CN207564477U - 一种新型机器人末端传动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型机器人末端传动结构，安装于前臂上，包括第一减速机和第二减速机，所述第一减速机安装于前臂上，第一减速机输出轴上安装有末端齿轮箱体，所述末端齿轮箱体上设置有动力输入组件和动力输出组件，所述动力输入组件包括输入齿轮轴，所述输入齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并设置有输入齿轮，所述动力输出组件包括输出齿轮轴，所述输出齿轮轴的轴线与输入齿轮轴轴线垂直，输出齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并连接有输出齿轮，所述输出齿轮与输入齿轮啮合，其优点在于能够对动力进行转向传动，快速准确地调整输入齿轮与输出齿轮间的位置关系，有效提高装配效率。

Description

一种新型机器人末端传动结构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种新型机器人末端传动结构。

背景技术

目前，机器人在工业生产中的应用越来越广泛，其末端执行机构能够拿起一个对象，并处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确位置是机器人与外界交互的最后环节，而末端执行机构能够实现动作需要末端传动结构传递动力，使其正常动作，末端传动结构往往需要实现传动方向的转换，对其具有动作顺畅，安装调试简单易行的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型机器人末端传动结构，其具有结构简单、易于拆卸装配的特点。

本实用新型技术方案一种新型机器人末端传动结构，包括第一减速机和第二减速机，所述第一减速机安装于前臂上，第一减速机输出轴上安装有末端齿轮箱体，所述末端齿轮箱体上设置有动力输入组件和动力输出组件，所述动力输入组件包括输入齿轮轴，所述输入齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并设置有输入齿轮，另一端伸出末端齿轮箱体外，并连接有皮带轮，所述动力输出组件包括输出齿轮轴，所述输出齿轮轴的轴线与输入齿轮轴轴线垂直，输出齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并连接有输出齿轮，所述输出齿轮与输入齿轮啮合，所述第二减速机设置在末端齿轮箱体上，第二减速机的波发生器与输出齿轮轴背离输出齿轮的一端连接。

优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述输入齿轮轴中部形成有环形凸出部，该凸出部的端部与输入齿轮间设有调整垫。

优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述动力输入组件还包括轴承杯，所述轴承杯与末端齿轮箱体连接，输入齿轮轴位于该轴承杯内，并与轴承杯同轴设置，输入齿轮轴凸出部与轴承杯间设有第一轴承。

优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述轴承杯靠近皮带轮的端部设置有密封圈固定座，所述密封圈固定座与输入齿轮轴间设有密封垫。

优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述动力输入组件与与前臂间设有定位轴承。

优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述动力输入组件与与前臂间设有定位轴承。

优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述轴承杯的一端伸出末端齿轮箱体外，并通过所述定位轴承与前臂连接。

本实用新型技术有益效果：

本实用新型技术方案通过两个轴线相互垂直的齿轮啮合实现传动方向的改变，将输入齿轮轴、第一轴承、轴承杯、密封垫、输入齿轮装配成动力输入组件后一体安装于末端齿轮箱上，在进行齿轮齿隙的调整时，方便装配与拆卸，调整垫的设置，进一步方便齿隙调整，有效缩短调整装配的时间。

附图说明

图1为本实用新型一种结构示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本实用新型技术方案，现结合说明书附图对本实用新型技术方案做进一步的说明。

参阅图1，本实用新型技术方案提供的一种新型机器人末端传动结构，安装于机器人前臂15上，包括第一减速机13、第二减速机10和设置在第一减速机13上的末端齿轮箱体9，第一减速机13驱动末端齿轮箱体9转动，末端齿轮箱体9内设置有动力输入组件和动力输出组件，动力输入组件外接动力源，并将动力转向传递给动力输出组件，并通过该动力输出组件驱动第二减速机10转动。

具体地，动力输入组件包括轴承杯7及输入齿轮轴4，所述输入齿轮轴4位于轴承杯7内，并与轴承杯7同轴设置，输入齿轮轴4的中部具有一环形凸出部12，该凸出部12与轴承杯7之间设置有第一轴承6，输入齿轮轴4一端位于末端齿轮箱体9内，并设置有输入齿轮3，另一端伸出末端齿轮箱体9外，并连接有皮带轮1，输入齿轮3与凸出部12的端部间设置有调整垫2，轴承杯7靠近皮带轮1的端部设有密封垫固定座16，密封垫固定座16与输入齿轮轴4间设有密封垫5；所述动力输出组件包括输出齿轮轴11，所述输出齿轮轴11的轴线与输入齿轮轴4轴线垂直，输出齿轮轴11一端位于末端齿轮箱体9内，并连接有输出齿轮14，所述输出齿轮14与输入齿轮3啮合，所述第二减速机10设置在末端齿轮箱体9上，第二减速机10的波发生器与输出齿轮轴11背离输出齿轮14的一端连接。

本实用新型技术方案中，轴线相互垂直的输入齿轮4与输出齿轮14相互啮合，即可实现动力的转向传输，其结构简单合理；将输入齿轮轴4、第一轴承6、轴承杯7、输入齿轮3、密封垫5、调整垫2装配成动力输入组件，再将该动力输入组件整体装配于末端齿轮箱体9上，在对输入齿轮3和输出齿轮14的间隙进行调整时，方便快捷，无需对各部件重复进行拆卸、装配；通过对调整垫2进行调节，可快速有效地调整齿隙，大大缩短调试时间，提高装配效率，同时在后期维护时也更为简单方便。采用该结构进行动力传动，对输入齿轮3与输出齿轮14位置调整更为准确，避免出现齿隙或咬合过紧，从而降低使用过程中产生噪音以及齿轮磨损的情况，延长齿轮使用寿命。

为确保装配时动力输入组件定位准确性，以及后续工作过程中的稳定性，动力输入组件通过定位轴承8与前臂15连接，更具体地，轴承杯7背离输入齿轮3的一端伸出末端齿轮箱体9外，并通过定位轴承8与前臂15连接。

本实用新型技术方案具体工作过程如下，第一减速机13在外接动力源的作用下启动，并带动末端齿轮箱体9转动；皮带轮1在外接动力源的作用下驱动输入齿轮轴4旋转，从而带动输入齿轮3转动，输出齿轮14与输入齿轮啮合，且输入齿轮轴4与输出齿轮轴11轴线相互垂直，因此输出齿轮14转动，并实现传动方向的改变，在这里输入齿轮3与输出齿轮4均使用锥形弧齿轮，通过输出齿轮轴11的传动，第二减速机10即实现运转。

本实用新型技术方案在上面结合附图对实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种新型机器人末端传动结构，安装于前臂上，其特征在于，包括第一减速机和第二减速机，所述第一减速机安装于前臂上，第一减速机输出轴上安装有末端齿轮箱体，所述末端齿轮箱体上设置有动力输入组件和动力输出组件，所述动力输入组件包括输入齿轮轴，所述输入齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并设置有输入齿轮，另一端伸出末端齿轮箱体外，并连接有皮带轮，所述动力输出组件包括输出齿轮轴，所述输出齿轮轴的轴线与输入齿轮轴轴线垂直，输出齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并连接有输出齿轮，所述输出齿轮与输入齿轮啮合，所述第二减速机设置在末端齿轮箱体上，第二减速机的波发生器与输出齿轮轴背离输出齿轮的一端连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述输入齿轮轴中部形成有环形凸出部，该凸出部的端部与输入齿轮间设有调整垫。

3.根据权利要求2所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述动力输入组件还包括轴承杯，所述轴承杯与末端齿轮箱体连接，输入齿轮轴位于该轴承杯内，并与轴承杯同轴设置，输入齿轮轴凸出部与轴承杯间设有第一轴承。

4.根据权利要求3所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述轴承杯靠近皮带轮的端部设置有密封圈固定座，所述密封圈固定座与输入齿轮轴间设有密封垫。

5.根据权利要求1或2所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述动力输入组件与前臂间设有定位轴承。

6.根据权利要求3或4所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述动力输入组件与前臂间设有定位轴承。

7.根据权利要求6所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述轴承杯的一端伸出末端齿轮箱体外，并通过所述定位轴承与前臂连接。