螺钉连接；谐波减速器传动用于实现大臂臂体摆动，带轮输出的动力用于实现小臂臂体摆动；肩部支承机构包括刚轮固定座和薄壁交叉滚子轴承外圈固定座，电动机法兰与刚轮固定座通过内六角螺钉连接，谐波减速器刚轮与刚轮固定座通过螺纹配合，刚轮固定座与薄壁交叉滚子轴承外圈固定座通过内六角螺钉连接，密封外挡圈与薄壁交叉滚子轴承外圈固定座利用内六角螺钉连接，薄壁交叉滚子轴承外圈固定座与肩部承重法兰利用交叉滚子轴承实现配合，肩部承重法兰与大臂臂体利用内六角螺钉连接；
肘部装置包括有同步带、带轮、谐波减速器、U型件、小臂臂体；肘部装置的肘部传动装置包含：同步带连接肩部带轮和肘部带轮，带轮和肘关节轴通过内六角压紧螺钉连接，肘关节轴与谐波减速器波发生器通过普通平键连接，谐波减速器刚轮与U型件轴承座通过内六角螺钉连接，谐波减速器柔轮与U型轴承座通过内六角螺钉连接，U型轴承座与小臂臂体通过内六角螺钉连接，同时，U型轴承座与轴承端盖通过内六角螺钉连接，这样带轮转动即可带动小臂臂体旋转；肘部装置的肘部支承固定装置包括：U型件轴承座与U型件通过内六角螺钉连接，大臂臂体与U型件通过内六角螺钉以及内六角螺钉实现连接，肘关节轴通过圆锥滚子轴承在U型件轴承座一、U型件轴承座二以及小臂臂体上实现支承，U型件与U型件法兰通过盘头螺钉连接，U型件法兰与轴承端盖通过盘头螺钉连接，大臂臂体与大臂护板利用内六角螺钉实现连接，U型件与上侧挡板、右侧挡板分别通过内六角螺钉、内六角螺钉、内六角螺钉实现连接，这样形成支承和固定。
其中，使用同步带带动肘部皮带轮，形成欠驱动2R机械臂，减少了直流电机的使用，使得机械臂结构紧凑、重量较轻、能耗较小、灵活性强。
其中，肩部使用XB1单级谐波传动减速谐波齿轮减速器传递扭矩，波发生器输入刚轮固定柔轮输出，能够获得很大的传动比大。
其中，肩部电机输出轴通过同步带传动链将扭矩传送至肘部关节，驱动肘部自由度。
其中，肘部使用XBF相位调节谐波传动减速器传递扭矩，输入刚轮与大臂固定，波发生器作为输入，输出刚轮作为输出，驱动谐波齿轮减速器的波发生器输入柔轮输出刚轮固定使其前臂随之摆动。
其中，机器臂手爪的地方由一个小型步进电机控制、丝杆螺母副和连杆机构组成，可以实现夹持动作。
其中，谐波减速机具有减速比大、重量轻、位置精度高、传动效率高、噪声低优点；谐波减速机形状为圆形，便于安装和固定；欠驱动2R机械臂装置具有结构紧凑、重量较轻、能耗较小、灵活性强度高、控制容易、可靠性高、通用性强的、传动比大的特点。
本发明的原理在于：一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，包括机械臂的肩部、大臂、前臂以及手爪；肩部用于提供和传递扭矩；大臂用于同步带轮的整体支架；前臂用于连接手爪与肘部关节；手爪为机械臂末端，执行操作任务；所述肩部由直流电机和肩部谐波齿轮减速器组成；所述大臂由肩部同步带轮皮带轮、同步带、大臂壳体和肘部同步带轮皮带轮组成；所述前臂由肘部谐波齿轮减速器和前臂壳体组成；所述手爪由步进电机和机械爪组成。直流电机的输出端与肩部的谐波齿轮减速器的波发生器相连接，刚轮固定，柔轮作为输出端与肩部同步带的皮带轮相连将，带动肩部关节使大臂壳体的同时通过同步带将力矩传递给肘部同步带皮带轮，肘部关节同样是通过肘部谐波齿轮减速器的波发生器输入柔轮输出刚轮固定使其前臂壳体随之摆动，机械臂机械爪部分由一个小型步进电机控制其抓取动作。其中，使用同步带带动肘部皮带轮，形成欠驱动2R机械臂，减少了直流电机的使用，使得机械臂结构紧凑、重量较轻、能耗较小、灵活性强。其中，使用谐波齿轮减速器传递扭矩，同时波发生器输入刚轮固定柔轮输出，能够获得很大的传动比大。其中，使用谐波减速机作为传动机构，具有减速比大、重量轻、位置精度高、传动效率高、噪声低优点，也便于在机械臂本体上安装和固定。
本发明与现有技术相比的优点是：
本发明提供了一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，该装置结构紧凑、重量较轻、能耗较小、灵活性强、传动比大。
其一，使用同步带带动肘部皮带轮，形成欠驱动2R机械臂，减少了直流电机的使用，使得机械臂结构紧凑、重量较轻、能耗较小、灵活性强。
其二，使用谐波齿轮减速器传递扭矩，同时波发生器输入刚轮固定柔轮输出，能够获得很大的传动比大。
其三，使用谐波减速机作为传动机构，具有重量轻、位置精度高、传动效率高、噪声低优点，也便于在机械臂本体上安装和固定。
附图说明
图1为本发明结构轴测图。图中，1为肩部装置，2为肘部装置，3为手爪，101为动力装置，102为肩部传动机构，103为肩部支承机构，201为同步带，202为肘部带轮，3为手爪，301为步进电机，302为机械爪。
图2为本发明肩部装置装配图。图中，101为动力装置，102为肩部传动机构，103为肩部支承机构，104为谐波减速器波发生器，105为内六角螺钉，106为内六角螺钉，107为电动机法兰，108为谐波减速器刚轮，109为内六角螺钉，110为刚轮固定座，111为薄壁交叉滚子轴承外圈固定座，112为密封外挡圈，113为内六角螺钉，114为大臂臂体，115为内六角螺钉，116为大臂护板，117为内六角螺钉，118为内六角螺钉，119为轴端带轮，120为压紧螺钉，121为输出轴，122为圆锥滚子轴承，123为肩部驱动法兰，124为谐波减速器柔轮，125为内六角螺钉，126为肩部承重法兰，127为交叉滚子轴承。
图3为本发明肘部装置装配图。图中，201为同步带，202为带轮，203为U型件轴承座一，204为内六角压紧螺钉，205为普通平键，206为内六角螺钉，207为内六角螺钉，208为内六角螺钉，209为内六角螺钉，210为内六角螺钉，211为U型轴承座，212为U型件，213为内六角螺钉，214为轴承端盖，215为圆锥滚子轴承，216为肘关节轴，217为盘头螺钉，218为U型件法兰，219为盘头螺钉，220为内六角螺钉，221为右侧挡板，222为内六角螺钉，223为上侧挡板，224为小臂臂体，225为内六角螺钉，226为内六角螺钉，227为U型件轴承座二，228为扁谐波减速器，229为内六角螺钉。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式进一步说明本发明。
参见图1，一种小型轴承寿命强化试验装置，包括机械臂的肩部装置1、肘部装置2、手爪3；
参见图2，所述机械臂的肩部装置1，包括动力装置101、肩部传动机构102、肩部支承机构103以及大臂臂体114。
参见图3，所述机械臂的肘部装置2，包括同步带201，带轮202，扁谐波减速器228可实现相位调节。
所述手爪3包括步进电机301和机械爪302。
各组成部件之间的关系如下所述：
基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，包括机械臂的肩部装置1、肘部装置2以及手爪3；肩部装置1用于提供和传递扭矩；肘部装置2用于同步带轮的整体支架；手爪3为机械臂末端，执行操作任务；肩部装置1包括有动力装置101、肩部传动机构102、肩部支承机构103；动力装置101用于对整只机械臂提供动力；肩部传动机构102用于改变动力装置101输出的扭矩和转速。所述动力装置101为100W直流电动机，并安装于机器人身体内部。所述肩部传动机构102由谐波减速器波发生器104、谐波减速器刚轮108、谐波减速器柔轮124、输出轴121以及带轮119组成，动力装置101输出轴与谐波减速器波发生器104内孔过盈配合，谐波减速器柔轮124与肩部驱动法兰123通过内六角螺钉115连接，肩部驱动法兰123与大臂臂体114通过内六角螺钉118连接，大臂臂体114与大臂护板116通过内六角螺钉117连接；另一条传动路线是，谐波减速器波发生器104与输出轴121法兰边通过内六角螺钉105连接，输出轴121与肩部驱动法兰123通过深沟球轴承122连接，输出轴121与轴端的带轮119利用压紧螺钉120连接；谐波减速器传动用于实现大臂臂体114摆动，带轮输出的动力用于实现小臂臂体214摆动。肩部支承机构103包括刚轮固定座110和薄壁交叉滚子轴承外圈固定座111，电动机法兰107与刚轮固定座110通过内六角螺钉106连接，谐波减速器刚轮108与刚轮固定座110通过螺纹配合，刚轮固定座110与薄壁交叉滚子轴承外圈固定座111通过内六角螺钉109连接，密封外挡圈112与薄壁交叉滚子轴承外圈固定座111利用内六角螺钉113连接，薄壁交叉滚子轴承外圈固定座111与肩部承重法兰126利用交叉滚子轴承127实现配合，肩部承重法兰126与大臂臂体114利用内六角螺钉125连接。
肘部装置2包括有同步带201、带轮202、扁谐波减速器228、U型件212、小臂臂体224；肘部装置2的肘部传动装置包含：同步带201连接肩部带轮119和肘部带轮202，带轮202和肘关节轴216通过内六角压紧螺钉204连接，肘关节轴216与扁谐波减速器228波发生器通过普通平键205连接，扁谐波减速器228刚轮与U型件轴承座203通过内六角螺钉229连接，扁谐波减速器228柔轮与U型轴承座227通过内六角螺钉226连接，U型轴承座227与小臂臂体224通过内六角螺钉210连接，同时，U型轴承座211与轴承端盖214通过内六角螺钉209连接，这样带轮202转动即可带动小臂臂体224旋转；肘部装置2的肘部支承固定装置包括：U型件轴承座203与U型件212通过内六角螺钉207连接，大臂臂体114与U型件212通过内六角螺钉208以及内六角螺钉225实现连接，肘关节轴216通过圆锥滚子轴承215在U型件轴承座一203、U型件轴承座二227以及小臂臂体224上实现支承，U型件212与U型件法兰218通过盘头螺钉219连接，U型件法兰218与轴承端盖214通过盘头螺钉217连接，大臂臂体114与大臂护板116利用内六角螺钉206实现连接，U型件212与上侧挡板223、右侧挡板221分别通过内六角螺钉222、内六角螺钉220、内六角螺钉213实现连接，这样形成支承和固定。
机械臂的机械爪302部分由一个小型的步进电机301控制其抓取动作。
本发明中涉及到的本领域公知技术未详细阐述。
Claims (8)
1.一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，其特征在于：包括机械臂的肩部装置(1)、肘部装置(2)以及手爪(3)；肩部装置(1)用于提供和传递扭矩；肘部装置(2)用于同步带轮的整体支架；手爪(3)为机械臂末端，执行操作任务；肩部装置(1)包括有动力装置(101)、肩部传动机构(102)、肩部支承机构(103)；动力装置(101)用于对整只机械臂提供动力；肩部传动机构(102)用于改变动力装置(101)输出的扭矩和转速；所述动力装置(101)为100W直流电动机，并安装于机器人身体内部；所述肩部传动机构(102)由谐波减速器波发生器(104)、谐波减速器刚轮(108)、谐波减速器柔轮(124)、输出轴(121)以及带轮(119)组成，动力装置(101)输出轴与谐波减速器波发生器(104)内孔过盈配合，谐波减速器柔轮(124)与肩部驱动法兰(123)通过内六角螺钉(115)连接，肩部驱动法兰(123)与大臂臂体(114)通过内六角螺钉(118)连接，大臂臂体(114)与大臂护板(116)通过内六角螺钉(117)连接；另一条传动路线是，波发生器(104)与输出轴(121)法兰边通过内六角螺钉(105)连接，输出轴(121)与肩部驱动法兰(123)通过深沟球轴承(122)连接，输出轴(121)与轴端带轮(119)利用压紧螺钉(120)连接；谐波减速器传动用于实现大臂臂体(114)摆动，带轮输出的动力用于实现小臂臂体(214)摆动；肩部支承机构(103)包括刚轮固定座(110)和薄壁交叉滚子轴承外圈固定座(111)，电动机法兰(107)与刚轮固定座(110)通过内六角螺钉(106)连接，谐波减速器刚轮(108)与刚轮固定座(110)通过螺纹配合，刚轮固定座(110)与薄壁交叉滚子轴承外圈固定座(111)通过内六角螺钉(109)连接，密封外挡圈(112)与薄壁交叉滚子轴承外圈固定座(111)利用内六角螺钉(113)连接，薄壁交叉滚子轴承外圈固定座(111)与肩部承重法兰(126)利用交叉滚子轴承(127)实现配合，肩部承重法兰(126)与大臂臂体(114)利用内六角螺钉(125)连接；
肘部装置(2)包括有同步带(201)、带轮(202)、谐波减速器(228)、U型件(212)、小臂臂体(224)；肘部装置(2)的肘部传动装置包含：同步带(201)连接肩部带轮(119)和肘部带轮(202)，带轮(202)和肘关节轴(216)通过内六角压紧螺钉(204)连接，肘关节轴(216)与谐波减速器(228)波发生器通过普通平键(205)连接，谐波减速器(228)刚轮与U型件轴承座(203)通过内六角螺钉(229)连接，谐波减速器(228)柔轮与U型轴承座(227)通过内六角螺钉(226)连接，U型轴承座(227)与小臂臂体(224)通过内六角螺钉(210)连接，同时，U型轴承座(211)与轴承端盖(214)通过内六角螺钉(209)连接，这样带轮(202)转动即可带动小臂臂体(224)旋转；肘部装置(2)的肘部支承固定装置包括：U型件轴承座(203)与U型件(212)通过内六角螺钉(207)连接，大臂臂体(114)与U型件(212)通过内六角螺钉(208)以及内六角螺钉(225)实现连接，肘关节轴(216)通过圆锥滚子轴承(215)在U型件轴承座一(203)、U型件轴承座二(227)以及小臂臂体(224)上实现支承，U型件(212)与U型件法兰(218)通过盘头螺钉(219)连接，U型件法兰(218)与轴承端盖(214)通过盘头螺钉(217)连接，大臂臂体(114)与大臂护板(116)利用内六角螺钉(206)实现连接，U型件(212)与上侧挡板(223)、右侧挡板(221)分别通过内六角螺钉(222)、内六角螺钉(220)、内六角螺钉(213)实现连接，这样形成支承和固定。
2.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，其特征在于：使用同步带(201)带动肘部皮带轮(202)，形成欠驱动2R机械臂，减少了直流电机的使用，使得机械臂结构紧凑、重量较轻、能耗较小、灵活性强。
3.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，其特征在于：肩部使用XB1单级谐波传动减速谐波齿轮减速器传递扭矩，波发生器输入刚轮固定柔轮输出，能够获得很大的传动比大。
4.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，其特征在于：肩部使用单个薄壁交叉滚子轴承作为支承件，使得肩部能够承受较大的径向、轴向复合载荷，同时轴承较大的内径为其他部件的放置提供了较大的设计空间，减小了肩部关节的整体尺寸，使得机械臂结构紧凑。
5.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，其特征在于：肩部电机输出轴通过同步带传动链将扭矩传送至肘部关节，驱动肘部自由度。
6.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，其特征在于：肘部使用XBF相位调节谐波传动减速器传递扭矩，输入刚轮与大臂固定，波发生器作为输入，输出刚轮作为输出，驱动谐波齿轮减速器的波发生器输入柔轮输出刚轮固定使其前臂随之摆动。
7.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，其特征在于：机器臂手爪的地方由一个小型步进电机控制、丝杆螺母副和连杆机构组成，可以实现夹持动作。
8.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速的欠驱动2R机械臂装置，其特征在于：谐波减速机具有减速比大、重量轻、位置精度高、传动效率高、噪声低优点；谐波减速机形状为圆形，便于安装和固定；欠驱动2R机械臂装置具有结构紧凑、重量较轻、能耗较小、灵活性强度高、控制容易、可靠性高、通用性强的、传动比大的特点。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710738858.1A CN107363825B (zh) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 一种基于谐波减速的欠驱动2r机械臂装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710738858.1A CN107363825B (zh) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 一种基于谐波减速的欠驱动2r机械臂装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107363825A true CN107363825A (zh) | 2017-11-21 |
| CN107363825B CN107363825B (zh) | 2020-07-07 |
Family
ID=60311700
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710738858.1A Active CN107363825B (zh) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 一种基于谐波减速的欠驱动2r机械臂装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107363825B (zh) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107953362A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-24 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种机器人关节转动角度检测机构及机器人 |
| CN107953361A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-24 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种机器人关节驱动机构及机器人 |
| CN108406773A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-08-17 | 佛山科学技术学院 | 一种耗能最少的2r欠驱动平面机械臂控制方法 |
| CN108466267A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-08-31 | 佛山科学技术学院 | 一种2r欠驱动平面机械臂的控制方法 |
| CN108972534A (zh) * | 2018-09-18 | 2018-12-11 | 清华大学 | 可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器 |
| CN109253227A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-01-22 | 杨庆华 | 一种可以直接连接机械臂的谐波减速器 |
| CN109520728A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-26 | 珠海格力智能装备有限公司 | 强度检测装置以及强度检测方法 |
| CN109664282A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-04-23 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 机器人二轴结构及机器人 |
| CN109878669A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-14 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种防止水草缠绕的水下采集机器人及其采集方法 |
| CN109877816A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-06-14 | 安徽工业大学 | 一种单自由度多关节桅杆系统及抬升方法 |
| CN110005769A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-07-12 | 北京工业大学 | 一种基于线驱动的多电机排列传动机构 |
| CN110450878A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-15 | 电子科技大学 | 一种新型可全向移动的轮足机器人 |
| CN110788847A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-02-14 | 合肥工业大学 | 一种有辅助驱动单元的节能型工业机器人 |
| CN111136452A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-05-12 | 西安理工大学 | 一种便携式螺栓预拧紧机械手及其使用方法 |
| CN112128342A (zh) * | 2020-10-15 | 2020-12-25 | 重庆金山医疗器械有限公司 | 谐波减速机连接结构和胶囊内窥镜控制器 |
| CN112274376A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-01-29 | 重庆大学 | 一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块 |
| CN113894838A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-07 | 重庆大学 | 一种扁平型谐波减速模块化驱动关节 |
| CN114227663A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-25 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种机械臂 |
| CN115890644A (zh) * | 2023-01-17 | 2023-04-04 | 北京理工大学 | 一种桌面级六自由度机械臂结构 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102001095A (zh) * | 2009-09-03 | 2011-04-06 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件及机器人 |
| CN102085667A (zh) * | 2009-12-04 | 2011-06-08 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| CN103029125A (zh) * | 2011-09-30 | 2013-04-10 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人 |
| CN103534906A (zh) * | 2011-05-16 | 2014-01-22 | 谐波传动系统有限公司 | 同心多轴致动器 |
| CN204366954U (zh) * | 2015-01-04 | 2015-06-03 | 金陵科技学院 | 一种两自由度助力机械臂 |
| US20160305527A1 (en) * | 2015-03-04 | 2016-10-20 | Hiwin Technologies Corp. | Motor-incorporating reducer |
| CN206344148U (zh) * | 2016-12-17 | 2017-07-21 | 江门市蓬江区联诚达科技发展有限公司 | 一种协助机械人结构 |
-
2017
- 2017-08-25 CN CN201710738858.1A patent/CN107363825B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102001095A (zh) * | 2009-09-03 | 2011-04-06 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件及机器人 |
| CN102085667A (zh) * | 2009-12-04 | 2011-06-08 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| CN103534906A (zh) * | 2011-05-16 | 2014-01-22 | 谐波传动系统有限公司 | 同心多轴致动器 |
| CN103029125A (zh) * | 2011-09-30 | 2013-04-10 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人 |
| CN204366954U (zh) * | 2015-01-04 | 2015-06-03 | 金陵科技学院 | 一种两自由度助力机械臂 |
| US20160305527A1 (en) * | 2015-03-04 | 2016-10-20 | Hiwin Technologies Corp. | Motor-incorporating reducer |
| CN206344148U (zh) * | 2016-12-17 | 2017-07-21 | 江门市蓬江区联诚达科技发展有限公司 | 一种协助机械人结构 |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107953362A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-24 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种机器人关节转动角度检测机构及机器人 |
| CN107953361A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-24 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种机器人关节驱动机构及机器人 |
| CN108466267A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-08-31 | 佛山科学技术学院 | 一种2r欠驱动平面机械臂的控制方法 |
| CN108406773A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-08-17 | 佛山科学技术学院 | 一种耗能最少的2r欠驱动平面机械臂控制方法 |
| CN108972534A (zh) * | 2018-09-18 | 2018-12-11 | 清华大学 | 可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器 |
| CN108972534B (zh) * | 2018-09-18 | 2024-01-30 | 清华大学 | 可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器 |
| CN109253227A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-01-22 | 杨庆华 | 一种可以直接连接机械臂的谐波减速器 |
| CN109520728A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-26 | 珠海格力智能装备有限公司 | 强度检测装置以及强度检测方法 |
| CN109664282A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-04-23 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 机器人二轴结构及机器人 |
| CN109664282B (zh) * | 2019-01-18 | 2024-05-28 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 机器人二轴结构及机器人 |
| CN109877816A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-06-14 | 安徽工业大学 | 一种单自由度多关节桅杆系统及抬升方法 |
| CN109878669A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-14 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种防止水草缠绕的水下采集机器人及其采集方法 |
| CN110005769A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-07-12 | 北京工业大学 | 一种基于线驱动的多电机排列传动机构 |
| CN110450878A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-15 | 电子科技大学 | 一种新型可全向移动的轮足机器人 |
| CN110788847A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-02-14 | 合肥工业大学 | 一种有辅助驱动单元的节能型工业机器人 |
| CN110788847B (zh) * | 2019-11-22 | 2021-01-15 | 合肥工业大学 | 一种有辅助驱动单元的节能型工业机器人 |
| CN111136452A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-05-12 | 西安理工大学 | 一种便携式螺栓预拧紧机械手及其使用方法 |
| CN111136452B (zh) * | 2020-01-14 | 2024-05-31 | 西安理工大学 | 一种便携式螺栓预拧紧机械手及其使用方法 |
| CN112274376A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-01-29 | 重庆大学 | 一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块 |
| CN112128342A (zh) * | 2020-10-15 | 2020-12-25 | 重庆金山医疗器械有限公司 | 谐波减速机连接结构和胶囊内窥镜控制器 |
| CN113894838A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-07 | 重庆大学 | 一种扁平型谐波减速模块化驱动关节 |
| CN114227663A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-25 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种机械臂 |
| CN115890644A (zh) * | 2023-01-17 | 2023-04-04 | 北京理工大学 | 一种桌面级六自由度机械臂结构 |
| CN115890644B (zh) * | 2023-01-17 | 2024-07-16 | 北京理工大学 | 一种桌面级六自由度机械臂结构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107363825B (zh) | 2020-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107363825A (zh) | 一种基于谐波减速的欠驱动2r机械臂装置 | |
| CN101858824B (zh) | 轴端式扭矩加载器 | |
| US20110259137A1 (en) | Robot arm assembly | |
| CN107471197A (zh) | 一种仿人双臂多自由度工业机器人 | |
| CN108422442B (zh) | 一种超小型一体化伺服关节 | |
| CN106625752A (zh) | 一种大力矩的空间机械臂模块化关节 | |
| CN106514702B (zh) | 一种单轴两自由度机器人关节 | |
| CN104858891B (zh) | 一种水下三自由度机械臂 | |
| CN105798888A (zh) | 一种新型空间平动并联机构 | |
| CN105150240A (zh) | 一种机器人用带轮结构 | |
| US20100066039A1 (en) | Adjustment drive for the local adjustment of a chassis component | |
| CN206406083U (zh) | 一种单轴两自由度机器人关节 | |
| CN111795120A (zh) | 一种自锁行星减速器 | |
| CN106363664A (zh) | 一种机械臂的动力装置 | |
| CN110788846A (zh) | 一种节能型工业机器人及其驱动单元分时控制方法 | |
| CN110788847B (zh) | 一种有辅助驱动单元的节能型工业机器人 | |
| CN206202730U (zh) | 一种单驱动多级同步可重复折展太阳能帆板展开机构 | |
| CN109551515A (zh) | 水平多关节产业机器人 | |
| CN207901199U (zh) | 一种机械臂的肘关节 | |
| CN113824357A (zh) | 一种机器人多电机驱动系统及其控制方法 | |
| CN202922593U (zh) | 机械腕关节传动的装置 | |
| CN108527316A (zh) | 一种6轴机器人手腕部分结构 | |
| CN206998963U (zh) | 机械臂旋转关节及其机械臂 | |
| CN112524103A (zh) | 后置直驱式的回转机械手臂 | |
| CN207564477U (zh) | 一种新型机器人末端传动结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |