CN207564477U - 一种新型机器人末端传动结构 - Google Patents

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邰文涛
陆由斌
单楠
于振中
李文兴
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Abstract

本实用新型公开了一种新型机器人末端传动结构,安装于前臂上,包括第一减速机和第二减速机,所述第一减速机安装于前臂上,第一减速机输出轴上安装有末端齿轮箱体,所述末端齿轮箱体上设置有动力输入组件和动力输出组件,所述动力输入组件包括输入齿轮轴,所述输入齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内,并设置有输入齿轮,所述动力输出组件包括输出齿轮轴,所述输出齿轮轴的轴线与输入齿轮轴轴线垂直,输出齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内,并连接有输出齿轮,所述输出齿轮与输入齿轮啮合,其优点在于能够对动力进行转向传动,快速准确地调整输入齿轮与输出齿轮间的位置关系,有效提高装配效率。

Description

一种新型机器人末端传动结构
技术领域
[0001] 本实用新型属于机器人技术领域,具体涉及一种新型机器人末端传动结构。
背景技术
[0002] 目前,机器人在工业生产中的应用越来越广泛,其末端执行机构能够拿起一个对 象,并处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确位置是机器人与外界交互的最后环节, 而末端执行机构能够实现动作需要末端传动结构传递动力,使其正常动作,末端传动结构 往往需要实现传动方向的转换,对其具有动作顺畅,安装调试简单易行的要求。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种新型机器人末端传动结构,其具有结构简单、易 于拆卸装配的特点。
[0004]本实用新型技术方案一种新型机器人末端传动结构,包括第一减速机和第二减速 机,所述第一减速机安装于前臂上,第一减速机输出轴上安装有末端齿轮箱体,所述末端齿 轮箱体上设置有动力输入组件和动力输出组件,所述动力输入组件包括输入齿轮轴,所述 输入齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内,并设置有输入齿轮,另一端伸出末端齿轮箱体外,并 连接有皮带轮,所述动力输出组件包括输出齿轮轴,所述输出齿轮轴的轴线与输入齿轮轴 轴线垂直,输出齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内,并连接有输出齿轮,所述输出齿轮与输入 齿轮啮合,所述第二减速机设置在末端齿轮箱体上,第二减速机的波发生器与输出齿轮轴 背离输出齿轮的一端连接。
[0005] 优选地,本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构,所述输入齿轮轴中部 形成有环形凸出部,该凸出部的部与输入齿轮间设有调整塾。
[0006] 优选地,本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构,所述动力输入组件还 包括轴承杯,所述轴承杯与末端齿轮箱体连接,输入齿轮轴位于该轴承杯内,并与轴承杯同 轴设置,输入齿轮轴凸出部与轴承杯间设有第一轴承。
[0007] 优选地,本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构,所述轴承杯靠近皮带 轮的端部设置有密封圈固定座,所述密封圈固定座与输入齿轮轴间设有密封垫。
[00上8]优选地,本实用新型所述的一种新麵器人末端传动结构,臓动力输入组件与 与前臂间设有定位轴承。
[0009]优选地,本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构,所述动力输入组件与 与前臂间设有定位轴承。 Jrri止优选地,本实用麵所述的一种新型机器人末端传动结构,臟轴承杯的一端伸 出末铜凶轮箱体外,并通过所述定位轴承与前臂连接。
[0011]本实用新型技术有益效果: 。 实腦雖术方麵过两个轴线相互垂直的齒轮哺合实现传动方向的改变,将 入齿轮轴、第-轴承、轴承杯、密封垫、输入齿轮装配成动力输入组件后一体安装于末端 齿轮箱上,在进仃内轮凶隙的调整时,方便装配与拆卸,调整垫的设置,进一步方便齿隙调 整,有效缩短调整装配的时间。
附图说明
[0013]图1为本实用新型一种结构示意图。
具体实施方式
[00M]为便于本领域技术人员理解本实用新型技术方案,现结合说明书附图对本实用新 型技术方案做进一步的说明。
[0015]参阅图1,本实用新型技术方案提供的一种新型机器人末端传动结构,安装于机器 人前臂I5上,包括第一减速机13、第二减速机1〇和设置在第一减速机13上的末端齿轮箱体 9,第一减速机13驱动末端齿轮箱体9转动,末端齿轮箱体9内设置有动力输入组件和动力输 出组件,动力输入组件外接动力源,并将动力转向传递给动力输出组件,并通过该动力输出 组件驱动第二减速机10转动。
[0016]具体地,动力输入组件包括轴承杯7及输入齿轮轴4,所述输入齿轮轴4位于轴承杯 7内,并与轴承杯7同轴设置,输入齿轮轴4的中部具有一环形凸出部12,该凸出部12与轴承 杯7之间设置有第一轴承6,输入齿轮轴4一端位于末端齿轮箱体9内,并设置有输入齿轮3, 另一端伸出末端齿轮箱体9外,并连接有皮带轮1,输入齿轮3与凸出部12的端部间设置有调 整垫2,轴承杯7靠近皮带轮1的端部设有密封垫固定座16,密封垫固定座16与输入齿轮轴4 间设有密封垫5;所述动力输出组件包括输出齿轮轴i丨,所述输出齿轮轴丨丨的轴线与输入齿 轮轴4轴线垂直,输出齿轮轴11一端位于末端齿轮箱体9内,并连接有输出齿轮14,所述输出 齿轮14与输入齿轮3啮合,所述第二减速机10设置在末端齿轮箱体9上,第二减速机1〇的波 发生器与输出齿轮轴11背离输出齿轮14的一端连接。
[0017]本实用新型技术方案中,轴线相互垂直的输入齿轮4与输出齿轮14相互啮合,即可 实现动力的转向传输,其结构简单合理;将输入齿轮轴4、第一轴承6、轴承杯7、输入齿轮3、 密封垫5、调整垫2装配成动力输入组件,再将该动力输入组件整体装配于末端齿轮箱体9 上,在对输入齿轮3和输出齿轮14的间隙进行调整时,方便快捷,无需对各部件重复进行拆 卸、装配;通过对调整垫2进行调节,可快速有效地调整齿隙,大大缩短调试时间,提高装配 效率,同时在后期维护时也更为简单方便。采用该结构进行动力传动,对输入齿轮3与输出 齿轮14位置调整更为准确,避免出现齿隙或咬合过紧,从而降低使用过程中产生噪音以及 齿轮磨损的情况,延长齿轮使用寿命。
[0018]为确保装配时动力输入组件定位准确性,以及后续工作过程中的稳定性,动力输 入组件通过定位轴承8与前臂15连接,更具体地,轴承杯7背离输入齿轮3的一端伸出末端齿 轮箱体9外,并通过定位轴承8与前臂15连接。
[0019]本实用新型技术方案具体工作过程如下,第一减速机I3在外接动力源的作用下启 动,并带动末端齿轮箱体9转动;皮带轮1在外接动力源的作用下驱动输入齿轮轴4旋转,从 而带动输入齿轮3转动,输出齿轮14与输入齿轮嗤合,且输入齿轮轴4与输出齿轮轴11轴线 相互垂直,因此输出齿轮14转动,并实现传动方向的改变,在这里输入齿轮3与输出齿轮4均 使用锥形弧齿轮,通过输出齿轮轴11的传动,第二减速机10即实现运转。
[0020]本实用新型技术方案在上面结合附图对实用新型进行了示例性描述,显然本实用 新型具体实现并不受上述方式的限制,只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行 的各种非实质性改进,或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的, 均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种新型机器人末端传动结构,安装于前臂上,其特征在于,包括第一减速机和第二 减速机,所述第一减速机安装于前臂上,第一减速机输出轴上安装有末端齿轮箱体,所述末 端齿轮箱体上设置有动力输入组件和动力输出组件,所述动力输入组件包括输入齿轮轴, 所述输入齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内,并设置有输入齿轮,另一端伸出末端齿轮箱体 夕卜,并连接有皮带轮,所述动力输出组件包括输出齿轮轴,所述输出齿轮轴的轴线与输入齿 轮轴轴线垂直,输出齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内,并连接有输出齿轮,所述输出齿轮与 输入齿轮啮合,所述第二减速机设置在末端齿轮箱体上,第二减速机的波发生器与输出齿 轮轴背离输出齿轮的一端连接。
2.根据权利要求1所述的一种新型机器人末端传动结构,其特征在于,所述输入齿轮轴 中部形成有环形凸出部,该凸出部的端部与输入齿轮间设有调整垫。
3.根据权利要求2所述的一种新型机器人末端传动结构,其特征在于,所述动力输入组 件还包括轴承杯,所述轴承杯与末端齿轮箱体连接,输入齿轮轴位于该轴承杯内,并与轴承 杯同轴设置,输入齿轮轴凸出部与轴承杯间设有第—轴承。
4. 根据权利要求3所述的一种新型机器人末端传动结构,其特征在于,所述轴承杯靠近 皮带轮的端部设置有密封圈固定座,所述密封圈固定座与输入齿轮轴间设有密封垫。
5. 根据权利要求1或2所述的一种新型机器人末端传动结构,其特征在于,所述动力输 入组件与前臂间设有定位轴承。
6.根据权利要求3或4所述的一种新型机器人末动结构,其特征在于,所述动力输 入组件与前臂间设有定位轴承。
7.根据权利要求6臟的-种麵概人卿彳 构,猶_于,臟轴承杯的-端伸出末端齿轮箱体外,并通过所述定位轴承与前
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