CN207564477U - 一种新型机器人末端传动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型机器人末端传动结构，安装于前臂上，包括第一减速机和第二减速机，所述第一减速机安装于前臂上，第一减速机输出轴上安装有末端齿轮箱体，所述末端齿轮箱体上设置有动力输入组件和动力输出组件，所述动力输入组件包括输入齿轮轴，所述输入齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并设置有输入齿轮，所述动力输出组件包括输出齿轮轴，所述输出齿轮轴的轴线与输入齿轮轴轴线垂直，输出齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并连接有输出齿轮，所述输出齿轮与输入齿轮啮合，其优点在于能够对动力进行转向传动，快速准确地调整输入齿轮与输出齿轮间的位置关系，有效提高装配效率。

Description

一种新型机器人末端传动结构

技术领域

[0001] 本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种新型机器人末端传动结构。

背景技术

[0002] 目前，机器人在工业生产中的应用越来越广泛，其末端执行机构能够拿起一个对 象，并处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确位置是机器人与外界交互的最后环节， 而末端执行机构能够实现动作需要末端传动结构传递动力，使其正常动作，末端传动结构 往往需要实现传动方向的转换，对其具有动作顺畅，安装调试简单易行的要求。 实用新型内容

[0003] 本实用新型的目的在于提供一种新型机器人末端传动结构，其具有结构简单、易 于拆卸装配的特点。

[0004]本实用新型技术方案一种新型机器人末端传动结构，包括第一减速机和第二减速 机，所述第一减速机安装于前臂上，第一减速机输出轴上安装有末端齿轮箱体，所述末端齿 轮箱体上设置有动力输入组件和动力输出组件，所述动力输入组件包括输入齿轮轴，所述 输入齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并设置有输入齿轮，另一端伸出末端齿轮箱体外，并 连接有皮带轮，所述动力输出组件包括输出齿轮轴，所述输出齿轮轴的轴线与输入齿轮轴 轴线垂直，输出齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并连接有输出齿轮，所述输出齿轮与输入 齿轮啮合，所述第二减速机设置在末端齿轮箱体上，第二减速机的波发生器与输出齿轮轴 背离输出齿轮的一端连接。

[0005] 优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述输入齿轮轴中部 形成有环形凸出部，该凸出部的部与输入齿轮间设有调整塾。

[0006] 优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述动力输入组件还 包括轴承杯，所述轴承杯与末端齿轮箱体连接，输入齿轮轴位于该轴承杯内，并与轴承杯同 轴设置，输入齿轮轴凸出部与轴承杯间设有第一轴承。

[0007] 优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述轴承杯靠近皮带 轮的端部设置有密封圈固定座，所述密封圈固定座与输入齿轮轴间设有密封垫。

[00上8]优选地，本实用新型所述的一种新麵器人末端传动结构，臓动力输入组件与 与前臂间设有定位轴承。

[0009]优选地，本实用新型所述的一种新型机器人末端传动结构，所述动力输入组件与 与前臂间设有定位轴承。 Jrri止优选地，本实用麵所述的一种新型机器人末端传动结构，臟轴承杯的一端伸 出末铜凶轮箱体外，并通过所述定位轴承与前臂连接。

[0011]本实用新型技术有益效果： 。 实腦雖术方麵过两个轴线相互垂直的齒轮哺合实现传动方向的改变，将 入齿轮轴、第-轴承、轴承杯、密封垫、输入齿轮装配成动力输入组件后一体安装于末端 齿轮箱上，在进仃内轮凶隙的调整时，方便装配与拆卸，调整垫的设置，进一步方便齿隙调 整，有效缩短调整装配的时间。

附图说明

[0013]图1为本实用新型一种结构示意图。

具体实施方式

[00M]为便于本领域技术人员理解本实用新型技术方案，现结合说明书附图对本实用新 型技术方案做进一步的说明。

[0015]参阅图1，本实用新型技术方案提供的一种新型机器人末端传动结构，安装于机器 人前臂I5上，包括第一减速机13、第二减速机1〇和设置在第一减速机13上的末端齿轮箱体 9，第一减速机13驱动末端齿轮箱体9转动，末端齿轮箱体9内设置有动力输入组件和动力输 出组件，动力输入组件外接动力源，并将动力转向传递给动力输出组件，并通过该动力输出 组件驱动第二减速机10转动。

[0016]具体地，动力输入组件包括轴承杯7及输入齿轮轴4,所述输入齿轮轴4位于轴承杯 7内，并与轴承杯7同轴设置，输入齿轮轴4的中部具有一环形凸出部12,该凸出部12与轴承 杯7之间设置有第一轴承6，输入齿轮轴4一端位于末端齿轮箱体9内，并设置有输入齿轮3， 另一端伸出末端齿轮箱体9外，并连接有皮带轮1，输入齿轮3与凸出部12的端部间设置有调 整垫2,轴承杯7靠近皮带轮1的端部设有密封垫固定座16,密封垫固定座16与输入齿轮轴4 间设有密封垫5;所述动力输出组件包括输出齿轮轴i丨，所述输出齿轮轴丨丨的轴线与输入齿 轮轴4轴线垂直，输出齿轮轴11一端位于末端齿轮箱体9内，并连接有输出齿轮14，所述输出 齿轮14与输入齿轮3啮合，所述第二减速机10设置在末端齿轮箱体9上，第二减速机1〇的波 发生器与输出齿轮轴11背离输出齿轮14的一端连接。

[0017]本实用新型技术方案中，轴线相互垂直的输入齿轮4与输出齿轮14相互啮合，即可 实现动力的转向传输，其结构简单合理;将输入齿轮轴4、第一轴承6、轴承杯7、输入齿轮3、 密封垫5、调整垫2装配成动力输入组件，再将该动力输入组件整体装配于末端齿轮箱体9 上，在对输入齿轮3和输出齿轮14的间隙进行调整时，方便快捷，无需对各部件重复进行拆 卸、装配;通过对调整垫2进行调节，可快速有效地调整齿隙，大大缩短调试时间，提高装配 效率，同时在后期维护时也更为简单方便。采用该结构进行动力传动，对输入齿轮3与输出 齿轮14位置调整更为准确，避免出现齿隙或咬合过紧，从而降低使用过程中产生噪音以及 齿轮磨损的情况，延长齿轮使用寿命。

[0018]为确保装配时动力输入组件定位准确性，以及后续工作过程中的稳定性，动力输 入组件通过定位轴承8与前臂15连接，更具体地，轴承杯7背离输入齿轮3的一端伸出末端齿 轮箱体9外，并通过定位轴承8与前臂15连接。

[0019]本实用新型技术方案具体工作过程如下，第一减速机I3在外接动力源的作用下启 动，并带动末端齿轮箱体9转动;皮带轮1在外接动力源的作用下驱动输入齿轮轴4旋转，从 而带动输入齿轮3转动，输出齿轮14与输入齿轮嗤合，且输入齿轮轴4与输出齿轮轴11轴线 相互垂直，因此输出齿轮14转动，并实现传动方向的改变，在这里输入齿轮3与输出齿轮4均 使用锥形弧齿轮，通过输出齿轮轴11的传动，第二减速机10即实现运转。

[0020]本实用新型技术方案在上面结合附图对实用新型进行了示例性描述，显然本实用 新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行 的各种非实质性改进，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的， 均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种新型机器人末端传动结构，安装于前臂上，其特征在于，包括第一减速机和第二 减速机，所述第一减速机安装于前臂上，第一减速机输出轴上安装有末端齿轮箱体，所述末 端齿轮箱体上设置有动力输入组件和动力输出组件，所述动力输入组件包括输入齿轮轴， 所述输入齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并设置有输入齿轮，另一端伸出末端齿轮箱体 夕卜，并连接有皮带轮，所述动力输出组件包括输出齿轮轴，所述输出齿轮轴的轴线与输入齿 轮轴轴线垂直，输出齿轮轴一端位于末端齿轮箱体内，并连接有输出齿轮，所述输出齿轮与 输入齿轮啮合，所述第二减速机设置在末端齿轮箱体上，第二减速机的波发生器与输出齿 轮轴背离输出齿轮的一端连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述输入齿轮轴 中部形成有环形凸出部，该凸出部的端部与输入齿轮间设有调整垫。

3.根据权利要求2所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述动力输入组 件还包括轴承杯，所述轴承杯与末端齿轮箱体连接，输入齿轮轴位于该轴承杯内，并与轴承 杯同轴设置，输入齿轮轴凸出部与轴承杯间设有第—轴承。

4. 根据权利要求3所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述轴承杯靠近 皮带轮的端部设置有密封圈固定座，所述密封圈固定座与输入齿轮轴间设有密封垫。

5. 根据权利要求1或2所述的一种新型机器人末端传动结构，其特征在于，所述动力输 入组件与前臂间设有定位轴承。

6.根据权利要求3或4所述的一种新型机器人末动结构，其特征在于，所述动力输 入组件与前臂间设有定位轴承。

7.根据权利要求6臟的-种麵概人卿彳 构，猶_于，臟轴承杯的-端伸出末端齿轮箱体外，并通过所述定位轴承与前